tính toán động học cho robot

... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT ... ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... INV_RG() gii quyt bi toỏn ng hc ngc ca Robot d dn ng (c trỡnh by phn ph lc) 50 3.4 NG DNG HAI PHNG PHP TRấN TNH TON CHO CC ROBOT D DN NG C TH 3.4.1 Robot trc phng a, Hỡnh v v bng thụng s Denavit-...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:02

... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn Website: http://www.docs.vn ... 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc nh quy lut chuyn ng ... + q ) + a1 sin q1 pz = c D liu u vo ca Robot khõu phng tớnh toỏn c th bi toỏn ng hc thun ta phi cho trc quy lut chuyn ng ca cỏc bin khp theo thi gian v cho giỏ tr c th ca cỏc khong cỏch Ta chn...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 01:20

... 0.1 m 1m 0.3 m 0.25 m 1.2 m Hình 2.9 Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn Tính toán động học 3.1 Thiết lập phương trình động học robot Xây dựng hệ tọa độ: Các hệ tọa ... x0 x0 Hình 3.2 11 Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn 3.2 Lập trình tính toán động học robot Phần mềm ứng dụng: Việc tính toán động học dựa sử dụng phềm mềm Maple Trong ... trình động học robot, lấy từ cân phần tử hai ma trận DHFunc1 DHFunc2 A ma trận tham số động học DH 12 Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn  Inverse(ff,q0,x): Giải toán động...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 19:06

... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

... 19 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác ... quan hệ với là: Động học, Tĩnh học Động lực học V.1 .Động học Động học Động học nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây chúng lực mô men Khoa học động học nghiên cứu ... hợp động học Tuy nhiên vấn đề phân tích động học tổng hợp động học liên quan đến Nội dung nghiên cứu động học robot việc tỡm cỏc quan hệ chuyển động cỏc khõu gồm có hai toán là: Bài toán động học...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:56

... động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 05:20

... mụn v kh nng t nghiờn cu ca mỡnh Qua ỏn mụn hc ny bn thõn em ó cú ý thc hn cho ngh nghip ca mỡnh, ó dn hỡnh thnh cho mỡnh phng phỏp hc v nghiờn cu mi Cm n s giỳp tn tỡnh ca thy Dng Xuõn M ó ... inh Vn Hong N MễN HC ễTễ II Tờn ti : Tớnh toỏn ng hc v ng lc hc ca h thng dn ng cho xe ti 20 tn A S liu cho trc - Xe ti t 20 tn - Trng lng xe khụng ti 11 tn - Ma sỏt khụ mt a , c cu ộp l ... i, cho nờn h s ma sỏt tớnh toỏn theo kinh nghim l: = 0,22 ữ 0,3 Ta chn = 0,25 Zmz : S ụi b mt ma sỏt u tiờn chn mt a b ng nờn chn Zmz =2 P : p sut phỏp tuyn ca cỏc b mt ma sỏt m bo tui th cho...

Ngày tải lên: 13/11/2014, 22:40

... = 70 : = 250 : = 590 : = 640 : = 200 I sở tính toán Để tính toán động học động lực học cho động ,ta dựa vào thông số : Lực khí thể : Do kết tính nhiệt động ta xác định đợc thông số lực khí thể ... (m/s2) Từ kết tính toán ta có đồ thị gia tốc piston: Phạm Diệu Bang TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: Động Cơ Đốt Trong_F2 III động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuuyển động tịnh ... (8) Phạm Diệu Bang 19 TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: III IV Động Cơ Đốt Trong_F2 Động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuyển động tịnh tiến (10) Đồ thị lực khí thể PKT (13)...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 11:09

... Hỡnh 1.3 Robot Puma Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR Hỡnh 1.2 Robot Hipo Hỡnh 1.4 robot Kuka Hỡnh 1.5 Laser Robotic Trong ỏn ny em xin chn mụ hỡnh robot MMR ... chuyn ng) Da (V bc robot) Khp (Cỏc khp ng robot) Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử -7- Xng ( Khung robot) Hỡnh 1.1 Ngi v robot Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR Cuc sng ... tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR 2.4 Chuyn ng chng trỡnh ca robot MMR 2.4.1 Robot thao tỏc quỏ trỡnh úng gúi sn phm Tớnh toỏn c th vi robot thc Tay robot di chuyn...

Ngày tải lên: 10/01/2015, 09:50

... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... cu, chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi động học hở CHNG IV Nguyn Quang Cnh...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47

... - Tìm hiểu các thông tin về Robot Motoman.  - Tính toán mô hình động học Robot gồm động học thuận cho các khớp và động học ngược cho ba khớp đầu  - Giải bài toán động lực học cho ba khớp đầu Robot - Giải bài toán động học vận tốc  (tính toán ma trận Jacoby)  ... hình Robot:   Không gian làm việc Robot:   CHƯƠNG II: CÁC BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT A BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MOTOMAN Áp dụng phương pháp Denavit – Hartenberg cho mô hình toán học của Robot Motoman,  ... tính toán động học thuận thiết kế giao diện GUIDE Matlab:   Giao diện tính toán động học thuận  B BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT MOTOMAN   Bài toán với dữ kiện ban đầu là vị trí của khâu tác động cuối, nhiệm vụ đưa ra là tìm ...

Ngày tải lên: 09/11/2015, 14:46

... VỤ ĐỒ ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính động học robot Thực hai toán động học thuận động học ngược robot Trong toán động học thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ ... tính toán động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động ... tìm giải toán động lực học ta có sở để thực việc tìm động cách khoa học Tìm mô miền làm việc cánh tay II.3 Đánh giá độ bền kết cấu robot Sau thực xong toán động học thuận, ngược, động lực học ta...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

... sở cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học ... lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai ... môn học động đốt Phạm văn Hùng Jp Jp Jp1 Jp2 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 Độ II Tính toán động lực học Khái quát Khi động việc, cấu trục khuỷu - truyền (CCTKTT) nói riêng động...

Ngày tải lên: 30/11/2015, 00:55

... sở cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học ... lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai ... kế môn học động đốt Phạm văn Hùng Xác định tham số kết cấu : = Trong đó: L = 230 (mm) R = = = 52.5 (mm) = = I Tính toán động học cấu trục khuỷu - truyền Nhiệm vụ chủ yếu tính toán động học cấu...

Ngày tải lên: 01/12/2015, 14:13

... lại cho tất bước thời gian xét tới Thủ thuật tính toán có tên gọi phương pháp tích phân bước 2.3.1 Áp dụng kỹ thuật tính toán dạng Các bước tính toán cụ thể sau: Xác định số bậc tự hệ kết cấu tính ... phương trình chuyển động cho trường hợp hệ kết cấu chịu tải trọng động đất bất kỳ, phương trình cho trường hợp hệ chịu tải trọng động đất Trong trường hợp hệ kết cấu chịu tác động động đất, để kết ... tính toán ma trận khối lượng độ cứng Chọn hệ số cản cho dạng dao động Xác định dạng dao động chu kỳ dao động riêng T1, T2, … , Ti 293 Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần...

Ngày tải lên: 16/04/2013, 08:54

... máy Sau tính độ vận hành dao nghiêng H = 280 mm -Thời gian dao : t= H 280 = ≈ 5,6( s ) v 50 Vậy thời gian cắt dao : t = 5,6 ( s) 4.3 THIẾT KẾ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC TOÀN MÁY Thiết kế động học cho máy ... phương án truyền động xác định hệ thống truyền động máy, phối hợp nhịp nhàng chu kỳ làm việc phận tính toán sơ vận tốc thời gian phối hợp 4.3.1 Thiết kế động học cho phận cấp phôi tự động Trong máy ... Sơ đồ, nguyên lý hoạt động thông số bản: a Sơ đồ động H G T Hình 4.9 Sơ đồ động Động cơ; Hộp giảm tốc; Khớp nối Lò xo; Lô cán dẫn động Vít điều chỉnh b Nguyên lý hoạt động Động (1) quay, qua khớp...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 22:35

... TKMH ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC & ĐỘNG LỰC HỌC KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Động học động lực học môn học dùng phương pháp quan điểm học để nghiên cứu quy luật chuyến động, chịu lực chi tiết ... làm sở cho việc tính toán cân động cơ, tính toán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tính toán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học dựa phương pháp quan điểm học lý ... theo vị trí Piston chu trình công tác động Khi tính toán động lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tính toán động lực học xác định lực hợp lực hai loại lực...

Ngày tải lên: 06/01/2014, 14:58

Ngày tải lên: 26/02/2014, 22:20

... Hình 3.: Tính toán động học ngược Hình 3.: Tính toán động lực học thuận 43 Hình 3.: Tính toán động học ngược Hình 3.: Giao diện phục vụ mô II LẬP TRÌNH TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC - Trên ... dẫn động cần thiết cho khâu dẫn robot Bài toán gọi toán động lực học ngược Bài toán động lực học ngược mặt phải dựa vào toán động học ngược, m ặt liên quan đến b ài toán điều khiển chuyển động robot ... ương pháp cho kết tính toán đến chữ số thập phân Sơ đồ thuật toán : Hình 2.: Sơ đồ thuật toán giải toán động lực học thuận Động lực học ngược 32 Một toán quan tr ọng tính toán thi ết k ế robot l...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 23:06