... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tínhtoánđộnghọc thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT ... ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... INV_RG() gii quyt bi toỏn ng hc ngc ca Robot d dn ng (c trỡnh by phn ph lc) 50 3.4 NG DNG HAI PHNG PHP TRấN TNH TON CHO CC ROBOT D DN NG C TH 3.4.1 Robot trc phng a, Hỡnh v v bng thụng s Denavit-...
... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tínhtoánđộnghọc thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn Website: http://www.docs.vn ... 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc nh quy lut chuyn ng ... + q ) + a1 sin q1 pz = c D liu u vo ca Robot khõu phng tớnh toỏn c th bi toỏn ng hc thun ta phi cho trc quy lut chuyn ng ca cỏc bin khp theo thi gian v cho giỏ tr c th ca cỏc khong cỏch Ta chn...
... 0.1 m 1m 0.3 m 0.25 m 1.2 m Hình 2.9 Tínhtoán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn Tínhtoánđộnghọc 3.1 Thiết lập phương trình độnghọcrobot Xây dựng hệ tọa độ: Các hệ tọa ... x0 x0 Hình 3.2 11 Tínhtoán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn 3.2 Lập trình tínhtoánđộnghọcrobot Phần mềm ứng dụng: Việc tínhtoánđộnghọc dựa sử dụng phềm mềm Maple Trong ... trình độnghọc robot, lấy từ cân phần tử hai ma trận DHFunc1 DHFunc2 A ma trận tham số độnghọc DH 12 Tínhtoán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn Inverse(ff,q0,x): Giải toán động...
... độnghọcrôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tínhtoánđộng lực họcrôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ độnghọc thuận rôbốt Chế độ độnghọc ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toánđộnghọc thuận toánđộnghọc ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển độngrôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...
... độnghọcrôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tínhtoánđộng lực họcrôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ độnghọc thuận rôbốt Chế độ độnghọc ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toánđộnghọc thuận toánđộnghọc ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển độngrôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...
... 19 Đồ án tốt nghiệp Tínhtoánđộnghọc điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁNĐỘNGHỌC CỦA ROBOT Bài toánđộnghọcrobot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác ... quan hệ với là: Động học, TĩnhhọcĐộng lực học V.1 .Động họcĐộnghọcĐộnghọc nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây chúng lực mô men Khoa họcđộnghọc nghiên cứu ... hợp độnghọc Tuy nhiên vấn đề phân tích độnghọc tổng hợp độnghọc liên quan đến Nội dung nghiên cứu độnghọcrobot việc tỡm cỏc quan hệ chuyển động cỏc khõu gồm có hai toán là: Bài toánđộng học...
... độnghọcrôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tínhtoánđộng lực họcrôbốt Công trình đợc tài trợ Hội đồng khoa học ... chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ độnghọc thuận rôbốt Chế độ độnghọc ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết luận Bài báo trình bày phơng pháp khảo sát toán điều khiển động ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toánđộnghọc thuận toánđộnghọc ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển độngrôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...
... mụn v kh nng t nghiờn cu ca mỡnh Qua ỏn mụn hc ny bn thõn em ó cú ý thc hn cho ngh nghip ca mỡnh, ó dn hỡnh thnh cho mỡnh phng phỏp hc v nghiờn cu mi Cm n s giỳp tn tỡnh ca thy Dng Xuõn M ó ... inh Vn Hong N MễN HC ễTễ II Tờn ti : Tớnh toỏn ng hc v ng lc hc ca h thng dn ng cho xe ti 20 tn A S liu cho trc - Xe ti t 20 tn - Trng lng xe khụng ti 11 tn - Ma sỏt khụ mt a , c cu ộp l ... i, cho nờn h s ma sỏt tớnh toỏn theo kinh nghim l: = 0,22 ữ 0,3 Ta chn = 0,25 Zmz : S ụi b mt ma sỏt u tiờn chn mt a b ng nờn chn Zmz =2 P : p sut phỏp tuyn ca cỏc b mt ma sỏt m bo tui th cho...
... = 70 : = 250 : = 590 : = 640 : = 200 I sở tínhtoán Để tínhtoánđộnghọcđộng lực họcchođộng ,ta dựa vào thông số : Lực khí thể : Do kết tính nhiệt động ta xác định đợc thông số lực khí thể ... (m/s2) Từ kết tínhtoán ta có đồ thị gia tốc piston: Phạm Diệu Bang TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: Động Cơ Đốt Trong_F2 III động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuuyển độngtịnh ... (8) Phạm Diệu Bang 19 TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: III IV Động Cơ Đốt Trong_F2 Động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuyển độngtịnh tiến (10) Đồ thị lực khí thể PKT (13)...
... Hỡnh 1.3 Robot Puma Đồ án tốt nghiệp Tínhtoán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR Hỡnh 1.2 Robot Hipo Hỡnh 1.4 robot Kuka Hỡnh 1.5 Laser Robotic Trong ỏn ny em xin chn mụ hỡnh robot MMR ... chuyn ng) Da (V bc robot) Khp (Cỏc khp ng robot) Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử -7- Xng ( Khung robot) Hỡnh 1.1 Ngi v robot Đồ án tốt nghiệp Tínhtoán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR Cuc sng ... tốt nghiệp Tínhtoán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR 2.4 Chuyn ng chng trỡnh ca robot MMR 2.4.1 Robot thao tỏc quỏ trỡnh úng gúi sn phm Tớnh toỏn c th vi robot thc Tay robot di chuyn...
... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... cu, chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi độnghọc hở CHNG IV Nguyn Quang Cnh...
... - Tìm hiểu các thông tin về Robot Motoman. - Tínhtoán mô hình độnghọcRobot gồm độnghọc thuận cho các khớp và độnghọc ngược cho ba khớp đầu - Giải bài toánđộng lực họccho ba khớp đầu Robot - Giải bài toánđộnghọc vận tốc (tính toán ma trận Jacoby) ... hình Robot: Không gian làm việc Robot: CHƯƠNG II: CÁC BÀI TOÁNĐỘNGHỌCROBOT A BÀI TOÁNĐỘNGHỌC THUẬN ROBOT MOTOMAN Áp dụng phương pháp Denavit – Hartenberg cho mô hình toánhọc của Robot Motoman, ... tínhtoánđộnghọc thuận thiết kế giao diện GUIDE Matlab: Giao diện tínhtoánđộnghọc thuận B BÀI TOÁNĐỘNGHỌC NGƯỢC ROBOT MOTOMAN Bài toán với dữ kiện ban đầu là vị trí của khâu tác động cuối, nhiệm vụ đưa ra là tìm ...
... VỤ ĐỒ ÁN II.1 Tínhtoánđộng học, động lực học cánh tay robotTínhđộnghọcrobot Thực hai toánđộnghọc thuận độnghọc ngược robot Trong toánđộnghọc thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ ... tínhtoánđộng lực họccho cánh tay robot Giải toánđộng lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động ... tìm giải toánđộng lực học ta có sở để thực việc tìm động cách khoa học Tìm mô miền làm việc cánh tay II.3 Đánh giá độ bền kết cấu robot Sau thực xong toánđộnghọc thuận, ngược, động lực học ta...
... sở cho việc tínhtoán cân động cơ, tínhtoán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tínhtoán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học ... lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tínhtoánđộng lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tínhtoánđộng lực học xác định lực hợp lực hai ... môn họcđộng đốt Phạm văn Hùng Jp Jp Jp1 Jp2 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360 Độ II Tínhtoánđộng lực học Khái quát Khi động việc, cấu trục khuỷu - truyền (CCTKTT) nói riêng động...
... sở cho việc tínhtoán cân động cơ, tínhtoán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tínhtoán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học đợc dựa phơng pháp quan điểm học ... lực nh lực khí thể, lực quán tính, trọng lực lực ma sát tínhtoánđộng lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tínhtoánđộng lực học xác định lực hợp lực hai ... kế môn họcđộng đốt Phạm văn Hùng Xác định tham số kết cấu : = Trong đó: L = 230 (mm) R = = = 52.5 (mm) = = I Tínhtoánđộnghọc cấu trục khuỷu - truyền Nhiệm vụ chủ yếu tínhtoánđộnghọc cấu...
... lại cho tất bước thời gian xét tới Thủ thuật tínhtoán có tên gọi phương pháp tích phân bước 2.3.1 Áp dụng kỹ thuật tínhtoán dạng Các bước tínhtoán cụ thể sau: Xác định số bậc tự hệ kết cấu tính ... phương trình chuyển độngcho trường hợp hệ kết cấu chịu tải trọng động đất bất kỳ, phương trình cho trường hợp hệ chịu tải trọng động đất Trong trường hợp hệ kết cấu chịu tác độngđộng đất, để kết ... tínhtoán ma trận khối lượng độ cứng Chọn hệ số cản cho dạng dao động Xác định dạng dao động chu kỳ dao động riêng T1, T2, … , Ti 293 Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần...
... máy Sau tính độ vận hành dao nghiêng H = 280 mm -Thời gian dao : t= H 280 = ≈ 5,6( s ) v 50 Vậy thời gian cắt dao : t = 5,6 ( s) 4.3 THIẾT KẾ TÍNHTOÁNĐỘNGHỌCTOÀN MÁY Thiết kế độnghọccho máy ... phương án truyền động xác định hệ thống truyền động máy, phối hợp nhịp nhàng chu kỳ làm việc phận tínhtoán sơ vận tốc thời gian phối hợp 4.3.1 Thiết kế độnghọccho phận cấp phôi tự động Trong máy ... Sơ đồ, nguyên lý hoạt động thông số bản: a Sơ đồ động H G T Hình 4.9 Sơ đồ độngĐộng cơ; Hộp giảm tốc; Khớp nối Lò xo; Lô cán dẫn động Vít điều chỉnh b Nguyên lý hoạt độngĐộng (1) quay, qua khớp...
... TKMH ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN TÍNHTOÁNĐỘNGHỌC & ĐỘNG LỰC HỌC KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Độnghọcđộng lực học môn học dùng phương pháp quan điểm học để nghiên cứu quy luật chuyến động, chịu lực chi tiết ... làm sở cho việc tínhtoán cân động cơ, tínhtoán sức bền chi tiết, nghiên cứu trạng thái mài mòn tínhtoán dao động xoắn hệ trục khuỷu Việc khảo sát động lực học dựa phương pháp quan điểm học lý ... theo vị trí Piston chu trình công tác động Khi tínhtoánđộng lực học, ta xét lực có giá trị lớn lực khí thể lực quán tính Mục đích việc tínhtoánđộng lực học xác định lực hợp lực hai loại lực...
... Hình 3.: Tínhtoánđộnghọc ngược Hình 3.: Tínhtoánđộng lực học thuận 43 Hình 3.: Tínhtoánđộnghọc ngược Hình 3.: Giao diện phục vụ mô II LẬP TRÌNH TÍNHTOÁNĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC - Trên ... dẫn động cần thiết cho khâu dẫn robot Bài toán gọi toánđộng lực học ngược Bài toánđộng lực học ngược mặt phải dựa vào toánđộnghọc ngược, m ặt liên quan đến b ài toán điều khiển chuyển độngrobot ... ương pháp cho kết tínhtoán đến chữ số thập phân Sơ đồ thuật toán : Hình 2.: Sơ đồ thuật toán giải toánđộng lực học thuận Động lực học ngược 32 Một toán quan tr ọng tínhtoán thi ết k ế robot l...