Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7

... Khiểån Tn Tự ĐĐoộängngGV: Nguyễn ThếHùng 01/2009GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 201/200 9Chương 7Hệ thống điều khiển rời rạc7.1_ Giới thiệu chung7.2_ Phép biến đổi Z7.3_ Hàm truyền hệ rời rạc7.4_ Mơ ... thành:326z2z4z10+++=32w1w1w162410w1w1w1++++++=−−−32236(w1)2(w1)(w1)4(w1)(w1)(w1)0⇔+++−++−+−=3213w13w15w7w0⇔+++=Bảng Routh: 70 871 31513Các hệ sốởcột một đều dương nên hệ thống ổn...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... ngược22222 171 7(s3)(4)(s3)()11520520Y(s)5ss6s255s(s3)4(s3)44−++−+=+=++++++++13t3t117y(t)L[Y(s)]ecos4tesin4t5520−−−==−+3t11e(7sin4t4cos4t)520−=+−3t16 574 esin4tcos4t5206565−=+−3t165esin(4t)520−=+− 74 arccosarcsin6565ϕ==Vôùi01/2009 ... y(t)=?218s126Y(s)s(s23s126)+=++2s20Y(s)s(2s16s30)+=++(1)(2)(3)(4)(5)(6)23s40Y(s)s(s5)(s3)+=++26s15Y(s)s(s1)(s8s16)+=+++2s5Y(s)s(s4s5)+=++215s225Y(s)s(s18s...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... chế độ hoạt động làP, I hoặc PI, PD, PID theo yêu cầu. Bộ điều chỉnhu(t)e(t)Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle ... có độ dốc -2 0 dB/dec và đi qua điểm cótoạ độ (ω=1; L=20lgK)ω∅(ω) =-9 0 -9 0°01L(ω)ω20lgK-20 dB/dec0KK=1K>1 1601/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 313.3 Đặc tính động học của đối tượng...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... số1K.G(s)0+=K0K74 /70 214K113Giải. Phương trình đặc tính của hệ:32s(3s14s11s2)K0⇔++++=2K10s(3s2)(s4s1)⇔+=+++4323s14s11s2sK0⇔++++ =74 49K 37 Điều kiện để hệổn định :74 49K0K0−>> 74 0K49⇔<<Bảng Routh: 7GV. ... chuẩn ổn định tần sốmii1arg(j-s)-m−∞<ω<∞=∆ω=π∑nmii1arg(j-s)(n-m)−−∞<ω<∞=∆ω=π∑4.3.1 Nguyên lý góc quay (tt)Dùng ký hiệu ∆arg để chỉ góc quay, ta có:i-arg(j-s)=0∞...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... 11258A50AC06A3C7C0=+=++=22233(s3)(s3)25125 177 Y(s)29s29ss6s58(s (7) (3 )7) 7++++=−=−++++12A25/29C25/29C(3 /7) (25/29)=⇒=−=− 75 /203=−(**) 17GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009Vídụ5 .7. Khảo sát đáp ứng quá độ1 3t3t253y(t)L[Y(s)]1ecos7tesin7t2 97 −−==−−3t252558esin(7t)29203−=−+ϕ37arccosarcsin66,85858ϕ===°Với ... tích:( )( )21121222(AC)s6A3C7Cs58AC(s3)7CAY(s)ss6s58...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... được biến đổi F(z’) = 0 11 Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. Điều khiển tự động b. Tiêu chuẩn Jury Cho phương trình đặc trưng: F(z) = a n z n + a n-1 z n-1 + … + a 0 = 0 Bảng Jury ... (z) ≠ G 1 (z).G 2 (z). 4 Chương 7. Khảo sát ổn định hệ gián đọan. Điều khiển tự động + Khâu hồi tiếp. - Khâu hồi tiếp có khâu lấy mẫu trong kênh sai số G(p) R(p) - C(...

Ngày tải lên: 20/01/2014, 11:20

... là: 81 87. 0 574 2.0 j z ± = ⇒ 0)6 07. 0018.0()6 07. 1021.0( 2 =++−+ KzKz Cách 2: Thay z = a + jb vào phương trình (*) : 0)6 07. 0018.0())(6 07. 1021.0()( 2 =+++−++ KjbaKjba +−+−+−+ bKjaKbabja )6 07. 1021.0()6 07. 1021.0(2 22 0)6 07. 0018.0( = + K ⇒    =−+ =++−+− 0)6 07. 1021.0(2 0)6 07. 0018.0()6 07. 1021.0( 22 bKjabj KaKba ⇒ 15 ... he ä ä rô rô ø ø i ra i ra ï ï c c 0.6 07 −0.8 57 0 +...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 12:20

Ngày tải lên: 10/10/2012, 15:14