chuong 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

...     Hệ thống điện Hệ thống thuỷ lực Hệ thống khí nén Hệ thống hỗn hợp: sử dụng nhiều dạng lượng khác Các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động  1.2.1 Mô tả hệ thống miền ... dung chương 1:      1.1 Khái niệm chung  1.1.1 Sơ đồ khối  1.1.2 Nguyên tắc xây dựng phân loại hệ thống điều khiển tự động 1.2 Các...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... tuyến tính có hệ liên tục hệ rời rạc… 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Các đặc tính quan trọng hệ thống điều khiển tự động bao gồm: đặc tính tĩnh, đặc tính động, đặc ... Hệ thống phi tuyến tính chất Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động Dựa vào tính chất truyền tín hiệu mà hệ thống tuyến tính lại phân l...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... n a0 , an ≠ 99 Chương Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động rời rạc 6.3.3 Mô tả không gian trạng thái Tương tự hệ liên tục, phương trình trạng thái mô tả hệ rời rạc có dạng: ⎧ x ( i + 1) ... hiệu rời rạc: Tín hiệu rời rạc x* ( t ) mô tả biểu thức: x (t ) = * ∞ ∑ x ( nT ) ∂ ( t − nT ) n =0 97 (6.4) Chương Mô tả toán học hệ th...

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20

... z Chương7 : MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 7.5 TÓM TẮT 34 Chương7 : MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 35 Phụ lục: MÔ TẢ HỆ RỜI RẠC DÙNG MATLAB Các lệnh mô tả toán học hệ rời ... unspecified Tạo hệ thống mô tả phương trình trạng thái: lệnh ss (state space) Chương7 : MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 37 Cú pháp: PTTT=ss(A,B,C,D,T) tạo hệ t...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 20:20

... 1)2 ⎦ ⎦ C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK Rời Rạc 11 z + 0.8 z − 0.2 = z − z + 1.1z + 0.08 z − 0.02 7. 4 Mô Tả Hệ Thống Rời Rạc Bằng Phương Trình Trạng Thái • Khái niệm PTTT hệ thống rời rạc PTSP ... 0.5] a0 ⎦ 7. 4.3 Thành lập PTTT hệ rời rạc từ PTTT hệ liên tục • Chỉ áp dụng cho hệ thống có sơ đồ khối : C7 Mô Tả Toán Học Hệ Thống ĐK...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 04:20

... Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC February 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Ø Phép biến ... 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học February 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học ỉ ỉ ỉ Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất v...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 06:21

... khâu giữ bậc (ZOH) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phép biến đổi Z 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho x(k) chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z x(k) ... tục theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức toán học mô tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh lý Shann...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 3.1 HÀM TRUYỀN ĐẠT r(k) Hệ thống rời rạc thố ời tín hiệu vào c(k) tín hiệu Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống rời rạc ố mô tả phương trình sai phân: a0 c(k + n) + a1c(k ... Tính hàm truyền hệ thống rời rạc từ sơ đồ khối Hệ thống Hệ thống hồi ố tiếp có khâu lấy mẫu vòng hồi tiếp òng Hai khâu hồi tiếp có ế khâu lấy mẫu đồng nhánh thuận há h th ậ Hệ t...

Ngày tải lên: 12/10/2012, 15:29

... ÐHBK TPHCM Hệ thống điều khiển rời rạc r(kT) Xử lý rời rạc u(kT) Khâu giữ uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) Lấy mẫu ỉ Cảm biến Hệ thống điều khiển rời rạc hệ thống điều khiển có tín hiệu nhiều điểm ... điểm hệ thống điều khiển số: Ø Linh Ø Dễ hoạt dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Ø Máy tính số điều khiển nhiều đối tượng lúc 26 Septem...

Ngày tải lên: 14/10/2013, 16:52

... tính toán dựa sở kỹ thuật vi xử lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm hệ thống điều khiển số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp Máy tính số điều khiển ... Chương MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi Z Hàm truyền ... truyền Phương trình...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 0 k < k Z {x(k )} = 26 September 2006 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền hệ rời rạc 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ... 26 September 2006 z z −1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z hàm r(k) Hàm dốc đơn vò: k ≥ kT r (k ) =  0 k < Z {u (k )} = k Tz (z − 1)2 Hàm mũ: x(k) e-akT k ≥ x(k ) =  0 k < k Z {x(k )} ... dX ( z ) Z {kx(k )} = − z dz...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín hệ thống: Gk ( z ) ... an−1 z −n+1 + an z −n 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tính hàm truyền từ phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền hệ rời rạc mô tả phương...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền kín hệ thống: R(s) + ZOH − T = 0 .5 G(s) C(s) H(s) Biết rằng: 3e − s G (s) = s+3 H (s) = s +1 Giải: Hàm truyền kín hệ thống: G( z) ... −3×0 .5 )( z − e −1×0 .5 ) (1 − e −3×0 .5 ) − 3(1 − e −0 .5 ) A= = 0.0673   z ( Az + B) 3(1 − 3) = Z   s ( s  −3×0+ a)( s + b)  ( z − 1)( z − e −aT )( z − e −bT ) 3e −3×0 .5...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... −1 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM H ( s ) = 0.1   T z ( z + 1) Z  3=  s  2( z − 1) z = eTs = e0.2 s 28 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín hệ thống: ... 10 E ( z ) − z −1E ( z ) U ( z) = 10 − z −1 ⇒ GC ( z ) = E( z) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tính hàm truyền hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ  G ( s)  5e...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20