Bài tập điều khiển tự động

... động miền tần số Các phương pháp điều khiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điều khiển tốc độ sau : Điều khiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điều khiển ... trạng thái), theo luật điều khiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tập lớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển theo luật PID để điều khiển động chiều điều khiển PID có đặc tính ... khuếch đại thuật toán : Điều khiển tốc độ động chiều dùng Thyristor Dùng để điều khiển động có công suất lớn điện áp phần ứng cao - Sơ đồ nguyên lý : II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG (PID) Trên thực...

44
2,117
11

Bài tập điều khiển tự động

... ổn định với thời gian độ 77.7sec tiêu chất lượng σmax= 42% >20% b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển P Như với Kp = T/L chưa đạt mức tiêu yêu cầu σ max 20%.Ta chỉnh lại giá trị Kp 0.5*(T/L) ... ổn định - Chỉ tiêu chất lượng: σmax=8.75% - Thời gian độ:104sec b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển PI -Ta tiến hành chỉnh định lại tham số sau: Kp=1;Ti=24: * >> step(W) Quá trình độ sau: ... -Chỉ tiêu chất lượng :σmax=250% >20% -Thời gian độ : t=42.4sec b)Chỉnh định lại tham số luật điều khiển PID *Quá trình độ với tham số chỉnh định: Kp=0.2;Ti=8;Td=1 Hình -Hệ thống ổn định -Chỉ...

17
2,649
2

Bài tập điều khiển tự động

...

Bài tập điều khiển tự động

...

447
1,613
2

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 1

...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

... U2 U3 Y U3 Y=U1-U2+U3 U1 U2 U3 Y U2 Y=U1+U3-U2 01 /20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 47 2. 4 .2 Đại số sơ đồ khối L Lưu ý : Œ Không đảo vị trí điểm rẽ tổng U3=U1 U3=U1-U2=U4 U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2 ... ( = ví dụ 2. 14 tr 61) G6 Các đường tiến: G7 P1= G1G2G3G4G5 G2 G3 G5 G1 G4 P2= G1G6G4G5 Y -H1 R P3= G1G2G7 -H2 Các vòng kín: L1= -G4H1 ; L2= -G2G7 H2 ; L3= -G2G3G4 G5H2 ; L4= -G6G4G5H2 L1 không ... m1 m1 m1 k2 k2 b2 b2 F(t) & x = && = y x1 − x2 + x3 − x4 + m2 m2 m2 m2 m2  &  x1    x  k + k2 & ⇔   = − m1 &  x3    k x  &   m2  0 k2 m1 k − m2 & x b + b2 − m1 b2 m2    x1...

50
1,051
11

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

... có độ dốc -2 0 dB/dec qua điểm có toạ độ (ω=1; L=20lgK) L(ω) -2 0 dB/dec 20lgK ω K ω -9 0° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG K>1 K=1 ∅(ω) =-9 0° 30 15 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.5 Khâu ... ω → ∞ ∅(ω) = 90° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 33 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.7 Khâu trễ n y=u(t-τ) u(t) Phương trình: y(t) = u (t-τ) − τs n Hàm truyền: G(s) = Y(s) / U(s) = e ... 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 34 17 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.8 Đối tượng điều khiển có trễ n Hàm truyền G h (s) = G(s).e− τs U h(t − τ) n Hàm độ n e - s G(s) Y Đặc tính tần số:...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4

... s(3s + 14s + 11s + 2) + K = ⇔ 3s + 14s + 11s + 2s + K = Bảng Routh: 14 74/ 7 74 − 49 K 37 K 01/2009 11 K K 0 GV NGUYỄN THẾ HÙNG Điều kiện để hệ ổn định:  74 − 49 K >  K > 74 ⇔ 0...

24
2,627
16

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5

... s2 = -2 5 ; s3 =-2 9 Do phân tích: A 50 s + 7 25 A A Y(s) = = 1+ + s(s + 25) (s + 29) s s + 25 s + 29 50 s + 7 25 A1 = lim[ sY(s)] = lim =1 s→0 s→ (s + 25) (s + 29) 21 50 s + 7 25 A = lim [ (s + 25) Y(s)] ... ⇒ Phương trình đặc tính: Bảng Routh: 3 15 23 15KI (23)(3 15) − 15K I 15 15KI Điều kiện để hệ ổn định: (23)(3 15) −15K I >  15K I > ⇔ < K I < 483 Theo đề bài: < K I ≤ 400 Nên hệ thống ổn định Theo ... (s).G(s) s + 8s2 + 15s + 15( K D s2 + KP s + KI ) 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 25 Ví dụ 5. 5 Khảo sát đáp ứng độ 15( s + 20s + K I ) s3 + 23s + 315s + 15K I s3 + 23s + 315s + 15K I = G k (s) = Thay...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7

... áp dụng thuật toán điều khiển phức tạp, điều khiển nhiều biến, nhiều đối tượng lúc,… 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 7. 1 Giới thiệu chung Hệ thống điều khiển số: Hệ thống điều khiển rời rạc: 01/2009 ... −1) z →1 Y(z) 0,0 970 6 = lim = 0,625 z →1 z − 0,84 47 z A = lim (z − 0,84 47) z →0,84 47 01/2009 Y(z) 0,0 970 6 0,625 = lim =− z →0,84 47 z z −1 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 37 Ví dụ 7. 12 (tr 178 ) 0,625z 0,625z ... dụng để lập trình phần mềm điều khiển chạy máy tính vi xử lý 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 42 21 7. 6 Thiết kế điều khiển PID số 7. 6.2 Mô tả toán PID số Đối tượng điều khiển liên tục n Từ mô tả toán...

Bài giảng điều khiển tự động thủy lực khí nén

... BÀI GI NG ðI U KHI N T ð NG THU L C - KHÍ NÉN BM.T ð NG HOÁ CHƯƠNG KHÁI QUÁT V H TH NG ðI U KHI N THU L C - KHÍ NÉN 1.2 Ưu ñi m c ñi m c a h th ng ñi u n b ng thu l c, khí nén 1.2.1 ... ph n t khí nén c, Ký hi u; d, Bi u ñ th i gian ThS.Uông Quang Tuy n 70 BÀI GI NG ðI U KHI N T ð NG THU L C - KHÍ NÉN CHƯƠNG CÁC PH N T BM.T ð NG HOÁ ðI N, ðI N - TH Y L C, ðI N - KHÍ NÉN d, Rơle ... ph n t khí nén c, Ký hi u; d, Bi u ñ th i gian 71 ThS.Uông Quang Tuy n BÀI GI NG ðI U KHI N T ð NG THU L C - KHÍ NÉN CHƯƠNG CÁC PH N T BM.T ð NG HOÁ ðI N, ðI N - TH Y L C, ðI N - KHÍ NÉN Công...

42
1,126
9

Tài liệu Bài 2: Điều khiển tự động hóa - hôm nay và ngày mai pdf

... đoạn 2: Xung quanh năm 1960, giai đoạn phát triển kỹ thuật điều khiển gọi điều khiển đại” (Modern Control) Hệ kỹ thuật ngày trở nên phức tạp, có “nhiều đầu vào, nhiều đầu - MIMO” Để mô hình hóa ... nhiều nhánh điều khiển hình thành, là: thích nghi, phi tuyến, hổn hợp, mờ neural Ngày nay, nói đến điều khiển phải nhắc đến thuật ngữ quan trọng: Động lực học, mô hình hóa, kết nối, nhiễu - sai số ... thông minh, giám sát, thăm dò) Những tiến điều khiển bền vững vài thập kỷ cuối cần phải ứng dụng triệt để điều khiển hệ dạng Tổng hợp tự động giải thuật điều khiển với khả tích hợp kiểm tra phê chuẩn:...

Giải bài toán điều khiển tự động pot

... tạp” thực tế! Giải toán điều khiển Khi nghiên cứu học lý thuyết điều khiển tự động thường học mô hình toán giải toán điều khiển giấy máy tính sử dụng mô hình toán phần tử hệ điều khiển Song thực ... phần cứng) giải toán điều khiển tự động thực điều khiển tự động mà không cần phải có mô hình toán, mà cần có số đo biến trình từ cảm biến Chúng ta hình dung việc thiết kế hệ điều khiển tự động theo ... thống điều khiển, thực tế thực hành trình giải toán điều khiển đơn giản nhiều, không cần phải qua nhiều bước khảo sát phức tạp mà cần số đo biến trình muốn điều khiển Giải toán điều khiển tự động...

THỰC tập điều KHIỂN tự ĐỘNG 2

... µ1 ,2 = −1.8 ± j 2. 4 Hãy tìm ma trận K điều khiển Tìm ma trận L quan sát biết quan sát có cực điểm µ1 ,2 = −8 Hãy mô điều khiển- quan sát simulink Tìm hàm truyền điều khiển- quan sát Mô lại điều khiển ... BUỔI THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ BỘ QUAN SÁT I Các lệnh cần tìm hiểu: a Tìm ma trận điều khiển mô hình KGTT Cú pháp: CO = ctrb(A,B) (MA TRAN N) Trả ma trận điều khiển CO = SC =  B A2 B L An −1B  ... truyền điều khiển- quan sát (the controller-observer transfer function) Trang 10 II Bài tập: Cho hệ biểu diễn không gian trạng thái sau:  0   x&=   x+   u  20 .6  1  y = [ 0] x Bộ điều khiển...

BÀI TẬP SỐ 2 Bộ Môn Điều Khiển Tự Động

... + 132s + 81.5) /1.5 dK / ds = ⇔ s1 = −8. 12, s2 = −3.06, Loại : s2 s3 = −0. 82 • Giao điểm QĐNS với trục ảo : Từ câu a/ → K gh = 21 3. 62 , thay vào ptđt giải ta : s1 = −9, s2 = −7, s3 = 2. 25 j ... s4 = 2. 25 j Vậy giao điểm QĐNS với trục ảo : s3 = 2. 25 j , s4 = 2. 25 j • QĐNS Câu : • Hàm truyền vòng hở : Gh ( s) = 15( s + 1) s +1 = 0.1875 ( s + 2) ( s + 14 s + 40 s) s (0.5s + 1)(0. 025 s + ... 1)(0. 025 s + 0.35s + 1) • Tần số gãy : ω1 = 1, 2 = 1/ 0.5 = 2, ω3 = 1/ 0. 025 = 6.3 ( rad / s) • Biểu đồ Bode qua điểm A có tọa độ : ω0 = 0.1(rad / s)    L(ω0 ) = 20 lg(0.1875) − 20 lg(0.1) ≈ 5.46( dB)...

4
1,484
45

Xem thêm