Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

... thiết lập mô hình sai số. - Tìm hiểu nguồn gây sai số, mô hình sai số cho các khâu, khớp và chỉ tập trung sai số của các tham số hình học, động học ảnh hưởng sai lệch vị trí và hướng của robot. ... đề sai số, độ chính xác của robot công nghiệp. 1.3 Độ chính xác của robot công nghiệp 1.3.1 Tổng quan về sai số và độ chính xác của robot 1.3.1.1 Tổng quan về sai số Trong kỹ thuật, sai số ... học của một số mô hình robot công nghiệp phổ biến, tiêu biểu. Xây dựng được mô hình sai số hình học, động học của một số cấu trúc robot công nghiệp phổ biến, phục vụ cho việc giảng dạy và...

Chương 1 Mô hình hóa và khảo sát các đặc tính của động cơ điện một chiều

...

40
1,264
4

Tổng hợp vật liệu nano vàng từ vàng kim loại bằng phương pháp điện hóa siêu âm và khảo sát một số tính chất

... tốt với các công bố có liên quan. Khảo sát vai trò của dung môi cho thấy sản lượng hạt nano vàng tạo ra bằng dung môi TSC không cao so với khi sử dụng dung môi CTAB. Khảo sát vai trò của acetone ... liệu nano vàng từ vàng kim loại bằng phƣơng pháp điện hóa siêu âm và khảo sát một số tính chất” nhằm mục đích: (1) giới thiệu phương pháp chế tạo mới, đơn giản và hiệu quả, (2) khảo sát tính ... là 100 microlit 12 3.2. Tổng hợp và khảo sát tính chất của thanh nano vàng. Nghiên cứu và tổng hợp thanh nano vàng đang nhận được sự quan tâm lớn của các nhà khoa học bởi chúng có khả...

20
1,276
1

đồ án :Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống CDMA trên cơ sở mô hình Markov

... nghiên cứu : Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống CDMA trên cơ sở mô hình Markov” làm nội dung cho đồ án tốt nghiệp của mình.Đồ án được chia làm 3 chương : Chương I: Mô hình hóa và mô phỏng kênh ... Công cụ cơ bản được dùng để ước tính tham số là thuật toán Baum–Welch.  Chương III: Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống CDMA trên cơ sở mô hình MarkovTriển khai mô hình Markov vào mục đích mô ... sóng.Chương này tập trung vào việc mô hình hóa và mô phỏng kênh dạng sóng nhằm lột tả hoạt động và ảnh hưởng của nó ở dạng các tham số đặc trưng. Các tham số này sẽ làm đầu vào cho các giải thuật...

Mô hình hóa và tính toán số kết cấu tấm composite gấp nếp, lượn sóng

... với mô hình học tập và kiểm tra cỡ nhỏ, trong đó các ảnh hưởng của cấu hình góc sợi, số lớp, điều kiện biên và tỉ lệ chiều dài/chiều rộng của các cạnh tấm đến tần số tối ưu cũng được khảo sát. ... thang. - Khảo sát ảnh hưởng của các tham số hình học và vật liệu: góc gấp nếp (α), vị trí các gân gia cường, điều kiện biên, số lớp vật liệu composite, góc sợi, đến ứng xử tĩnh và dao động của kết ... hành dựa vào FSDT cùng với hệ số hiệu chỉnh cắt. Tiếp theo, cũng dựa vào FSDT và một số tiêu chuẩn bền khác nhau (Maximum Stess, Tsai-Hill, Hoffmann, Tsai-Wu), đã xuất hiện một số mô hình PTHH...

226
1,144
2

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 1

... 14 Mô Môhhììnhnhhohoùùaa Mô hình hóa là phương pháp xây dựng mô hình toán của hệ thống bằng cách dựa vào các qui luật vật lý chi phối hoạt động của hệ thốngBa bướcmơhìnhhóa:Phân ... Chương 2: Mô hình hóa Chương 3: Nhận dạng mô hình không tham số Chương 4: Cấu trúc mô hình có tham số Chương 5: Các thuật toán ước lượng tham số Chương 6: Đánh giá mô hình Chương ... đượcmơhìnhcủahệ thống.27 October 2009 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Mô MôhhììnhnhhohoùùaaPhương pháp mô hình hóa chỉ có thể áp dụng khi ta đãbiết rõ cấu trúc của hệ thống và các...

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 2

... giớihạncủahệ thống cầnmơhìnhhóaCắtkếtnốigiữahệ thống khảosátvớimơitrường ngồiMỗikếtnốibị cắt được thay thế bằng mộtcổng để mơ tả sự tươngtác giữahệ thống và mơi trường.Hệ thống Môi trườngUYbiên ... các đại lượng cơ bảnCác đ.luật bảo toànLý tưởng hóa phần tử vật lýXây dựng hệ PT mô tả hệ thốngTuyến tính hóa Đại số sơ đồ khốiĐánh giá mô hình 27 October 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM ... các đại lượng cơ bảnCác đ.luật bảo toànLý tưởng hóa phần tử vật lýXây dựng hệ PT mô tả hệ thốngTuyến tính hóa Đại số sơ đồ khốiĐánh giá mô hình 27 October 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM...

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 3

... nhận dạng được với đáp ứng xung chính xác tính dựa vào mô hình toán học. 4/πθ=24 November 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1MÔ HÌNH MÔ HÌNH HHÓÓA VA VÀÀNHNHẬẬN DN DẠẠNG ... 19HiHiệệp phương sai p phương sai vvààhhệệssốố tương quan tương quanHiệp phương sai (Covariance): Cho X và Y là hai biến ngẫu nhiên, hiệp phương sai của X và Y là: )( ),( YEXEYX==μμtrong ... mô hng mô hìình không tham snh không tham sốốPhương pháp nhận dạng mô hình không tham số là phương pháp xác định trực tiếp đáp ứng xung g(k) hoặc đặc tính tần số G(ejω) của hệ...

Mô hình hóa và nhận dạng hệ thống - Chương 4

... =2)()(ωλωjveH=Φ∑+∞=−+=11)(lllqhqH⇒)()()()()( keqHkuqGky +=Nhiễu:⇒ Phổ của nhiễu v(k): Giả sử:trong đó e(k) là nhiễu trắng có trung bình bằng 0 và phương sai làλ.Tham số hóa mô hình tuyến tính:)(),()(),()( keqHkuqGkyθθ+=1 ... hiện tại dựa vào tín hiệu vào và tín hiệu ra trong quá khứ, bỏ qua nhiễu trắng. 1 December 2009 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35 Mô h Mô hìình Hammerstein vnh Hammerstein vàà mô h mô hìình ... vàà mô h mô hìình Wiener nh Wiener  Mô hình Hammerstein: khâu phi tuyến tĩnh ghép nối tiếp khâu tuyến tính. Mô hình tuyến tínhfu(k)y(k)f(u(k)) Mô hình tuyến tínhfu(k)z(k)y(k)=f(z(k)))),((),(),,(ˆηθηθkufqGky...

Xem thêm