Ngoài ngoại lực, trờn cỏc khõu chuyển đng cờ gia tc cũn cờ lực quỏn tớnh. Lực quỏn tớnh ký hiƯu làPGqt, cũn momen lực quỏn tớnh ký hiệu là
qt MG . 3) Phản lực khớp đng 21 RG 12 RG 12 NG 12 FG Hình 3.1: 1 • Dới tỏc đng của ngoại lực và lực quỏn tớnh, trong
cỏc khớp đng của cơ cu xut hiện cỏc phản lực khớp đĩng. • Phản lực khớp đng là lực từ mỡi thành phốn khớp đng tỏc đng lờn thành phốn khớp đng đỵc nỉi với nờ trong khớp đng. Phản lực khớp đng từ khõu thứ i tỏc dụng lờn khõu thứ j đ−ỵc ký hiƯuRGij . 2 • Trong mỡi khớp đng bao giớ cũng cờ mt đụi phản
lực khớp đng trực đi với nhau: Nếu khõu 1 tỏc đng lờn khõu 2 mt lực RG12
, thì khõu 2 sẽ tỏc đng lờn khõu 1 mĩt lực RG21
với RG21= −RG12 (Hình 3.1). • Phản lực khớp đng gơm hai thành phèn:
+ áp lực khớp đĩng : Thành phốn khụng sinh cụng trong chuyển đng tơng đi giữa cỏc thành phốn khớp đĩng. áp lực khớp đng vuụng gờc với ph−ơng chun đĩng t−ơng đi. ỏp lực khớp đng từ khõu thứ i tỏc dụng lờn khõu thứ j đ−ỵc ký hiƯu là NGij.
+ Lực ma sát : Thành phốn sinh cụng õm trong chuyển đĩng t−ơng đi. Lực ma sỏt song song với ph−ơng chuyển đng tơng đi (hoc xu h−ớng chun đĩng t−ơng đi). Lực ma sỏt từ khõu thứ i tỏc dụng lờn khõu thứ j đợc ký hiệu là FGij
. Lực ma sỏt trong khớp đng là mt lực cản cờ hại, cụng của lực ma sỏt làm nờng và làm mũn cỏc thành phốn khớp.
Đ2. Nĩi dung, sỉ liệu cho tr−ớc và giả thiết của bài toỏn phõn tớch lực cơ cu 1) Sỉ liệu cho tr−ớc và cỏc giả thiết của bài toỏn phõn tớch lực cơ cu
ó Sỉ liệu cho tr−ớc
+ L−ợc đ đng của cơ cu, khõu dn và vn tỉc gờcω1 cđa khâu dĨn + Cỏc ngoại lực tỏc đng lờn cỏc khõu
+ Cỏc thụng s quỏn tớnh gm:
Khỉi l−ỵng mi và vị trớ trụng tõm Si cđa mỡi khâu
Momen quán tính JSi đi với trụng tõm của cỏc khõu chun đĩng quay. • Cỏc giả thiết của bài toỏn phõn tớch lực cơ cÍu
+ Khi phõn tớch lực trờn khõu dn, ng−ới ta th−ớng giả thiết khõu dn quay đều, tức là cờ vỊn tỉc gờc bằng hằng sỉ.
+ MƯt khỏc, cỏc khớp đng thớng đợc bụi trơn đốy đủ nờn giỏ trị lực ma sỏt trong khớp đĩng th−ớng khá nhõ so với giá trị ỏp lực khớp đng t−ơng ứng, do vỊy khi giải bài toỏn phõn tớch lực ng−ới ta th−ớng bõ qua lực ma sát, nghĩa là đng nht ỏp lực khớp đng với phản lực khớp đng.
+ Đi với cơ cu phẳng, để bài toỏn phõn tớch lực đợc đơn giản, ta giả thiết cỏc lực tỏc dụng lờn cơ cu nằm trong cựng mt mt phẳng song song với mt phẳng chuyển đng của cơ cÍu.
• Ni dung của bài toỏn phõn tớch lực cơ cu
Bài toỏn phõn tớch lực cơ cu bao gm cỏc vn đề sau:
+ Phõn tớch lực trờn khõu bị dn, cụ thể là xỏc định ỏp lực tại cỏc khớp đng trong cỏc nhờm tĩnh định của cơ cu.
+ Phõn tớch lực khõu dn, cụ thể là xỏc định lực hay momen lực cốn phải đt trờn khõu dn để bảo đảm cho khâu dĨn cờ vỊn tỉc bằng hằng nh đà giả thiết. Lực và momen lực nời trên lèn l−ợt đợc gụi là lực cân bằng ký hiƯu là PGcb
và momen cõn bằng ký hiệu là MGcb . Ngoài ra, cũn phải xỏc định ỏp lực tại khớp đng ni khõu dĨn với giá.
Đ2. Nguyờn tắc và trỡnh tự giải bài toỏn phõn tớch lực cơ cÍu 1) Nguyờn lý Đalămbe
• áp lực khớp đng là ni lực đi với cơ cu. Để làm xut hiện cỏc lực này trong cụng thức tớnh toỏn, ta phải hỡnh dung tỏch cỏc khớp đng ra. Tại mỡi thành phèn khớp đĩng đợc tỏch ra, ta đt phản lực t−ơng ứng.
Vớ dụ trong cơ cu 4 khõu bản lề (hỡnh 3.2), khi hỡnh dung tỏch cỏc khớp B, C, D ra, ta phải đt tại cỏc thành phốn khớp đng B, C, D cỏc phản lực tơng ứng:
(hình 3.3).
43; 23; 32; 21; 12
NG NG NG NG NG ó Khi cơ cu chuyển đng, cỏc khõu nời chung cờ gia tc, hệ lực gm ngoại lực và cỏc ỏp lực đt trờn cỏc thành phốn khớp của nờ khụng phải là mt hệ lực cõn bằng. Nh− vỊy khụng thể viết cỏc ph−ơng trỡnh cõn bằng lực để giải tỡm ỏp lực khớp đĩng.
Tuy nhiên, theo nguyờn lý Đălămbe, nếu ngoài cỏc ngoại lực và cỏc ỏp lực tại cỏc thành phốn khớp đng trờn khõu, nếu thờm vào đờ cỏc lực quỏn tớnh và momen lực quỏn tớnh của khõu và coi chỳng nh− là những ngoại lực thỡ sẽ đợc mt hệ lực cõn bằng. Khi đờ cờ thĨ viết các ph−ơng trỡnh cõn bằng lực của tĩnh hục cho khõu và giải để xỏc định cỏc ỏp lực khớp đĩng.