- Điều khiển theo biờn dạng (contour):
3.3.2. Mạch điều khiển trung tõm.
Mạch điều khiển trung tõm cú nhiệm vụ điều khiển toàn bộ hệ thống. Mạch trung tõm sử dụng Vi điều khiển AVR Atmega128. Nhiệm vụ của mạch điều khiển trung tõm là nhận tớn hiệu tớnh toỏn của mỏy tớnh qua cụ̉ng COM, cỏc tớn hiệu trả về của cỏc sensor quang, cỏc cụng tắc giới hạn hành trỡnh sau đú xử lý cỏc tớn hiệu này và đưa ra cỏc tớn điều khiển cỏc động cơ bước của mỏy CNC, rụbụt cụng nghiệp, cỏc động cơ một chiều truyền động băng tải và hệ thống cấp phụi tự động.
Mỏy tớnh Khối điều khiển Robot Cụng nghiệp Mỏy CNC Hệ thống vận chuyển, cấp phụi
Hỡnh 3.19. Mạch điều khiển trung tõm
3.3.2.1. Khối nguồn.
Theo tiờu chuẩn cỏc dũng vi điều khiển hiện nay điều sử dụng điện ỏp 5V. Để ụ̉n định điện ỏp cấp cho vi điều khiển luận văn sử dụng IC LM2575. Đõy là loại IC cú khả năng ụ̉n định điện ỏp đõ̀u ra ở mức 5V. Đồng thời IC này cú khả năng tự điều chỉnh điện ỏp khi cụng suất của tải thay đụ̉i nhờ chức năng phản hụ̉i của chõn số 4.
Hỡnh 3.20. Khối nguồn cung cấp cho vi điều khiển
3.3.2.2. Chức năng điều khiển động cơ bước.
Như đó trỡnh bày ở mục trước, điều khiển động cơ bước là cấp điện vào lõ̀n lượt cỏc cuộn dõy. Như vậy cú thể dựng chức năng vào ra của cỏc cụ̉ng của vi điều khiển AVR ATmega128 để điều khiển cỏc cuộn dõy này, mỗi một chõn của cụ̉ng ra của vi điều khiển sẽ điều khiển một cuộn dõy. Động cơ bước được lựa chọn để điều khiển là động cơ cú 4 cuộn dõy. Như vậy để điều khiển 7 động cơ bước, trong đú cú 3 động cơ bước của mụ hỡnh mỏy CNC, 3 động cơ bước của mụ hỡnh rụbụt cụng nghiệp phải sử dụng 28 chõn của vi điều khiển. Trong mạch trung tõm được thiết kế sử dụng cỏc cụ̉ng A, B,F và cỏc chõn 4,5,6,7 của cụ̉ng D để điều khiển cỏc cuộn dõy của động cơ bước.
3.3.2.3. Chức năng giao tiếp qua cổng RS232 (UART)
Để hỗ trợ việc giao tiếp nối tiếp qua cụ̉ng RS232 của mỏy tớnh chỳng tụi sử dụng IC Max232, Trong vi điều khiển Atmega128 cú hỗ trỡ giao tiếp nối tiếp, cỏc chõn RXD1 và TXT1 tương ứng với cỏc chõn PD2 và PD3 của cụ̉ng D.
Hỡnh 3.21. IC Max232 giao tiếp UART
3.3.2.4. Mạch kết nối quang.
Thụng thường cỏc sensor hồng ngoại cụng nghiệp thường sử dụng mức điện ỏp theo tiờu chuẩn cụng nghiệp 24V, trong khi đú vi điều khiển chỉ làm việc với mức điện ỏp 5V chớnh vỡ vậy phải sử dụng mạch đệm. Trong mạch này, cỏc tớnh hiện sensor quang được gửi về cỏc chõn S1, S2, S3, khi cú tớn hiệu trả về của cỏc sensor hồng ngoại cỏc chõn này cú mức điện ỏp cao, ngược lại khi khụng phỏt hiện vật cú mức điện ỏp là 0V. Như vậy khi cỏc chõn tớn hiệu của sensor hồng ngoại phỏt hiện vật cỏc chõn S1, S2, S3 ở mức điệp cao, điện ỏp này mở cho cỏc tranzitor Qs1, Qs2, Qs3 nhờ đú làm cỏc chõn Sen1, Sen2, Sen3 được mở về mức điệp ỏp 0V ngược lại khi khụng cú vật cỏc chõn S1, S2, S3 ở mức điện ỏp cao.
Hỡnh 3.21. Mạch kết nối sensor hồng ngoại