2 (1 ) sin os 113 o s os 1 3 sin 13 3 sin
2.5 Cụng thức đổi biến số và cấu trỳc thay thế tƣơng đƣơng
Nguyờn nhõn sự thành cụng của bài toỏn trong mục 2.4 là do cú sự tƣơng đồng về bậc của hàm mục tiờu giữa robot song song dẫn động quay và robot chuỗi vũng hở bậc của vũng liờn kết là bậc một và khi cấu trỳc xong hàm mục tiờu chỉ cú dạng hàm bậc 2. Tuy nhiờn theo mục 2.2 khi thử nghiệm năng lực của trỡnh solver trờn đối tƣợng robot song song cú khớp chủ động dạng tịnh tiến cho ra hàm mục tiờu dạng bậc 4, trỡnh solver tỏ ra khụng phự hợp nữa.
Do vẫn muốn tiếp tục sử dụng tỡnh ứng dụng này vỡ cỏc ƣu điểm của nú nhƣ đó biết, việc hạ bậc hàm mục tiờu từ bậc 4 về bậc 2 là lựa chọn cần thiết, song cỏc phƣơng trỡnh liờn kết đều quỏ dài và quỏ phức tạp nờn rất khú để đỏnh giỏ cụng thức đổi
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 47
biến thớch hợp.
Tuy nhiờn cũng trong mục 2.2 cú thể thấy dạng mục tiờu bậc 4 chỉ xuất hiện khi trong vũng vộc tơ xuất hiện khớp tịnh tiến, việc thay thế khớp này dẫn đến hàm mục tiờu trở về dạng bậc 2 quen thuộc, quỏ trỡnh thay thế cần đảm bảo những điều kiện sau:
- Sự thay thế cấu trỳc nọ bằng cấu trỳc kia chỉ là tƣởng tƣợng để dẫn đến việc xõy dựng cụng thức đổi biến, thực chất là cụng thức quan hệ giữa hai tập hợp biến của hai kết cấu khỏc nhau khi cú cựng trƣờng cụng tỏc.
- Lấy trƣờng cụng tỏc và bậc tự do làm chuẩn đảm bảo sự tƣơng tự của mụ hỡnh gốc và mụ hỡnh thay thế, nếu mụ hỡnh mới cú nhiều bậc tự do hơn mụ hỡnh gốc cần loại bỏ cỏc bậc tự do thừa này bằng cỏc ràng buộc bổ sung trong điều kiện chọn nghiệm vật lý của bài toỏn tối ƣu.