2 (1 ) sin os 113 o s os 1 3 sin 13 3 sin
3.2.3 Kiểm tra tớnh khộp kớn của dữ liệu
Cơ chế hỡnh thành của dữ liệu là đƣa một điểm vào khụng gian này, khi ỏnh xạ qua phƣơng trỡnh liờn kết nhận đƣợc một hay nhiều ảnh tƣơng ứng trong khụng gian kia.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 70
vỡ vậy nếu cú thể tỡm đƣợc chớnh điểm đó đƣa vào lỳc đầu bằng ỏnh xạ ngƣợc thỡ phƣơng phỏp sử dụng cho bài toỏn đƣợc coi là thớch hợp.
Hỡnh 3.7: quan hệ khộp kớn của dữ liệu động học trờn phương trỡnh liờn kết Phƣơng phỏp kiểm tra ở đõy đƣợc thực hiện nhƣ sau:
Bước 1: Đƣa một điểm P(px, py, pz) biểu diễn trong khụng gian cụng tỏc vào cấu trỳc bài toỏn ngƣợc cựng với phƣơng trỡnh liờn kết;
Bước 2: Giải bài toỏn động học ngƣợc bằng GRG chạy trờn trỡnh solver để lấy bộ
giỏ trị tọa độ suy rộng P(q1, q2, ...qn) biểu diễn trong khụng gian khớp, đồng thời ghi nhận giỏ trị Lmin cụ thể của hàm mục tiờu, đõy là giỏ trị đặc trƣng cho độ chớnh xỏc của lời giải dựng để đối chứng với giỏ trị mục tiờu cụ thể ở bƣớc tiếp theo (nhỏnh phải của sơ đồ trờn hỡnh 3.1);
Bước 3: Sử dụng lệnh Subs(express, old, new) của matlab để thay bộ giỏ trị P(q1, q2, ...qn) vào phƣơng trỡnh liờn kết nhằm xỏc định giỏ trị của Lmin theo một hƣớng độc lập khỏc, so sỏnh với giỏ trị Lmin nhận đƣợc ở bƣớc 2. Nếu hai giỏ trị này đủ gần nhau, chứng tỏ ỏnh xạ ngƣợc đó xỏc định đỳng điểm đƣa vào là P(q1, q2, ...qn), việc kiểm tra đó xỏc nhận phƣơng phỏp sử dụng là phự hợp.
Việc sử dụng cỏc cụng cụ khỏc nhau cho bƣớc 2 và bƣớc 3 đảm bảo tớnh khỏch quan của vấn đề kiểm tra, tuy nhiờn độ chớnh xỏc do làm trũn số thập phõn sau dấu phảy của hai phần mềm cần đƣợc điều chỉnh cho tƣơng đƣơng với nhau và đủ đỏp ứng yờu cầu kỹ thuật đặt ra.