2 (1 ) sin os 113 o s os 1 3 sin 13 3 sin
1.5. Hƣớng nghiờn cứu của đề tà
Về mặt kỹ thuật, để giải bài toỏn động học của robot song song đề tài sẽ đi theo hƣớng đề xuất ở [30], tức là xột bài toỏn dƣới dạng tối ƣu cú kể đến cỏc ràng buộc vật lý và cụng nghệ khi giải.
Về mặt toỏn học, đề tài tiếp tục sử dụng phƣơng phỏp GRG đó đề xuất ở [6,7] đó ỏp dụng thành cụng trờn cấu trỳc chấp hành dạng chuỗi hở ứng với hàm mục tiờu bậc 2,
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn 31 http://www.lrc-tnu.edu.vn/
sang để giải quyết kiểu hàm mục tiờu bậc 4. Cú hai kỹ thuật mới đƣợc đề xuất để phƣơng phỏp GRG cú thể thớch hợp với dạng mục tiờu bậc 4 của robot song song là kỹ thuật hạ bậc hàm mục tiờu và kỹ thuật sử dụng cấu trỳc thay thế tƣơng đƣơng cú hạn chế cơ học mụ tả trong ràng buộc của bài toỏn tối ƣu. Nếu thành cụng, đề tài sẽ chứng minh đƣợc khụng cần sử sụng cỏc phƣơng phỏp nhƣ powell, hook-Jeeves, Newton Raphson, Fletcher powell trờn dạng mục tiờu bậc 4.
Kết luận chƣơng 1
Cú thể thấy việc giải bài toỏn động học robot với đa dạng cỏc tỡnh huống khỏc nhau rất khú để cú một giải phỏp chung cho tất cả, vỡ mỗi phƣơng phỏp giải chỉ thớch nghi với một nhúm nhỏ cỏc đối tƣợng và khụng hiệu quả trờn cỏc nhúm khỏc (cỏc mục từ 1.3.3.3 đến 1.3.3.10 chỉ ra điều này), do đú số lƣợng phƣơng phỏp và cụng cụ cho bài toỏn ngƣợc là rất lớn, ở gúc độ thực hành điều này khụng cú lợi.
Việc hạn chế số lƣợng phƣơng phỏp trong thực hành là cần thiết và sự hạn chế này cần nhất là khụng đƣa đến những bất tiện do sử dụng cỏc cụng cụ vạn năng. Vỡ vậy mà việc thay thế cấu hỡnh để sử dụng phƣơng phỏp quen thuộc sẽ hiệu quả hơn việc giữ cấu hỡnh gốc và thay đổi phƣơng phỏp giải bài toỏn.
Những cản trở chớnh trong việc này là chọn một phƣơng phỏp cú thể giải quyết đƣợc phần lớn cỏc bài toỏn động học khỏc nhau, khú khăn cơ bản về bậc của phƣơng trỡnh liờn kết sẽ đƣợc khắc phục bằng cỏc biện phỏp nhƣ hạ bậc bằng cỏch đổi biến hoặc đƣa cỏc cấu hỡnh thay thế cú kốm theo cỏc ràng buộc bổ sung trong mụ hỡnh toỏn.
Số húa bởi Trung tõm Học liệu – Đại học Thỏi Nguyờn 32 http://www.lrc-tnu.edu.vn/
CHƢƠNG 2