Hình 4.15 biểu diễn bộ chấp hành dẫn hướng sau khi chế tạo và lắp đặt hộp giảm tốc gồm 4 bánh răng ăn khớp có tỉ số truyền idd = 1,86 như hình 4.15(a); động cơ DCM2 với các thơng số ở bảng 4.5 như hình 4.15(b).
(a) (b)
Hình 4.15: Chế tạo, lắp ráp bộ chấp hành dẫn hướng: a) Hộp giảm tốc; b) Bộ chấp hành dẫn hướng
Tỷ số truyền từ động cơ DCM2 đến đầu trục cơ cấu lái: ig = idc.idd = 30,34.
Bảng 4.5: Thông số của động cơ điện chấp hành dẫn hướng DCM2
Thơng số của động cơ DCM2 Hình ảnh mơ tả Mã: 56300-07501
Điện áp 9 ÷ 16 V
Mô men xoắn: Mdc=1.83 Nm; Tốc độ không tải: n= 2036 rpm; Dịng điện: 35A
4.3.4 Tính tốn, kiểm nghiệm các thông số làm việc của hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực trên xe ô tô HINO 300Series tử - thủy lực trên xe ô tô HINO 300Series
Xác định tỷ số truyền góc hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực
Trong hệ thống lái thơng thường tỷ số truyền góc được xác định từ vành lái đến bánh xe dẫn hướng. Đối với hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực trên xe ơ tơ HINO 300Series tỷ số truyền góc được xác định từ động cơ DCM2 đến bánh xe dẫn hướng theo công thức 4.1:
𝑖𝑡 = 𝑖𝑑𝑐. 𝑖𝑑𝑑. 𝑖𝑐𝑙 (4.1)
Trong đó:
idc – tỉ số truyền tại đầu ra của cụm động cơ DCM2: idc = 16,33; idd – tỉ số truyền hộp giảm tốc: idd = 1,86;
icl – tỉ số truyền từcơ cấu lái đến bánh xe dẫn hướng: icl = 24,7; Ta được:
𝑖𝑡 = 16,33.1,86.24,7 = 750,2 (4.2)
Tính tốn mơ men cản quay bánh xe dẫn hướng quanh trụ đứng
Trong q trình thiết kế tính tốn hệ thống lái, mơ men đặt lên trục động cơ DC được xác định cho trường hợp ơ tơ quay vịng tại chỗ vì lúc này mơ men cản quay vòng đạt giá trị cực đại. Mơ men cản quay vịng một bánh xe và mặt đường bao gồm thành phần: mô men cản lăn 𝑇1, mô men ma sát giữa bánh xe và mặt đường 𝑇2 và mô men ổn định 𝑇3 [9]:
𝑇𝑐 = 𝑇1+ 𝑇2+ 𝑇3 (4.3)
- Xác định mô men cản lăn 𝑇1:
𝑇1 = 𝐺𝑏𝑥. 𝑓. 𝑎 (4.4)
Trong đó: Gbx - trọng lượng tác dụng lên bánh xe dẫn hướng 𝐺𝑏𝑥 =𝐺1
2; f - hệ số cản lăn,trên đường nhựa khô f = 0,02; a - khoảng cách từđiểm đặt lực đến tâm xoay bánh xe dẫn hướng; G1 - khối lượng phân bố lên cầu trước G1=1420 (kg).
𝐺𝑏𝑥 =𝐺21=14202 = 710 (𝑘𝑔) = 7100 (𝑁); (4.5)
Với Bt: chiều rộng cơ sở Bt=1400 (mm)
B: khoảng cách hai trụ đứng B=1265 (mm);
𝑎 = 𝐵𝑡2− 𝐵 = 67,5 (𝑚𝑚); (4.7)
𝑇1 = 7100.0,02.0,0675 = 9,59 (𝑁𝑚); (4.8) - Xác định mô men ma sát bánh xe với mặt đường T2:
Khi bánh xe quay vòng tai diện tích tiếp xúc bánh xe với mặt đường xuất hiện lực ngang Y, cách tâm của lốp một khoảng x như hình 4.16.