Điều khiển tạo cảm giác lái: Khi vành lái quay ra xa điểm 0 (vị trí lái thẳng) thì hệ thống sẽ điều khiển động cơ DCM1 quay chiều ngược lại với chiều đánh lái tạo ra lực cản vào vành lái để có được cảm giác lái( quay vành lái sẽ nặng như thực tế). Thơng qua PWM thì MCU sẽ điều khiển để cấp điện áp bằng với điện áp cấp cho động cơ DCM2 để tạo ra mô men cản bằng với mô men cản của hệ thống lái.
Khi vành lái dừng thì MCU sẽ tắt động cơ DCM1.
Điều khiển trả lái về điểm O (vị trí lái thẳng): Khi vành lái quay có hướng ngược với hướng quay của lần xuất phát từđiểm 0 trước đó có nghĩa vành lái đang quay về điểm 0 hoặc khơng có tác động của người lái thì hệ thống sẽ điều khiển động cơ DCM1 như sau: MCU lúc này sẽ dựa vào góc quay và hướng quay của lần trước để điều khiển cho động cơ DCM1 quay cùng chiều với vành lái để tạo mô men cùng hướng về điểm 0 để vành lái có thể tự quay về hoặc trợ lực cho người lái, khi vành lái đạt điểm 0 thì động cơ DCM1 sẽ dừng.
Điều khiển giới hạn vành lái: Khi vành lái quay đến góc tối đa (khảo sát thực tế trên xe: quay phải 740 độ, quay trái 690 độ), thì cần giới hạn lại vành lái , không cho vành lái quay tiếp nữa: MCU sẽ cấp cho động cơ DCM1 điện áp lớn nhất với lực cản lớn nhất là bằng với công suất cực đại của động cơ DCM1, Khi vành lái bị trả lại với góc < góc tối đa thì MCU lập tức ngừng cấp điện cho động cơ DCM1 để duy trì điểm gới hạn. Nếu người lái vẫn quay tiếp > góc tối đa thì MCU lại cấp điện lại cho động cơ DCM1 với lực cản lớn nhất.
- Điều khiển bộ chấp hành dẫn hướng
Sơ đồ điều khiển động cơ DCM2 như hình 4.37: