Đây là hệ thống hở chưa bao gồm bộ điều khiển tạo cảm giác lái. Đầu vào của mơ hình là mơ men quay vành lái 𝑇𝑠𝑤, điện áp phần ứng 𝑉𝑚1 của động cơ; đầu ra là góc quay 𝜃𝑚1 của động cơ DCM1, và góc quay vành lái 𝜃𝑠𝑤.
Thơng số mô phỏng cụm vành lái: Các thông số mô phỏng được đo đạc, thực nghiệm trên xe ô tô HINO 300Series, và một số thông số được tham khảo như bảng sau [21], [23], [39],[40]:
Bảng 2.1: Thông số mô phỏng cụm vành lái [21], [23], [39],[40]
STT Thông số Ký hiệu Đơn vị Giá trị
1 Mơ men qn tính động cơ DCM1 𝐽𝑚1 kgm2 1,18*10-6
2 Hệ số cản động cơ DCM1 𝐶𝑚1 N.m/(rad/s) 0,36042 3 Hệ số cứng trục động cơ DCM1 𝐾𝑚1 N.m/rad 42057
4 Hệ số mô men động cơ DC 𝑘𝑚1 N.m/A 0.0075
5 Điện trở phần ứng 𝑅𝑚1 ohm 15,7
6 Mơ men qn tính vành lái 𝐽𝑠𝑤 kgm2 0.0344
7 Hệ số cản vành lái 𝐶𝑠𝑤 N.m/(rad/s) 0.36042 8 Hệ số cứng vành lái 𝐾𝑠𝑤 N.m/rad 42057 9 Hệ số ma sát nhớt động cơ DCM1 𝐵𝑚1 N.m/(rad/s) 1,6*10-4
10 Hệ số ma sát nhớt vánh lái 𝐵𝑚1 N.m/(rad/s) 0,36042
11 Tỷ số truyền hộp giảm tốc 𝑖𝑚1 - 16,33
2.3.2 Sơ đồ khối động lực học bộ chấp hành dẫn hướng
Hình 2.14 biểu diễn sơ đồ khối của mơ hình động lực học bộ chấp hành dẫn hướng (bao gồm: Động cơ điện M2,thanh xoắn, cụm trục vít - bánh răng, liên kết khớp cầu, cụm xy lanh thủy lực, động lực học quay vòng) được xây dựng bằng matlab/Simulink, đây là hệ thống hở chưa bao gồm bộ điều khiển chấp hành dẫn hướng. Đầu vào của mơ hình là vận tốc 𝑣𝑥, điện áp phần ứng 𝑉𝑚2 của động cơ DCM2; đầu ra là góc quay bánh xe dẫn 𝜃𝐹𝑤, góc quay động cơ DCM2 𝜃𝑚2 , lực thủy lực 𝐹𝐵 , dịch chuyển ngang y, góc quay thân xe 𝜃𝑉.