Các khối chính sử dụng trong matlab guide Khối serial với các tham số: 256000,8,1,N Button, checkbox và edit text
Axes để vẽ đồ thị cho các trường dữ liệu Lưu dữ liệu lên excel
4.4 Nghiên cứu thực nghiệm trên ô tô với hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực
Thực nghiệm trên ô tô HINO 300Series với hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực được tiến hành trong 03 trường hợp: Trạng thái tĩnh; vận hành trên đường giao thông; thực nghiệm quỹđạo chuyển động (trên sa bàn) và quay vịng với bán kính quay vòng nhỏ nhất.
- Thực nghiệm ở trạng thái tĩnh; vận hành trên đường giao thông nhằm đánh giá sự hoạt động chính xác, tin cậy của hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực được thiết kế trên xe HINO 300Series. Để khẳng định hệ thống hoạt động chính xác, tin cậy thì góc quay của động cơ DCM2 (𝜃𝑚2𝑖
𝑚2) phải bám theo góc quay vành lái (𝜃𝑠𝑤), điều này được thể hiện khi sai lệch 𝑒4 → 0.
- Thực nghiệm quỹ đạo chuyển động (trên sa bàn) và quay vịng với bán kính quay vòng nhỏ nhất (đánh lái đến điểm giới hạn về một bên), việc thực nghiệm được tiến hành nhiều vịng liên tục (3÷5 vịng) trong cùng điều kiện như: người lái, đường thử, góc đánh lái, tốc độ, tọa độ GPS…nhằm đánh giá sự hoạt động liên tục, ổn định của hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực được thiết kế trên xe HINO 300Series. Điều này được thể hiện thơng qua hình dạng của các đường biểu diễn quỹ đạo trên đồ thị: Các đường quỹ đạo phù hợp về hình dạng, đều (khơng bị gãy, gấp khúc), đường quỹ đạo liên tục (không bị đứt, hở) và có sự trùng khít tương đối giữa các đường quỹ đạo. - Cung cấp số liệu đầu vào cho mơ hình lý thuyết để kiểm nghiệm, đánh giá sự tin cậy, chính xác của mơ hình lý thuyết nghiên cứu đối với hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực. Điều này được thể hiện khi kết quảđầu ra của mơ hình lý thuyết và kết quả thực nghiệm có sai lệch nhỏ𝑒5 → 0.
4.4.1 Các bước chuẩn bị thực nghiệm
Xe Thực nghiệm: Xe HINO 300Series lắp hệ thống lái SBW điện tử - thủy lực như Hình 4.45.