Thông số động cơ điện một chiều được sử dụng trong mô phỏng

Điện trở phần cảm R 1.6 Ω Độ tự cảm phầm cảm L 0.0052 H Hằng số EMF ke 0.011 V rpm Mơ-men qn tính J 0.0043 2 .m kg

Để kiểm chứng những ưu điểm của lý thuyết nghiên cứu, kết quả ước lượng được so sánh với các phương pháp khác và được biểu diễn trên cùng hệ trục tọa độ, thuận lợi cho quan sát và so sánh. Trong thiết kế bộ điều khiển SLM, giá trị hệ số k được chọn là 350, tần số bộ lọc Lowpass-Filter là 12Khz, bộ ước lượng NTSM với các thông số điều khiển:p5,q3, 0.06 , 0.008 và bộ ước lượng đề xuất FONTSM có các thơng số điều khiển lần lượt: p5,q3, 0, 0.0001,

100 , 001 . 0 , 250 2 1 2 1  k      k (khi chọn  1,n 500).

Hình 4.2. Kết quả ước lượng tốc độ rotor

Tốc độ ước lượng được so sánh với giá trị tốc độ thật thông qua đồ thị được thể hiện trong hình 4.2, trong đó đồ thị màu xanh là giá trị tốc độ thật được đo trực tiếp từ trục rotor của động cơ, đường màu tím là tốc độ ước lượng được xác định từ phương pháp được đề xuất trong luận án (FONTSM), màu vàng là tốc độ ước lượng được từ phương pháp điều khiển trượt bậc cao (NTSM), và màu cam là tốc độ của rotor được ước lượng từ bộ điều khiển trượt cổ điển (SLM). Từ đồ thị ta nhận thấy rằng, tốc độ ước lượng được từ phương pháp đề xuất trong luận án đạt được phản hồi nhanh nhất, kế đó là tốc độ ước lượng từ phương pháp NTSM và trễ nhất là phương pháp SLM, ngoài ra phương pháp SLM còn tồn tại biên độ dao động khá lớn do ảnh hưởng của hiện tượng chattering, thông số đáp ứng của các phương pháp điều khiển được thể hiện cụ thể ở bảng 4.2.