STT Thông số đáp ứng Đơn vị SLM NTSM FONTSM
1 Thời gian quá độ (ts) (s) 1.3x10-4 0.058 2.8x10-3
2 Độ vọt lố (overshoot) (%) 0.07 0.15 0.03 3 Thời gian đạt đỉnh (tp) (s) 0.5x10-4 1.3x10-3 0.7x10-3 4 Giá trị đỉnh (Rad/s) 9x10-3 18.4x10-3 4.18x10-3 5 Sai số xác lập (A) 13x10-3 14x10-4 1.4x10-4 6 Tích phân bình phương sai lệch (ISE) 30.1x10-5 14.6x10-5 1.9x10-5 Hình 4.7 thể hiện tính hiệu điều khiển của bộ điều khiển FONTSM (màu tím) có biên độ nhỏ hơn tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển NTSM (màu vàng), thể hiện hiện tượng chattering của tín hiệu điều khiển trong lý thuyết nghiên cứu gần như được khắc phục.
Hình 4.7. Tín hiệu điều khiển
Để chứng minh tính bền vững của lý thuyết nghiên cứu trước sự thay đổi của mơ hình, các thơng số động cơ thường bất ổn định như: điện trở, độ tự cảm được khảo sát ở hai trường hợp khác nhau, bao gồm trường hợp thay đổi giá trị
L L
R
Rˆ 1.5 , ˆ 1.5 và khi Rˆ 3R, Lˆ2L, thông số của tải thay đổi khi động cơ hoạt động cũng được khảo sát ở hai thời điểm đóng tải là 0.2(s) và 0.4(s).
Xét trường hợp giá trị điện trở và độ tự cảm thay đổi: Rˆ 1.5R,Lˆ1.5L
Hình 4.8. Giá trị ước lượng tốc độ rotor khi Rˆ 1.5R, Lˆ1.5L
Hình 4.9. Sai số ước lượng tốc độ rotor khi Rˆ 1.5R, Lˆ 1.5L
Hình 4.10. Kết quả sai số dòng điện khi Rˆ 1.5R, Lˆ1.5L
Đồ thị hình 4.8 thể hiện giá trị tốc độ thật của động cơ và các giá trị tốc độ ước lượng được từ các bộ điều khiển, kết quả được thể hiện cụ thể bằng số liệu được tổng hợp ở bảng 4.4.