Thông số động cơ điện một chiều thực nghiệm

Định nghĩa Kí hiệu Giá trị/Đơn vị

Điện áp lớn nhất v 60 Volts Tốc độ lớn nhất max 5200 rpm Điện trở phần cảm R 1.6 Ω Cảm kháng phần cảm L 5.2 mH Hằng số back emf ke 0.011 V/rpm Mơ-men qn tính J 4.3104 kg.m2

Hằng số thời gian cơ khí M 8.2 ms Hằng số thời gian điện e 2.6 ms

Quy trình thực nghiệm được thực trong môi trường Matlab/Simulink. Sau khi thiết kế, dữ liệu thực thi chạy trên máy target bằng chương trình biên dịch Visual C++ Compiler thông qua chuẩn truyền thông TCP/IP, khi dữ liệu được truyền tới máy tính target, và thực thi nội dung trong trong dữ liệu đó có thể một hay nhiều lần, và được điều khiển thơng qua máy tính Host. Các dữ liệu thu thập được trong q trình hoạt động có thể được truyền trực tiếp tới máy Host trong quá trình hoạt động (chế độ loop back.), hoặc được lưu trữ ở ổ cứng của máy target (chế độ Stand-Alone). Sau khi thực thi xong, náy Host có thể đọc dữ liệu được lưu trong ổ cứng của máy Target thông qua giao tiếp TCP/IP.

Nguồn công suất cung cấp cho động cơ hoạt động: 24VDC/10A, thời gian lấy mẫu các bộ ước lượng là 0.05 ms, tần số đóng ngắt PWM là 15kHz. Trong thiết kế bộ điều khiển cho mơ hình thực nghiệm, các thơng số điều khiển của bộ ước lượng trượt bậc cao được chọn:p5,q3,0, 0.0001,12  26,

, 12 . 78 1 k k2 0.0032 (khi chọn  1,n 156.25).

Hình 4.17. Mơ hình thực nghiệm ước lượng thơng số động cơ một chiều

Đồ thị hình 4.18 thể hiện tốc độ ước lượng từ lý thuyết được nghiên cứu và tốc độ thực tế của rotor được đo trực tiếp từ tachometer, và sai số tốc độ được thể hiện ở hình 4.19, từ kết quả ta thấy được giá trị xác lập đạt được ở thời gian khoảng 0.05s, và hiện tượng chattering gần như được triệt tiêu.

Hình 4.18. Tốc độ ước lượng và tốc độ thật