Bảng 4.6. Bảng so sánh kết quả tốc độ ước lượng của các bộ điều khiển STT Thông số đáp ứng Đơn vị SLM NTSM FONTSM STT Thông số đáp ứng Đơn vị SLM NTSM FONTSM
1 Thời gian tăng (tr) (s) 0.0299 0.0264 0.022 2 Thời gian quá độ (ts) (s) 0.0592 0.049 0.0423 3 Thời gian đạt đỉnh (tp) (s) 0.0742 0.0663 0.0621 4 Giá trị đỉnh (Rad/s) 203.4 203.8 203 5 Sai số xác lập (rad/s) 5.7 0.53 0.298 6 Tích phân bình phương
sai lệch (ISE) 102.9 57.64 14.56
Từ đồ thị hình 4.15, nhận thấy rằng giá trị sai số dòng điện của phương pháp ước lượng SLM (màu cam) vẫn duy trì sai số xác lập lớn do đặc tính đóng ngắt của hàm sign và hệ số hiệu chỉnh của nó, phương pháp NTSM có biên độ chattering nhỏ hơn, tuy nhiên giá trị sai số dao động với biên độ lớn ở những thời điểm tải của động cơ thay đổi, do đó dẫn đến giá trị tốc độ ước lượng khơng chính xác, ngược lại, sai số dịng điện khi sử phụng phương pháp FONTSM (màu tím) ln duy trì sai số xác lập
với biên độ nhỏ và ổn định khi có tải thay đổi. Vì vậy giá trị tốc độ ước lượng được hồn tồn có thể làm tín hiệu hồi tiếp cho các bộ điều khiển.
4.2.2. Kết quả thực nghiệm
Kết quả thực nghiệm được thực hiện trên động cơ MAE DC Servo Motor Series 500, kiểu: M 542 1100 0806 05 MPU, có thơng số được thể hiện ở bảng 4.7.
Bảng 4.7. Thông số động cơ điện một chiều thực nghiệm
Định nghĩa Kí hiệu Giá trị/Đơn vị
Điện áp lớn nhất v 60 Volts Tốc độ lớn nhất max 5200 rpm Điện trở phần cảm R 1.6 Ω Cảm kháng phần cảm L 5.2 mH Hằng số back emf ke 0.011 V/rpm Mơ-men qn tính J 4.3104 kg.m2
Hằng số thời gian cơ khí M 8.2 ms Hằng số thời gian điện e 2.6 ms
Quy trình thực nghiệm được thực trong mơi trường Matlab/Simulink. Sau khi thiết kế, dữ liệu thực thi chạy trên máy target bằng chương trình biên dịch Visual C++ Compiler thông qua chuẩn truyền thông TCP/IP, khi dữ liệu được truyền tới máy tính target, và thực thi nội dung trong trong dữ liệu đó có thể một hay nhiều lần, và được điều khiển thơng qua máy tính Host. Các dữ liệu thu thập được trong quá trình hoạt động có thể được truyền trực tiếp tới máy Host trong quá trình hoạt động (chế độ loop back.), hoặc được lưu trữ ở ổ cứng của máy target (chế độ Stand-Alone). Sau khi thực thi xong, náy Host có thể đọc dữ liệu được lưu trong ổ cứng của máy Target thông qua giao tiếp TCP/IP.