Hình 6.15. Sai số giá trị tốc độ ước lượng
Từ đồ thị hình 6.14 và đồ thị hình 6.15, chứng minh giá trị tốc độ vẫn đáp ứng tốt khi động cơ có tải thay đổi. Tại thời điểm có tải lần đầu (1.25s), tốc độ thực của động cơ thay đổi từ khoảng 210(rad/s) giảm xuống còn khoảng 200(rad/s) và đạt ổn định trở lại tại thời điểm 1.5(s), khi đó tốc độ ước lượng được từ phương pháp nghiên cứu FONTSM (đường màu tím) thay đổi theo tốc độ thực nhanh chóng, sai số lớn
nhất trong thời gian từ khi tốc độ thay đổi đến khi tốc độ ổn định trở lại khoảng 3 (rad/s), trong khi đó giá trị sai số của phương pháp NTSM là 7(rad/s). Tại thời điểm đóng tải ở 2.5(s), giá trị sai số tốc độ ước lượng từ phương pháp FONTSM trong khoảng 5(rad/s), phương pháp NTSM là 17(rad/s).
Từ kết quả đáp ứng ở hai lần đóng tải khác nhau, chứng minh phương pháp nghiên cứu FONTSM cho kết quả sai số thấp nhất, và thời gian đáp ứng nhanh hơn phương pháp NTSM, điều này chứng có thể ứng dụng lý thuyết nghiên cứu FONTSM cho bộ điều khiển DTC trong trường hợp động cơ có tải thay đổi.
6.3.2. Kết quả thực nghiệm
Kết quả thực nghiệm được thực hiện trên động cơ không đồng bộ ba pha rotor lồng sóc có thơng số như bảng 6.4. Dịng điện và điện áp stator được đo từ cảm biến truyền tín hiệu tới card PCI-6024E, vận tốc thực của động cơ được đo từ encoder 800 ppr và được đọc bởi module Quad-04D của card PCI-8280. Sử dụng truyền thơng TCP/IP giữa PC Target và máy tính Host. Nguồn công suất cung cấp cho động cơ hoạt động : 380VAC, thời gian lấy mẫu các bộ ước lượng là 0.05 ms, tần số đóng ngắt PWM là 15kHz.
Bảng 6.4. Thông số động cơ IM thực nghiệm
Kiểu rotor Lồng sóc
Điện áp V 380V
Tần số f 50Hz
Điện trở stator Rs 6 Ohm
Cảm kháng stator Ls 9.4375mH
Điện trỡ rotor Rr 3.21875 Ohm
Cảm kháng rotor Lr 9.75 mH
Cảm kháng hỗ cảm Lm 0.297 H
Trong thiết kế bộ điều khiển cho mơ hình thực nghiệm, các thông số điều khiển của bộ ước lượng trượt bậc cao được chọn: p5,q3,0, 0.00001
45
2 1