STT Thông số đáp ứng Đơn vị SLM NTSM FONTSM
1 Thời gian tăng (tr) (s) 0.036 0.033 0.027
2 Thời gian quá độ (ts) (s) 0.095 0.053 0.045
3 Độ vọt lố (overshoot) (%) 0.490 0.121 0.020
4 Thời gian đạt đỉnh (tp) (s) 0.154 0.160 0.150
5 Giá trị đỉnh (Rad/s) 237.36 236.49 236.25
6 Sai số xác lập (rad/s) 5.3 0.65 0.03
7 Tích phân bình phương sai
Để thấy rõ hiện tượng chattering trong các phương pháp điều khiển, cũng như ưu điểm của phương pháp FONTSM trong vấn đề triệt tiêu chattering, xét đồ thị phóng to trong khoảng thời gian từ 0.155 (s) – 0.16 (s) khi tốc độ động cơ ổn định.
Hình 4.3. Kết quả phóng to giá trị tốc độ ước lượng từ 0.155 (s)-0.169 (s)
Hình 4.4. Đồ thị hiển thị sai số giữa tốc độ ước lượng và tốc độ thật
Từ đồ thị kết quả đáp ứng tốc độ được phóng to và sai số giá trị tốc độ ước lượng ở hình 4.3, 4.4, chứng minh tốc độ ước lượng của bộ điều khiển trượt cổ điển vẫn cịn tồn tại hiện tượng chattering do ảnh hưởng tín hiệu đóng ngắt của hàm sign, và sai số khoảng 7 (rad/s). Hiện tượng chattering có giảm ở phương pháp điều khiển NTSM, tuy nhiên vẫn còn tồn tại một giá trị lớn biên độ dao động quanh giá trị thực tế 0.5 (rad/s), điều này ta có thể thấy được ở đồ thị phóng to hình 4.3, và cuối cùng kết quả ước lượng của lý thuyết được nghiên cứu trong luận án cho đáp ứng với thời gian ngắn nhất (0.045s), và đạt được sai số xác lập gần như bằng không (0.03rad/s). Chất lượng tốc độ ước lượng phụ thuộc vào sai số dòng điện quan sát và dịng điện thực tế, dưới tác động của tín hiệu điều khiển làm cho sai số càng nhỏ chứng tỏ dòng
điện quan sát càng tiến tới giá trị dịng điện thực tế, khi đó tốc độ quan sát càng gần giá trị tốc độ thực tế.
Hình 4.5. Đồ thị hiển thị sai số giữa dịng điện ước lượng và dịng điện thực
Hình 4.6. Phóng to sai số giữa dịng điện ước lượng và dịng điện thật
Đồ thị hình 4.5 và 4.6 hiển thị kết quả sai số của dòng điện thực tế và dòng điện ước lượng từ các phương pháp điều khiển. Ta thấy dòng điện ước lượng sử dụng bộ điều khiển SLM có sai số xác lập lớn nhất và duy trì quanh giá trị 5mA. Sai số dòng điện được ước lượng từ bộ điều khiển NTSM tuy biên độ có giảm nhưng vẫn duy trì một sai số xác lập, và đạt đáp ứng trong thời gian rất chậm 0.05ms so với hai bộ điều khiển còn lại, đồng thời trong khoảng thời gian từ 0 đến 0.02(s) biên độ dao động sai số khá lớn khoảng 20mA, do dòng điện của động cơ thay đổi lớn trong quá trình khởi động. Đồ thị màu tím hiển thị đáp ứng sai số dịng điện dưới tác động bộ điều khiển được thiết kế trong luận án, giá trị dòng điện sai số tiến về 0 khá nhanh trong khoảng thời gian khoảng 0.005(s) và duy trì sai số xác lập nhỏ gần như bằng 0.
Thơng số chi tiết đáp ứng sai số dịng điện của các phương pháp điều khiển được thể hiện ở bảng 4.3.