CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN
1.3. Các vấn đề nghiên cứu trong luận án
Từ những phân tích về các phương pháp kỹ thuật ước lượng đã được nghiên cứu như trên, luận án tập trung nghiên cứu khắc phục nhược điểm của lý thuyết điều khiển trượt nhằm làm giảm hiện tượng chattering và thời gian đáp ứng của hệ thống, ứng dụng để ước lượng thông số cơ điện cho các loại động cơ (bao gồm: động cơ DC, động cơ PMSM, động cơ IM). Tín hiệu đầu vào của bộ ước lượng là giá trị dòng điện và điện áp stator được đo trực tiếp bằng cảm biến; giá trị ước lượng được là góc, vận tốc rotor và từ thơng rotor.
Các khóa bán dẫn Động cơ i u tu tw tv = 3~ Bộ điều khiển Bộ ước lượng thông số cơ điện
được phát triển trong luận án
Hình 1.7. Sơ đồ bộ ước lượng thơng số cơ điện của động cơ trong luận án Để đạt được yêu cầu đặt ra, luận án đề xuất phương pháp tích hợp thêm hai Để đạt được yêu cầu đặt ra, luận án đề xuất phương pháp tích hợp thêm hai thành phần tích phân và đạo hàm của sai số dịng điện vào biến trạng thái của mặt trượt NTSM, dưới sự tác động của hệ số điều chỉnh ở hai thành phần này, làm cho biến trạng thái sẽ tiến nhanh về mặt trượt hơn các phương pháp nghiên cứu trước đây khi chỉ sử dụng duy nhất một thành phần là sai số giữa dòng điện quan sát và dòng điện thực tế, đồng thời đầu vào của tín hiệu dịng điện quan sát đạt được hàm có bậc ba, cao hơn các phương pháp điều khiển trượt hiện tại (bậc 2), kết quả làm cho hiện
tượng chattering gần như triệt tiêu, dẫn đến giá trị ước lượng được chính xác hơn và có thể được sử dụng trực tiếp cho các bộ điều khiển mà không cần qua các bộ lọc tần số cao như phương pháp trượt cổ điển.
Các trường hợp đặc biệt của hai hệ số hiệu chỉnh có trong hai thành phần tích phân và đạo hàm xuất hiện trong mặt trượt NTSM cũng được xem xét, đồng thời giải thuật nghiên cứu còn được áp dụng trong trường hợp động cơ có thơng số thay đổi, để chứng minh tính bền vững của lý thuyết nghiên cứu hồn tồn phù hợp với hệ thống có thơng số bất định như động cơ điện.
Để kiểm chứng ưu điểm của lý thuyết được thiết kế, kết quả mô phỏng được so sánh với các phương pháp nghiên cứu trước và được thực hiện trên cùng một môi trường mô phỏng Matlab/simulink với các thông số khởi tạo đối tượng mô phỏng giống nhau; thực nghiệm được thực hiện trên môi trường điều khiển, đo kiểm thời gian thực Hardware – in – The – Loop sử dụng công cụ xPC Target.