- Khi tốc độ xe trên 40 km/h, bộ xử lý trung tâm sẽ tiếp nhận các tín hiệu từ các cảm biến góc đánh lái, cảm biến tốc độ xe sau đó xử lý thơng tin và truyền tín hiệu cho cơ cấu lái phía sau để điều khiển hai bánh sau cùng chiều với hai bánh trước để giảm hiện tường thừa lái, giúp xe chuyển hướng hay tránh các chướng ngại vật ổn định và an toàn hơn.
35
2.7 Ưu điểm và nhược điểm của hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng
Ưu điểm
- Hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng giúp xe tăng độ ổn định khi vào cua. - Hệ thống điều khiển nhanh và nhạy sẽ cho phép lái nhẹ nhàng hơn. - Bán kính quay vịng nhỏ và linh hoạt ở tốc độ thấp
- Kiểm soát tốt hơn khi xe chạy ở tốc độ cao
- Hệ thống lái bốn bánh dẫn hướng có thể điều khiển bằng điện tử hoặc thủy lực.
- Ở tốc độ chậm, bánh sau di chuyển ngược chiều của các bánh trước. Điều này giúp cho việc đậu xe dễ dàng hơn.
Nhược điểm hệ thống lái bốn bánh
- Hệ thống lái bốn bánh khá đắt tiền do chúng có nhiều thành phần cấu tạo hơn so với hệ
thống lái hai bánh.
- Khả năng hư hỏng lớn do hệ thống được cấu tạo từ nhiều thành phần, đặc biệt là các thành phần điện tử. Nếu như một thành phần nhỏ bị hư thì tồn bộ hệ thống sẽ khơng hoạt động được.
- Mất nhiều thời gian và chi phí sửa chữa nếu như hệ thống bị hư.
2.8 Ảnh hưởng của hệ thống lái bốn bánh đối với động lực học của xe
- Nhằm mục đích hỗ trợ sự nhanh nhẹn và khả năng điều khiển, thì những phát minh sau đó khơng chỉ nhằm mục đích cho sự nhanh nhẹn mà về cơ bản là để cải thiện phản ứng kích hoạt và độ ổn định của xe khi lái. Hệ thống lái bốn bánh cơ khí mơ tả góc lái của
bánh sau 𝛿ℎ là một chức năng đơn giản góc lái của bánh trước 𝛿𝑣 hoặc góc của tay lái
𝛿𝐻:
36
- Đối với hệ thống lái tất cả các bánh xe được điều khiển điện tử đầu tiên, góc lái của
bánh sau 𝛿ℎ được mơ tả như là một hàm của tốc độ (tiến) của ô tơ và góc lái của bánh
trước 𝛿𝑣 hoặc góc của tay lái 𝛿𝐻:
𝛿ℎ = 𝑓(𝑣𝑥, 𝛿𝑣) (2.2)
- Trong quá trình phát triển, việc điều khiển đối với hệ thống lái bánh sau gần đây đã được mở rộng bằng cách đưa hệ thống lái tất cả các bánh vào trong chương trình ổn định điện tử của xe. Điều này có thể thực hiện được nhờ các cảm biến hợp lý có sẵn để theo dõi tốc độ, gia tốc dọc và ngang: [6]
𝛿ℎ = 𝑓(𝑣𝑥, 𝛿𝑣, ∆𝛿𝑣, 𝛿ℎ, 𝑎𝑥, 𝑎𝑦, 𝜓, 𝛽 … ) (2.3)
2.9 Các chất lượng động học của hệ thống lái bốn bánh
- Tỉ số truyền của hệ thống lái tất cả các bánh được mô tả bằng hệ số 𝑘𝑝 là thương số của
góc lái ở bánh sau và góc lái ở bánh trước.
𝑘𝑝 = −𝛿ℎ
𝛿𝑣 (2.4)
- Đối với hệ thống lái tất cả các bánh, hai nguyên tắc hoạt động thường được phân biệt: hướng song song và lái theo hướng ngược lại.
Hình 2.30 : Đánh lái hướng ngược lại: 𝑘𝑝< 0, lái hướng song song: 𝑘𝑝 > 0
- 𝑘𝑝 < 0: Khi đánh lái ngược chiều, bánh sau quay ngược lại với bánh trước. Trọng tâm
37
Vòng cua thu hẹp lại, trục sau của xe di chuyển trên quỹ đạo khác, điều này làm cho chiếc xe trở nên nhẹ nhàng và nhanh hơn.
- 𝑘𝑝 > 0: Nếu đặt bánh sau cùng chiều với bánh trước, thì trọng tâm sẽ chuyển về phía
sau. Sự mở rộng ảo của chiều dài cơ sở làm tăng thêm độ ổn định.