Chương 2 : HỆ THỐNG LÁI BỐN BÁNH DẪN HƯỚNG
2.10 Ảnh hưởng của hệ thống lái tất cả các bánh đối với các điểm đặc biệt của xe
không chuyển động.
- Ảnh hưởng của hệ thống lái tất cả các bánh lên các tính năng đặc biệt của xe khơng chuyển động sẽ được xem trong phần thảo luận kỹ hơn về chuyển động lái vòng tròn ở trạng thái ổn định. Gia tốc bên cao nhất có thể tiếp cận được gần như giống nhau đối với các xe có và khơng có hệ thống lái tất cả các bánh xe, nhưng sự khác biệt lớn nhất là sự phát triển của góc trượt bên của xe.
Hình 2.32: Thay đổi góc trượt bên của xe có hệ thống lái tất cả các bánh (phạm vi gia tốc từ giữa đến cao hơn)
- Nếu 𝑘𝑝 > 0, thì góc trượt trong của xe giảm theo kích thước của góc lái sau. Trong một
số ứng dụng trước đây, 𝑘𝑝 được chọn theo cách mà về mặt lý thuyết, góc trượt ln được
bù lại bằng khơng. Lý do là quan điểm miễn là góc trượt bằng 0, điều này sẽ tạo ra trạng thái lái ổn định. [6]
39
2.11 Ảnh hưởng của hệ thống lái tất cả các bánh đối với các điểm đặc biệt của xe không cố định. không cố định.
- Những ảnh hưởng của hệ thống lái bốn bánh lên phản ứng lái xe không cố định sẽ được thảo luận ở phần sau bằng cách kiểm tra các đặc điểm phản ứng khi chuyển góc lái và phản ứng lái xe khi chuyển làn.
Hình 2.33: Phản ứng của xe đối với góc lái cố định, bên trái 𝑘𝑝> 0, bên phải 𝑘𝑝< 0
- Hình 2.33 cho thấy bên trái cách một đầu vào lái động, chẳng hạn như bước nhảy của góc lái, nhanh chóng và ổn định tạo ra lực bên ở trục trước và trục sau. Điều này làm giảm phản ứng chệch hướng của xe xuống mức tối thiểu, tốc độ chệch hướng tăng chậm hơn trong khi gia tốc ngang tăng nhanh hơn. Hàm truyền của góc lái sang gia tốc bên có độ lệch pha thấp hơn. Góc lái đối diện ở bánh sau tạo ra lực bên ở trục trước và trục sau theo hướng ngược lại. Điều này tạo ra độ lệch một lần nữa, gia tốc bên ban đầu thấp hơn. Kết quả là khả năng lái nhanh nhẹn hơn, đặc biệt là ở dải tốc độ thấp.
40
Hình 2.34: Mơ phỏng chuyển động theo ISO (kp > 0), hệ thống lái tất cả các bánh màu xanh, hệ thống lái thông thường màu vàng.
- Một thao tác lái xe như thay đổi làn đường thể hiện một cách khách quan, hệ thống lái bốn bánh cải thiện khả năng lái xe. Góc trượt bên dưới là rõ ràng (Hình 2.34). Sự dư thừa điển hình khác của góc trượt bên trong làn thứ ba của sự thay đổi làn đường thấp hơn nhiều. Tốc độ ngang và gia tốc ngang ổn định hơn nhiều theo từng giai đoạn so với góc vơ lăng. [6]
41