Chương 5 MÔ HÌNH HĨA ESP VỚI PHẦN MỀM MATLAB/SIMULINK
5.2. CÁC KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
5.2.2. Trường hợp 2: Xe chuyển động trên đường tốt, với mu = 0,9 vận tốc 50 km/h,
góc đánh lái là π rad (180 độ) từ giây số 20
Với đồ thị có ESP (Hình 5.27), độ chênh lệch giữa góc trượt ở bánh trước và bánh sau được duy trì ở 0,064 rad, so với 0,104 rad của đồ thị khơng có ESP (Hình 5.26) tại giây số 33. Tức ESP đã góp phần giảm tình trạng thiếu lái của xe.
So sánh 2 đồ thị: Hình 5.28 và Hình 5.29, ESP đã tác động đáng kể lên xe để đưa vận tốc lệch về gần với vận tốc lệch mong muốn, độ lệch lúc này chỉ 0.028 rad/s so với 0.145 rad/s khi không ESP tại giây số 33.
Có thể thấy ở mu cao, ESP có tác động mạnh lên xe để đưa vận tốc lệch gần về vận tốc lệch mong muốn, và duy trì ở mức an tồn.
Nhờ vào hệ thống ESP, so sánh 2 đồ thị: Hình 5.30 và Hình 5.31 ta thấy bán kính quay vịng của xe có ESP nhỏ hơn (chỉ khoảng 30m so với 45m của xe khơng ESP). Đồng thời qng đường đi xe có ESP cũng nhiều hơn.
67
Hình 5.26. Góc trượt ở bánh trước (đường màu đỏ) và bánh sau (đường màu xanh lá) của xe khơng có ESP (mu = 0,9)
Hình 5.27. Góc trượt ở bánh trước (đường màu đỏ) và bánh sau (đường màu xanh lá) của xe có ESP (mu = 0,9)
68
Hình 5.28. Vận tốc lệch (đường màu đỏ) và vận tốc lệch mong muốn (đường màu xanh dương) của xe khi khơng có ESP (mu = 0,9)
Hình 5.29. Vận tốc lệch (đường màu đỏ) và vận tốc lệch mong muốn (đường màu xanh dương) của xe khi có ESP (mu = 0,9)
69
Hình 5.30. Quỹ đạo của xe khi khơng có ESP (mu = 0,9)
70
Hình 5.32. Quỹ đạo (phóng to) của xe khi khơng có ESP (mu = 0,9)
71
TỔNG KẾT CHƯƠNG 5:
Chương 5 sử dụng phần mềm Matlab/Simulink để phân tích và mơ phỏng cấu trúc điều khiển của hệ thống cân bằng điện tử ESP dựa trên phanh vi sai. Quá trình mơ phỏng hồn thành các nội dung sau:
-Xây dựng được mơ hình mơ phỏng
-Xác định các giá trị, thơng số của mơ hình mơ phỏng.
-Dựa vào phanh vi sai, ESP can thiệp giúp cải thiện vận tốc lệch hướng xe và duy trì sự chênh lệch giữa góc trượt lốp trước-sau ở ngưỡng giá trị mong muốn.
-Nếu bộ điều khiển chỉ kiểm sốt vận tốc lệch hướng mà khơng kiểm sốt góc trượt thì ở trên đường có hệ số bám thấp hơn, vận tốc lệch hướng có thể chưa đạt được giá trị mong muốn.
72