Arduino Mega 2560 R3 Relay5V
5V + GND - 22 S_Z1 24 S_B1 26 S_Z2 28 S_B2 4.3.2.Hệ thống khí nén
Giải thích hệ thống khí nén:
- Bình chứa khí nén thơng qua 2 van giảm áp và lọc hơi nước sẽ điều chỉnh được áp suất mong muốn.
- Từ van giảm áp nối ra thiết bị đóng mở khí trong trường hợp khẩn cấp. - Từ thiết bị đóng mở khí qua van một chiều để ngăn cho dịng khí đi ngược
về, đảm bảo dung dịch bơm khơng tràn ngược làm hỏng thiết bị và cấp khí cho các bộ chia khí khác nhau.
- Bộ chia khí 2 có tác dụng tạo áp suất cho bình chứa dung dịch.
- Bộ chia khí 4 sẽ cấp lần lượt cho 4 van 3/2 khí nén, thơng qua relay điều khiển cuộn coil để cấp mở khí cho cụm bơm.
4.4. Giải thuật điều khiển
Hình 4.5: Lưu đồgiải thuật điều khiển khuôn chữ UTE
Từ lưu đồ có thể điều khiển vị trí bơm keo theo Gcode bằng cách điều chỉnh tín hiệu âm dương của chân DIR các trục Z, A, B.
4.5.Cách thức điều khiển
Hình 4.6: Phần mềm Mach3 CNC Controller
4.5.1.Cụm X và Y
Ta điều chỉnh vi bước 1/32 trên driver cho motor của từng cụm, với vi bước 1/32 một xung motor sẽ quay với 1 góc bằng 0.05625 độ. Dựa vào bước vít của hệ thống là 4mm, tính được để chạy 1mm ta cần 1600 xung.
- Vận tốc mong muốn của hệ thống là 1000 (mm/min). - Gia tốc mong muốn của hệ thống là 100 (mm/min ).
Từ đó ta có được đồ thị hình thang của motor
Hình 4.7: Biểu đồ quỹ đạo vận tốc
- Đầu bơm keo gồm đầu nhận khí đóng mở van cho dung dịch đi ra và một đầu nguyên liệu để bơm keo.
Để có thể bơm được, đầu nguyên liệu luôn cần áp suất dung dịch và khi cần bơm sẽ cấp khí vào đầu nhận khí mở van để dung dịch đi xuống. Từ các tín hiệu của chân DIR Z, DIR A, DIR B ta lập bảng tín hiệu để điều khiển cụm bơm như yêu cầu vận hành.
4.6.Tín hiện điều khiển