a. Điều khiển dạng sóng (Wave Drive)
Trong chế độ dạng sóng, tại một thời điểm chỉ có một pha được kích hoạt. Nếu trong một pha dòng điện chạy từ + đến – sẽ có chiều dương và ngược lại. Bắt đầu từ bên trái (Hình 2.28), dòng điện sẽ thẳng hàng với rotor và chỉ chạy trong pha A theo chiều dương và rotor được minh họa bằng một nam châm. Tiếp theo pha B chạy theo chiều dương, pha A bị vô hiệu hóa và rotor sẽ quay cùng chiều kim đồng hồ một góc 90° phù hợp với từ trường tạo ra bởi pha B [12]. Sau đó, điện được cấp trở lại pha A, nhưng lúc này sẽ đi theo chiều ngược lại là chiều âm, rotor quay lại một góc 90° và tương tự như với pha B ở bước cuối cùng.
Hình 2.28: Phương pháp điều khiển wave drive [12]
b.Điều khiển chạy đủ bước (Full Step Drive)
Ở chế độ này sẽ luôn cấp điện cho hai pha cùng một lúc, nghĩa là khi stator thứ nhất ON thì một thời gian ngắn sau đó stator thứ hai sẽ ON. Các bước tương tự như chế độ dạng sóng, sự khác biệt có thể kể đến đó là từ trường mạnh hơn, mô-men xoắn cao hơn vì trong động cơ có có nhiều dòng điện chạy hơn [12].
Hình 2.29: Phương pháp điều khiển full step drive [12]
c. Điều khiển chạy nửa bước (Half Step drive)
Ở chế độ này để điều khiển động cơ bước, đầu tiên sẽ kích hoạt hai stator nằm cạnh nhau trước, sau đó stator thứ ba sẽ được kích hoạt lúc này hai stator nằm cạnh nhau được kích hoạt trước đó sẽ bị vô hiệu hóa và quá trình này được lặp lại một cách liên tục. Do đó bước sẽ giảm một nửa từ 90° giảm còn 45°. Ưu điểm của chế độ này là độ chính xác tăng gấp đôi và khi vận hành ở tốc độ thấp sẽ ít rung hơn.
Hình 2.30: Phương pháp điều khiển half step drive [12]
d.Điều khiển vi bước (Micro Step Drive)
Microstepping là chế độ điều khiển có tính chính xác cao và được sử dụng phổ biến nhất. Vì chế độ này có thể giảm bước hơn rất nhiều so với chế độ nửa bước và mô-men xoắn ở đầu ra không đổi do dòng điện trong mỗi pha được kiểm soát. Hình đầu tiên bên trái ta thấy IA = IMAX và IB = 0, sau đó IA = 0.92 x IMAX và IB = 0.38 x IMAX, lúc này rotor sẽ quay cùng chiều kim đồng hồ một góc 22.5° cứ lặp lại như vậy với các giá trị hiện tại khác nhau, rotor sẽ tới được cái vị trí 45°, 67,5° và 90° [12]. Khi mô-men quay sẽ tỷ lệ với góc sin giữa từ trường rotor và từ trường stator, do đó khi mô-men quay càng nhỏ thì bước càng nhỏ. Vì vậy khi sử dụng vi bước sẽ đạt được độ phân giải vị trí rất cao và khi hoạt động sẽ giúp giảm tiếng ồn.
Hình 2.31: Phương pháp điều khiển micro step drive [12]