EJ姶愛PI"3 : GI 閏I THI 烏W"A陰 TÀI
4.4 Phân tích mô ph臼ng c映m giác hút b茨ng ph亥n m隠m Solidworks:
Ch泳e"p<pi"dƒo"f pj"ej¤p"mj»pi"e栄a ROBOT v羽 sinh c穎a kính nhà cao t亥ng là m瓜t trong nh英ng ch泳e"p<ng chính c栄a ROBOT, bao g欝m giác hút chân không và Van Venturi t衣o áp su医t chân không. H羽 th嘘ng bám dính c亥p"8逢嬰c tính toán và phân tích k悦 n逢叡pi0"Fq"8„"mj "8瓜ng l詠c h丑c c栄a h羽 th嘘ng là m瓜t ph亥n quan tr丑ng c亥p"8逢嬰c nghiên c泳ụ Trong nghiên c泳w"p {."mj "8瓜ng l詠c h丑e"8逢嬰c phân tích và mô ph臼ng b茨ng o»"8wp
Simulation Flow c栄a ph亥n m隠n Solidworks version 2018 nh茨m d詠 8qƒp"n詠c hút c栄a c栄a h羽 th嘘pi"e pi"pj逢"x壱n t嘘c c栄a dòng khí và m瓜t vài thông s嘘 c亥n thi院t khác ngoài ra thông qua ph亥n m隠m ta có th吋j·pj"fwpi"8逢嬰c dòng khí di chuy吋n trong h羽 th嘘ng khi vjc{"8鰻i các áp su医v"8亥u vàọ
58
D逢噂c 1: Mô hình hóa v噂i ph亥n m隠m Solidworks:
Hình 4.7 O»"j·pj"j„c"e挨"e医u giác hút chân không
D逢噂c 2: Ch丑n o»"8wp Flow Simulation
Hình 4.8 M員t c逸v"8泳ng c栄c"e挨"e医u giác hút chân không
D逢噂c 3: Ch丑p"Yk¦ctf"8吋 thi院t l壱p thông s嘘
59
D逢噂c 3.3: Thi院t l壱p d衣ng mô ph臼ng D逢噂c 3.4: L詠a ch丑p"n逢w"ej医v"8吋 mô ph臼ng
D逢噂c 3.5 K院t thúc thi院t l壱p
D逢噂c 4: Ch丑n Boundary Condition => Insert Boundary Condition. Thi院t l壱r"eƒe"8k隠u khi羽n biên.
60
雲d逢噂c này ta thi院t l壱r"eƒe"8k隠u ki羽p"dk‒p"dcp"8亥u cho h羽 th嘘ng giác hút chân không. Ta s胤 thi院t l壱p áp su医v"8亥u vào là 4 (bar) và t衣o ra l詠c hút chân không 0,9 (bar) theo ph映 l映c B. Sau khi thi院t l壱r"eƒe"8k隠u ki羽p"dk‒p"d逢噂c ti院p theo ta s胤 thi院t l壱p các thông s嘘vjco"ejk‒w"8亥u rạ
D逢噂c 5: Thi院t l壱p nh英ng m映c tiêu c亥n tham chi院u:
雲d逢噂c này ta s胤 ch丑n nh英ng tham s嘘8亥u ra mà ta c亥p"8吋uq"uƒpj"x "8嘘i chi院u v噂k"e挨"u荏 lý thuy院v"v pj"vqƒp."pj逢"n詠c hút, v壱n t嘘c dòng khí, áp su医t khí trong c映m giác j¿v"È
Hình 4.10 Thi院t l壱p các 8k隠u ki羽n biên
61
Hình 4.13 Vector phân b嘘 áp su医t v噂i áp vào 4 bar
D逢噂c 6: Ch丑n ÐRunÑ8吋 th詠c hi羽n l羽nh ÐUetupÑ => Khi l羽nh ÐRunÑ k院t thúc:
Hình 4.12 C穎a s鰻 phân tích k院t qu違 mô ph臼ng
62
Hình 4.14 Ph鰻 màu phân b嘘 áp su医v"d‒p"vtqpi"e挨"e医u giác hút chân không Nh壱n xét: Nh壱n xét:
Qua hình 4.13 và 4.14 ta d宇 dàng nhìn th医{"8逢嬰c áp su医v"mj "mjk"8k"x q"xcp" Venturi t衣o ra áp su医t âm 荏 c嘘c hút là 0,9 bar.
63
Hình 4.16 Ph鰻 màu phân b嘘 v壱n t嘘c 荏 nh英ng v鵜vt "mjce"pjcw"vtqpi"e挨"e医u Nh壱n xét: Nh壱n xét:
雲 hình 4.15 và hình 4.16 ta nh壱n th医y v壱n t嘘e"8亥u vào nh臼 khi qua nút th逸t ta th医{"8逢嬰c v壱n t嘘e"f”pi"mj "v<pi"n‒p"t医t cao, chính vì v壱y nó tao ra m瓜t l詠c hút r医t m衣nh cu嘘p"f”pi"mj "vtqpi"ikƒe"j¿v"8k"n‒p"v衣o ra áp su医t âm trong giác hút.
D逢噂c 8: K院t qu違 phân tích xu医t ra t瑛 ph亥n m隠m:
B違ng 4.1 K院t qu違 phân tích t瑛 ph亥n m隠m
Goal Name Unit Value
Averaged Value Minimum Value Maximum Value GG Min Total Pressure 1 [bar] 0,03 0,03 0,03 0,03 GG Max Total Pressure 1 [bar] 4,39 4,38 4,37 4,40 GG Min Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 0,06 0,06 0,05 0,06 GG Av Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 1,08 1,08 1,08 1,08 GG Max Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 4,84 4,84 4,83 4,84
GG Min Velocity 1 [m/s] 0.77 0.77 0,74 0,79
GG Av Velocity 1 [m/s] 21,87 21,80 21,74 21,92
GG Max Velocity 1 [m/s] 574,49 575,61 574,08 577,58
64
Hình 4.17 Bi吋w"8欝 th吋 hi羽n giá tr鵜 l詠c hút chân không c栄c"e挨"e医u
Hình 4.18 Bi吋w"8欝 th吋 hi羽n giá tr鵜 v壱n t嘘e"f”pi"mj "d‒p"vtqpi"e挨"e医u
K院t lu壱n: Qua mô ph臼ng và phân tích cho th医y l詠c hút c栄a m瓜t c嘘c hút n茨m trong kho違n 14,02 (N) so v噂i ph亥n tính toán là 12,26 (N), k院t qu違 này cho th医y ph亥n tính toán và mô ph臼ng có giá tr鵜 v逢挨pi"8嘘i b茨ng nhaụ X挨k"m院t qu違 này tác gi違 thi院t l壱p quy trình th詠c nghi羽m nh茨m ki吋o"vtc"8嘘i chi院u, ph亥n th詠c nghi羽m s胤8逢嬰c trình bày k悦荏 m映c 4.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 50 100 150 200 N o rm a l Fo rc e [ N ] Iterations [ ] Dk吋w"A欝"Dk吋w"Fk宇p"N詠e"J¿v"Ej¤p" Không GG Normal Force 1 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 50 100 150 200 V e lo ci ty [ m /s ] Iterations [ ] Dk吋w"A欝"Dk吋w"Fk宇p"X壱p"V嘘e"Mj "Pfip GG Max Velocity 1
65