13 2.4.1.3 Bám dính quＴt hút:
Rj逢挨pi"rjƒr"p {"u穎 d映ng các qu衣t hút công su医t cao, cánh qu衣t quay trong m瓜t bu欝ng kín, t衣o áp su医v"8吋 cho ROBOT dƒo"vt‒p"v逢運ng.A吋 bám dính vào b隠 m員t kính vjgq"rj逢挨pi th鰯pi"8泳ng, các nhà nghiên c泳w"8«"m院t h嬰p bánh xe s穎 d映ng v壱t li羽u cao su và l詠e"8育y c栄a cánh qu衣t. Cánh qu衣v"swc{"pi逢嬰c chi隠u t衣o áp su医v"8吋 cho ROBOT bám vt‒p"v逢運ng. D‒p"f逢噂k"n "Tqdqv"VKVQ"]3:̲"fq"m ej"vj逢噂c l噂n nên c亥n s穎 d映ng cáp treọ
姶w"8k吋m c栄a lo衣i ROBOT này là nh姻, di chuy吋n nhanh, có th吋 s穎 d映ng trên nhi隠u lo衣i b隠 m員t khác nhaụ Vw{"pjk‒p."pj逢嬰e"8k吋m là gây ra ti院ng 欝n, công su医t không l噂n, và không th吋 mang t違i n員ng.
Hình 2.11 H羽 th嘘ng bám dính qu衣t hút
14 2.4.1.4 Bám dính tな tính:
M瓜t nguyên t逸e"mjƒe"8逢嬰c áp d映pi"8吋 t衣o ra l詠e"dƒo"f pj"8„"n "u穎 d映ng t瑛 tính bao g欝m t瑛 tính x pj"e穎u ho員c t瑛 tính 8k羽n, rj逢挨pi"rjƒr"p {"ej雨 thích h嬰p ho衣v"8瓜ng trên b隠 m員t kim lo衣i ho員c trên b隠 m員t có t瑛 tính. B茨ng cách s穎 d映ng hai mô-8wp."e違 hai mô-8wp"8隠w"8逢嬰c g逸p"pco"ej¤o"pj逢pi"vtƒk"e詠e"pjcw"x "8逢嬰c g逸n trên hai b隠 m員v"8嘘i nhau c栄a c穎a kính. Hai mô-8wp"u胤 di chuy吋n cùng nhau và cùng v噂i ROBOT. Ví d映pj逢 Wall-climbing robot [19].
Hình 2.12 ROBOT s穎 d映pi"rj逢挨pi"rjƒr"dƒo"f pj"v瑛 tính
A嘘k"rj逢挨pi"rjƒr"p {"e亥n ph違i s穎 d映ng b瓜 truy隠p"8瓜ng n<ng l噂p0"姶w"8k吋m c栄a gi違i pháp cu嘘i cùng này là không c亥n t嘘p"p<pi"n逢嬰ng cho quá trình bám dính. V隠泳ng d映ng, nó có th吋8逢嬰c áp d映ng 荏 ph亥n chân c栄a ROBOT leo ho員c k院t h嬰p v噂i bánh xe ho員e"8逢運ng ray 8吋 di chuy吋n d丑c theo b隠 m員t có t瑛 tính. Tuy nhiên, vi羽c tách hai mô-8wp"tc"e pi"u胤 có m瓜v"ej¿v"mj„"mj<p"mjk"u穎 d映pi"pco"ej¤o"x pj"e穎ụ
15
2.4.2 E￢"eＸu chuyあp"8じng:
Kh違p<pi"di chuy吋n c栄a nh英ng ROBOT lau kính hi羽n này 8«"8逢嬰c nghiên c泳u và th穎 nghi羽m v噂i nhi隠w"e挨"e医u di chuy吋n khác nhaụ A員e"8k吋m c栄c"eƒe"e挨"e医u chính này pj逢"ucw<
2.4.2.1 E￢"eＸu khずp chân:
E挨 c医u chuy吋p"8瓜ng b茨pi"e挨"ej院 kh噂p chân có nh英pi"逢w"8k吋m rõ ràng, ch鰯ng h衣p"pj逢"mj違p<pi"x逢嬰t swc"ej逢噂ng ng衣i v壱v."8k"vt‒p"d隠 m員t g欝 gh隠 v噂i v pj"e挨"8瓜ng cao ngoài ra chuy吋p"8瓜ng b茨ng kh噂p chân có th吋8逢嬰c th詠c hi羽n k院t h嬰p v噂k"eƒe"e挨"ej院 bám dính t嘘t, ch鰯ng h衣p"pj逢"giác hút chân không, thi院t b鵜 t瑛 v pj."pj逢"8«"vj医y trong nhi隠u 泳ng d映pi"TQDQV"pj逢"d‒p"f逢噂i [20].
a) Ninja-I b) Rest 1 c) Ramr 1
Tuy nhiên, chuy吋p"8瓜ng b茨ng kh噂p chân ch壱m và kém hi羽u qu違 t嘘n nhi隠w"p<pi" n逢嬰ng do nh英ng thi院u sót hi羽n t衣i trong c医w"vt¿e"e挨"mj "x "8k隠u khi吋n. Ví d映, nhi隠u b壱c t詠 do, l壱p trình ph泳c t衣p.
2.4.2.2 E￢"eＸu bánh xe:
E挨"e医u chuy吋p"8瓜ng b茨ng bánh xe có th吋 di chuy吋n nhanh chóng và linh ho衣t, 8k隠w"p {"ik¿r"8挨p"ik違n hóa c医u trúc c栄a ROBOT. Bên c衣pj"8„."x壱v"v逢"e栄a h羽 th嘘ng có
16
th吋8逢嬰c d宇 dàng tìm ki院m trên th鵜vt逢運ng, cùng v噂i s詠8c"f衣ng v隠 m磯w"o«."m ej"vj逢噂c, ch栄ng lo衣ị M瓜t s嘘 lo衣i ROBOT s穎 d映pi"e挨"e医w"dƒpj"zg"pj逢"*hình 2.14)
a) Alicia 1 b) Alicia 2 c) Wall Walker
Ngoài ra, ROBOT e„"dƒpj"zg"ngq"v逢運ng g員r"mj„"mj<p"vtqpi"xk羽c bám ch逸c vào các b隠 m員t kính vì chúng có di羽n tích ti院p xúc gi英a các b隠 m員t r医t nh臼 nên làm gi違m kh違p<pi" ch鵜u t違ị Fq"8„."eƒe"ikƒe hút hân không ho員c nam châm x pj"e穎u ph違k"8逢嬰c s穎 d映ng k院t h嬰p cho các lo衣i ROBOT nàỵ
2.4.2.3 E￢"eＸu bánh xích:
ROBOT di chuy吋n b茨ng bánh xích và ROBOT di chuy吋n b茨ng bánh xe gi嘘ng nhau 荏 ch厩 c違 jck"8隠u di chuy吋n b茨pi"e挨"ej院 quaỵ Thay vì s穎 d映ng bánh xe v噂i di羽n tích ti院p xúc b隠 m員t làm vi羽c nh臼, vi羽c s穎 d映ng m瓜v"t«pj"z ej"n o"e挨"ej院 di chuy吋n s胤 ik¿r"v<pi"fk羽n tích ti院p xúc. Vì v壱y ROBOT có kh違p<pi"vtƒpj"ej逢噂ng ng衣i v壱t và bám dính trên b隠 m員t t嘘v"j挨p0 Tuy nhiên chuy吋p"8瓜ng c栄a h羽 th嘘ng bánh xích nói chung ch壱m j挨p"x "e医u trúc c栄a nó ph泳c t衣r"j挨p"j羽 th嘘ng bánh xe, nó có hi羽u su医t x医p x雨 v噂i chuy吋n 8瓜ng b茨ng kh噂p chân. D‒p"f逢噂i là m瓜t s嘘 ROBOT s穎 d映pi"e挨"e医u nàỵ [20]
17
a) Tripillar b) Wheels track hybrid ROBOT
2.4.2.4 E￢"eＸw"vt⇔ぢt song song:
M瓜t trong nh英pi"eƒej"8挨p"ik違n nh医v"8吋 chuy吋p"8瓜ng là s穎 d映pi"e挨"ej院 t鵜nh ti院n x "e挨"ej院 xoaỵE挨"e医u bao g欝m hai mô-8wp."8逢嬰c c嘘 8鵜pj"x "vt逢嬰v"v逢挨pi"8嘘i trên hai pj逢挨pi"xw»pi"i„e"x噂i nhau (hình 2.17) E挨"e医u di chuy吋n thông qua xy-lanh, ho員e"8瓜ng e挨"8k羽n qua b瓜 truy隠n e挨"mj "*vjcpj"t<pi"dƒpj"t<piÈ). Vì thi院t b鵜 ch雨 di chuy吋n khi m瓜t mô-8wp"8«"8逢嬰c c嘘 8鵜pj."fq"8„"8違m b違o an toàn trong quá trình chuy吋p"8瓜ng, có th吋 ho衣v"8瓜ng t嘘t trên các b隠 m員t không b茨ng ph鰯ng. Có kh違p<pi"x逢嬰t qua v壱t c違n. M瓜t s嘘 ROBOT s穎 d映pi"e挨"e医u n {"8«"8逢嬰e"vj逢挨pi"o衣i hóạ [20]
a) Sky Cleaner 1 b) Sky Cleaner 2 c) Sky Cleaner 3
Hình 2.16 E挨"e医u bánh xích
18 2.4.2.5 E￢"eＸu chuyあp"8じng kｘt hぢp:
Nh英ng ROBOT chuy吋p"8瓜ng b茨ng kh噂p chân, b茨ng bánh xích hay b茨ng bánh xe 8逢嬰e"8隠 c壱p 荏 trên có th吋8逢嬰c k院t h嬰p v噂k"pjcw"8吋 8衣v"8逢嬰c nh英ng m映e"8 ej"ecq"j挨p" x "8„pi"i„r"v嘘v"j挨p"mjk"ej¿ng s穎 d映ng riêng l飲. Ví d映, các h羽 th嘘ng k院t h嬰p bao g欝o"e挨" c医u chuy吋p"8瓜ng b茨ng bánh xích và kh噂p chân ho員e"e挨"e医u bánh xe, ROBOT e„"e挨"e医u chân k院t h嬰p v噂i 2 bánh và 6 bánh, có th吋 x逢嬰v"swc"eƒe"ej逢噂ng ng衣i v壱v"ecq"x "e pi" 8逢嬰e"8k隠w"j逢噂ng hi羽u qu違0"T "t pị"eƒe"e挨"e医u chuy吋p"8瓜ng k院t h嬰p bao g欝m hai ho員c nhi隠w"j挨p"jck"e挨"e医u chuy吋p"8瓜ng nên nó có c医u trúc ph泳c t衣r"j挨p"x "ikƒ"vj pj"ecq"j挨p0 D‒p"f逢噂i là Robot Ocpvku"8«"8逢嬰c ch院 t衣o và th穎 nghi羽m [30]
2.4.3 E￢"eＸu truyｚp"8じng:
E挨"e医u truy隠p"8瓜ng là m瓜t lo衣i thi院t b鵜f́pi"8吋 di chuy吋n ho員e"8k隠u khi吋n m瓜v"e挨" c医u hay h羽 th嘘pi0"P„"8逢嬰c v壱n hành b荏i m瓜t ngu欝p"p<pi"n逢嬰pị"8k吋p"j·pj"n "f”pi"8k羽n, áp l詠c th栄y l詠c, ho員c áp l詠c khí nén0"E挨"e医u ch医p hành chuy吋p"8鰻i m瓜t d衣pi"p<pi"n逢嬰ng này thành m瓜t d衣pi"p<pi"n逢嬰pi"mjƒe"*vj逢運pi"n "8瓜pi"p<pi+0"E挨"e医u truy隠p"8瓜ng 8逢嬰c phân lo衣i d詠a trên các lo衣k"p<pi"n逢嬰ng mà nó s穎 d映pi"8吋 sinh công, có th吋 k吋8院p"pj逢<" 8瓜pi"e挨"8k羽n (chuy吋p"8鰻k"8k羽p"p<pi"vj pj"8瓜pi"p<pi+ d衣ng chuy吋p"8瓜ng quay; xy-lanh th栄y l詠c, khí nén (chuy吋p"8鰻k"e挨"p<pi"vj pj"8瓜pi"p<pi+ d衣ng chuy吋p"8瓜ng t鵜nh ti院n. Tuy nhiên, m瓜t e挨"e医u truy隠p"8瓜ng chính còn có thêm m瓜t h羽 th嘘ng ph映 là các b瓜 truy隠n
19
8瓜pi"e挨"mj "pj逢<"d瓜 truy隠p"8瓜ng xích, truy隠p"8瓜pi"8ck."dƒpj"t<pi00. Nh英ng b瓜 truy隠n 8瓜pi"p {"ik¿r"8衣v"8逢嬰c d衣ng chuy吋p"8瓜ng mong mu嘘p"e pi"pj逢"eƒe"vj»pi"u嘘 phù h嬰p v隠 momen, v壱n t嘘c, gia t嘘c.
2.4.3.1 Aじni"e￢"8kうn:
A瓜pi"e挨"8k羽p"8逢嬰e"u穎"f映pi"t医v"pjk隠w"vtqpi"eƒe"vjk院v"m院"ROBOT d荏k"piw{‒p"n#" 8挨p"ik違p."v pj"v逢挨pi"vj ej"ecq"x噂k"eƒe"d瓜"vtw{隠p"8瓜pị"ikƒ"vj pj"j嬰r"n#"x "t医v"rj鰻"dk院p" vt‒p"vj鵜"vt逢運pi0"D‒p"e衣pj"8„."xk羽e"8k隠w"mjk吋p"8瓜pi"e挨"8k羽p"e„"8瓜"ej pj"zƒe"ecq"x隠x鵜"vt " e pi"pj逢"v嘘e"8瓜<"d茨pi"rj逢挨pi"rjƒr"8k隠w"mjk吋p"d茨pi"eƒej"sw医p"pjk隠w"ew瓜p"f¤{"v衣q"tc"u嘘" e員r"e詠e"mjƒe"pjcw"*8瓜pi"e挨"d逢噂e+."jq員e"d茨pi"d瓜"o«"j„c"Gpeqfgt"m院v"j嬰r"8k隠w"mjk吋p" dk院p"v亥p"*8瓜pi"e挨"Ugtxq+0 a) A瓜pi"e挨"uvgr d+"A瓜pi"e挨"ugtxq 2.4.3.2 Xy-lanh khí nén:
Chuy吋p"8瓜ng tuy院n tính có th吋8逢嬰c th詠c hi羽n b茨ng xy-lanh khí nén, có th吋8逢嬰c 8k隠u khi吋n b茨ng tay ho員c t詠8瓜ng v噂i s詠 tr嬰 giúp c栄a máy nén khí. C医u t衣o c栄a xy-lanh mj "pfip"8逢嬰c th吋 hi羽n (hình 2.20)
姶w"8k吋o"e栄c"z{-lanh khí nén là chi phí x壱p"j pj"t飲. Mj "pfip"n "o瓜v"n逢w"ej医v"ej違{"t医v" pjcpj."e„"vj吋"8衣v"x壱p"v嘘e"n o"xk羽e"t医v"ecq"*x壱p"v嘘e"n o"xk羽e"e栄c"z{-ncpj"mj "e„"vj吋"8衣v"v瑛" 3"8院p"4o1ư0P„"e pi"e„"pj逢嬰e"8k吋o"n "mj "pfip"mjk"u穎"f映pi"rj違k"8逢嬰e"n o"u衣ejx·"p„"f宇" d鵜"pi逢pi"v映"j挨k"p逢噂ẹ"n丑e"d映k"x eƒe"v衣r"ej医v"È"x·"vtqpi"mj»pi"mj "vj逢運pi"e„"8瓜"育o"x " n磯p"eƒe"v衣r"ej医v0"Piq k"tc"mjk"x壱p"j pj"oƒ{"pfip"mj "i¤{"tc"vk院pi"欝p"n噂p0
20 2.4.3.3 Xy-ncpj"8kうp"*GNC+<
Xy-ncpj"8k羽pn "nq衣k"z{-ncpj"e„"e挨"e医w"f磯p"8瓜pi"vw{院p"v pj"*nq衣k"e挨-8k羽p+0"Vj詠e" cj医v."z{-ncpj"8k羽p"dcq"i欝o"o瓜v"8瓜pi"e挨"8k羽p"8逢嬰e"v ej"j嬰r"u印p"d瓜"vtw{隠p"8瓜pi"xkuog- 8ck"嘘ẹ"ik¿r"ejw{吋p"8鰻k"ejw{吋p"8瓜pi"swc{"vt”p"e栄c"8瓜pi"e挨"8k羽p"ucpi"ejw{吋p"8瓜pi"vj鰯pi" vw{院p"v pj0 ENC"8«"vt違i qua quá trình nghiên c泳u và phát tri吋n hi羽n t衣i chúng có th吋 làm vi羽e"x "8衣v"8逢嬰c các yêu c亥w"pj逢"oqpi"8嬰i, c映 th吋 là tr丑pi"n逢嬰ng nh姻 mô-men xo逸n cao, m瓜t thi院t b鵜 truy隠p"8瓜ng tuy院n tính nh臼 nh茨o"8ƒr"泳ng yêu c亥u c栄a ROBOT tr丑pi"n逢嬰ng nh姻. Ngoài ra, vi羽c t嘘k"逢w"j„c"ejw{吋p"8瓜ng c栄a ROBOT là c亥n thi院v"x "8逢嬰c ti院n hành mô ph臼ng chuy吋p"8瓜ng v噂i t嘘e"8瓜 caọ C医u t衣q"GNC"pj逢"*hình 2.21)
Hình 2.21 Z{"ncpj"8k羽n ELA Hình 2.20 Xy-lanh khí nén
21
2.4.4 Chとe"p<pi"n o"uＴch:
A¤{"n "ej泳e"p<pi"ew嘘k"épi"8逢嬰e"zfiv"8院pvtqpi"d違p"rj¤p"v ej"ej泳e"p<pi"u挨"d瓜"x隠" e映o"e挨"mj "e栄c"vjk院v"m院"ROBOT lcw"m pj"e穎c"u鰻."n "o瓜v"j羽"vj嘘pi"rj映"pj逢pi"ej泳e"p<pi" n o"u衣ej"x磯p"8逢嬰e"ejq"n "o瓜v"vtqpi"pj英pi"mj c"e衣pj"swcp"vt丑pi"pj医v"e栄c"ROBOT."o員e"
dù nó mj»pi"rj違k"n "j羽"vj嘘pi"rj泳e"v衣r"pj医v"x隠"o員v"e挨"j丑e0"[‒w"e亥w"swcp"vt丑pi"pj医v"e栄c" ej泳e"p<pi"p {"n e„"8逢嬰e"m ej"vj逢噂e"jk羽w"sw違."rj́"j嬰r"vt‒p"o瓜v"»"m pj"vj鰯pi"8泳pi"x " 8k"swc"d隠"o員v"m pj"o瓜v"eƒej"f宇"f pị"ROBOT 8逢嬰e"8ƒpj"ikƒ"là thành công hay không
u胤"f詠c"vt‒p"mj違"p<pi"n o"u衣ej"d隠o員v"m pj0" 2.4.4.1 N o"uＴej"⇔ずv<
N o"u衣ej"逢噂v"n "rj逢挨pi"rjƒr"n o"u衣ej"u穎"f映pi"fwpi"f鵜ej"p逢噂e"ncw"m pj"m院v"j嬰r" x噂k"ej鰻k"ncw"8逢嬰e"f磯p"8瓜pi"d茨pi"8瓜pi"e挨"8k羽p"nq衣k"d臼"d映k"d育p"mj臼k"d隠"o員v"e穎c"m pj0"J羽" vj嘘pi"e„"mj違"p<pi"nq衣k"d臼"d映k"d育p"t医v"v嘘v."mj違"p<pi"m院v"j嬰r"x噂k"eƒe"ej泳e"p<pi"mjƒe"f宇" f pi"e pi"pj逢"8k隠w"mjk吋p"8挨p"ik違p0"Vw{"pjk‒p e亥p rj違k ewpi"e医r"p逢噂e"fq"8„"n o"ejq" e医w"vt¿e"ROBOT vt荏"p‒p"e欝pi"m隠pj"x "p員pi"p隠0"D‒p"e衣pj"8„."swƒ"vt·pj"n o"u衣ej"e pi" 8吋"n衣k"pj英pi"x羽v"p逢噂e0
2.4.4.2 N o"uＴej"mj»<
N o"u衣ej"mj»"n "rj逢挨pi"rjƒr"n o"u衣ej"mj»pi"u穎"f映pi"p逢噂e0"Rj逢挨pi"rjƒr"n o" u衣ej"u穎"f映pi"eƒe"x壱v"nk羽w"n o"u衣ej"e„"v pj"m院v"f pj"ecq"pj逢<"x違k"u嬰k."d丑v"dk吋p"8吋"nq衣k"d臼" d映k"x "eƒe"x院v"d育p"mj臼k"d隠"o員v"m pj0"Piq k"tc."j羽"vj嘘pi"e”p"e„"vj吋"8逢嬰e"v ej"j嬰r"vj‒o" eƒe"e挨"e医w"j¿v"mjƒe"pj茨o"ik¿r"v<pi"jk羽w"sw違"n o"u衣ej0"Rj逢挨pi"rjƒr"n o"u衣ej"mj»"
22
e pi"e„"mj違"p<pi"m院v"j嬰r"x噂k"eƒe"ej泳e"p<pi"mjƒe"f宇"f pi"v逢挨pi"v詠"pj逢"n o"u衣ej"逢噂v." j挨p"p英c"fq"mj»pi"u穎"f映pi"p逢噂e"p‒p"e医w"vt¿e"ROBOTu胤"pj姻"j挨p."8挨p"ik違p"j挨p0"Vw{" pjk‒p"jk羽w"sw違"n o"u衣ej"n衣k"mj»pi"ecq"d茨pi0
T瑛 nh英ng phân tích c栄a các c映m ch泳e"p<pi"vc"8k"8院p"zƒe"8鵜nh yêu c亥u k悦 thu壱t.
2.5 Nh壱p"zfiv"x "8逢c"tc"{‒w"e亥u k悦 thu壱t: 2.5.1 Nhｆn xét:
Qua t鰻ng quan tài li羽w"e pi"pj逢"eƒe"dƒq"eƒq"pijk‒p"e泳u có th吋8逢c"tc"eƒe"pj壱n xét sau: trên th院 gi噂k"e pi"t医t quan tâm v隠 v医n 8隠 làm s衣ch c穎a s鰻 kính nhà cao tâng và e pi có r医t nhi隠u công b嘘 khác nhau v隠 các ROBOT v羽 sinh c穎a kính nhà cao t亥pi"pj逢" ph亥n t鰻ng quan nghiên c泳u 8«"8隠 c壱p.
Vtqpi"p逢噂e"e pi"e„"pjk隠u nghiên c泳u và các s違n ph育m c栄a m瓜t s嘘eƒ"pj¤p"e pi"pj逢"e栄a eƒe"vt逢運pi"8衣i h丑c. Nh英ng nghiên c泳w"p {"8«vjw"8逢嬰c m瓜t s嘘 thành qu違 nh医v"8鵜nh. Tuy nhiên các s違n ph育m này v磯n còn g員p m瓜t s嘘 v医p"8隠 v隠 vi羽c v壱p"j pj."e pi"pj逢"p<pi" su医v"ej逢c"ecq. Vì th院 vi羽c thi院t k院 c違i ti院n m瓜t lo衣i ROBOT nh姻, p<pi"uw医t cao th詠c s詠 c亥n thi院t 8吋 8ƒp 泳ng nhu c亥w"e pi"pj逢"ik違i quy院t m瓜t s嘘 v医p"8隠 mà các ROBOT còn 8cpi"i員p ph違ị Chính vì nh英ng yêu c亥u c医p thi院t nêu trên nên nhi羽m v映 c栄a lu壱p"x<p"p {" n "ÐNghiên c泳u thi院t k院 và ch院 t衣o mô hình thí nghi羽m ROBOT lau kínhÑ"x噂i kích vj逢噂c ô c穎a s鰻 là 1500mm x 2000mm.
23
Hình 3.1 U挨"8欝 ch泳e"p<pi"e栄a ROBOT lau kính 2.5.2 Yêu cＺu kぶ thuｆt:
1. Kh嘘k"n逢嬰ng ROBOT 15 Î42"mị"M ej"vj逢噂c 600x400x250.
40"P<pi"uw医t: 3m2/phút. Làm s衣ch ô c穎a kính (1500mm x 2000mm).
3. Áp su医t khí cung c医p cho thi院t b鵜 ph違i luôn 鰻p"8鵜nh. 4. Thi院t b鵜mj»pi"8逢嬰e"t挨k"mj臼i c穎a s嘘. 5. Ho衣v"8瓜ng và v羽 sinh t嘘t trên b隠 m員t kính. 6. Chi phí ch院 t衣o th医p. 7. D宇 ch院 t衣o, l逸p ráp và v壱n hành. 8. Thi院t k院 có kh違p<pi"o荏 r瓜ng. 9. Có hi羽u su医v"ecq"j挨p"eƒe"oƒ{"vj逢運ng dùng 荏vtqpi"p逢噂c.
EJ姶愛PI"5 : XÂY D衛NG L衛A CH窺P"""V姶雲NG VÀ TÍNH TOÁN THI蔭T K蔭
3.1 Gi噂i Thi羽u:
D詠a vào các yêu c亥u k悦 thu壱t, ta có th吋8逢c"tc"u挨"8欝 ch泳e"p<pi"e挨"d違n mà m瓜t h羽 th嘘ng ROBOT lau kính c亥n có:
24
C映o"e挨"mj "nw»p"8„pi"xck"vt”"p隠n t違ng trong m丑i thi院t k院."fq"8„"nw»p chú tr丑ng l詠a ch丑n thi院t k院8亥u tiên. C映o"e挨"mj "e栄a mô hình ROBOT lau kính 8逢嬰c chia làm b嘘n ch泳e"p<pi"ej pj."vtqpi"8„"jck"ej泳e"p<pi"dƒo"f pj"x "fk"ejw{吋n là quan tr丑ng nh医t. Hai ch泳e"p<pi"p {"8„pi"xck"vt”"sw{院v"8鵜pj"8院p"8瓜 tin c壱{"e pi"pj逢"ej栄ng lo衣i c栄a ROBOT. Tuy nhiên, m瓜t h羽 th嘘ng ROBOT lau kính ch雨 th詠c s詠 hoàn thi羽n khi s荏 h英u thêm ch泳c p<pi"n o"u衣ej"e pi"pj逢"e挨"e医u ch医p hành (truy隠p"8瓜ng). Các ch泳e"p<pi"này s胤 8逢嬰c phân tích 8逢c"tc"逢w"pj逢嬰e"8k吋m t "t pi"j挨p"荏 ph亥n ti院p theọ
3.2 L詠a ch丑n rj逢挨pi"ƒp thi院t k院: 3.2.1 Rj⇔￢pi"rjƒr"nばa chがn thiｘt kｘ
L詠a ch丑p"#"v逢荏pi"n "swƒ"vt·pj"8ƒpj"iiá nh英pi"#"v逢荏pi"8ƒr"泳ng yêu c亥u k悦 thu壱t và nh英ng tiêu chí khác nhaụ Vi羽e"j·pj"vj pj"x "8逢c"tc"#"v逢荏ng cu嘘i cùng thông qua các d逢噂e"ej pj"ucw<"D逢噂e"8亥u tiên là ti院n hành phân tích so sápj"逢w."pj逢嬰e"8k吋m c栄a t瑛ng c映m ch泳e"p<pi"pj茨m th医{"t "j挨p"vq p"d瓜 h羽 th嘘ng ROBOT s胤 ho衣v"8瓜pi"pj逢"vj院 nàọ D逢噂c th泳 hai là tìm ra các gi違i pháp cho t瑛ng v医p"8隠, c映m ch泳e"p<pi"8吋 d宇 phát th違o, 8逢嬰c th吋 hi羽p"f逢噂i d衣ng ma tr壱n bi吋w"8欝j·pj"vjƒk"pj逢"*b違ng 3.13+0"D逢噂c th泳dc"n "8逢c" ra các tr丑ng s嘘 cho các tiêu chí theo t瑛ng c映m ch泳e"p<pi, ucw"8„"v pj"8k吋m cho các ý v逢荏pi"8逢嬰c th吋 hi羽p"pj逢"vtqpi"d違ng ma tr壱n (b違ng 3.4+0"Vw{"pjk‒p."8吋v pj"8k吋m cho các #"v逢荏ng s胤 ph映 thu瓜c vào b違ng tham chi院u (b違ng 3.3+0"D逢噂c cu嘘i cùng c栄a quá trình này là k院t h嬰p các k院t qu違8«"rj¤p"v ej"8吋8逢c"tcrj逢挨pi"ƒp"v嘘k"逢w"pj医t choROBOT. V噂k"rj逢挨pi"rjƒr"n詠a ch丑p"#"v逢荏ng khai thác nh英ng ma tr壱p"ik¿r"vc"8逢c"tc"8逢嬰c các ý v逢荏ng tr詠c quan d宇f pi"8k"8院p"8逢嬰c s違n ph育m cu嘘i cùng hoàn thi羽n nh医t.
3.2.2 Aƒpj"ikƒ"x "nばa chがn chとe"p<pi"dƒo"f pj<
A嘘i v噂i ROBOT lau kính, dq"8k隠u ki羽n làm vi羽e"8員c thù (kính c穎a s鰻 c栄a các tòa nhà cao t亥ng), không có k院t c医w"p¤pi"8叡, ROBOT ph違i t詠 c嘘8鵜nh trên kính mà không có s詠 h厩 tr嬰 nào t瑛d‒p"piq k0"Fq"8„"e挨"e医u bám dính là r医t quan tr丑ng.
25 3.2.2.1 Aƒpj"ikƒ"eƒe"e￢"eＸu bám dính: B違ng 3.1 姶w"8k吋o"x "pj逢嬰e"8k吋o"eƒe"e挨"e医u bám dính Vj吋"nq衣k 姶w"8k吋o Pj逢嬰e"8k吋o J羽"vj嘘pi" bám dính chân không ej栄"8瓜pi M ej"vj逢噂e"pj臼."e医w"vt¿e" 8挨p"ik違p."jq衣v"8瓜pi"v嘘v"vt‒p" pjk隠w"d隠"o員v"mjƒe"pjcw." ejk"rj "vj医r."ej鵜w"v違k"n噂p Mjk"d鵜"o医v"ƒr"uw医v"e嘘e"j¿t mj»pi"dƒo"f pj"v嘘v"vt‒p" d隠"o員v"vk院r"z¿e0 J羽"vj嘘pi" bám dính chân không vj映"8瓜pi M ej"vj逢噂e"pj臼."mj»pi"vk‒w" v嘘p"p<pi"n逢嬰pị"vt丑pi" n逢嬰pi"pj姻."ejk"rj "vj医r."f宇" bám dính Dƒo"f pj"mj»pi"v嘘v"vt‒p" eƒe"d隠"o員v"mj»pi"d茨pi" rj鰯pi0"Mj»pi"vj吋"ej鵜w" 8逢嬰e"v違k"vt丑pi"n噂p J羽"vj嘘pi" dƒo"f pj"v瑛" tính Mj»pi"vk‒w"vj映"8k羽p"p<pi" *pco"ej¤o"x pj"e穎w+."8瓜" dƒo"f pj"ej逸e"ej逸p"j挨p D隠"o員v"n o"xk羽e"j衣p"ej院0" Mj»pi"ej鵜w"8逢嬰e"v違k"vt丑pi" n噂p J羽"vj嘘pi" bám dính sw衣v"j¿v J亥w"j院v"o丑k"d隠 M院v"e医w"mj„."mj»pi"ej鵜w" 8逢嬰e"v違k"vt丑pi"n噂p0"M ej" vj逢噂e"n噂p. chi phí cao 3.2.2.2 Lばa chがn chとe"p<pi"dƒo"f pj<
D詠a vào yêu c亥u c栄a bài toán, các ràng bu瓜c và thông tin k悦 thu壱t thu th壱r"8逢嬰c trong các tài li羽u, ta l壱r"8逢嬰c b違ng các tiêu chí cho c映m bám dính.
B違ng 3.2 Vk‒w"ej "8ƒpj"ikƒ"ejq"ej泳e"p<pg bám dính Tiêu chí Tr丑ng s嘘 L詠c bám dính 22 Kh嘘k"n逢嬰ng 14 P<pi"n逢嬰ng tiêu th映 10 Ti院ng 欝n 7 Kh違p<pi"x逢嬰t qua v壱t c違n 10 Tính kh違 thi 18 Chi phí 9 Kh違p<pi"o荏 r瓜ng 10 T鰻ng 100
26
Dc"vk‒w"ej "e„"vt丑pi"u嘘"ecq"pj医v"n "n詠e"bám dính."v pj"mj違"vjk"x mj嘘k"n逢嬰pi"e栄c"vjk院v"d鵜.
N詠e"dƒo"f pj"n "{院w"v嘘"swcp"vt丑pi"pj医v"x·"p„"n "8k隠w"mk羽p"vk‒p"sw{院v"8吋"TQDQV"e„"vj吋" jq衣v"8瓜pi"vt‒p"m pj"e穎c"u鰻, piq k"tc"vjk院v"d鵜"i逸p"vt‒p"ROBOTrj違k"8逢嬰e"mk吋o"uqƒv"ucq" ejq"vj医r"pj医v"8吋"tqdqv"8逢嬰e"pj姻"pj医v. A吋"v pj"8k吋o"8逢嬰e"ejq"d違pi"oc"vt壱p"sw{院v"8鵜pj" vj·"vc"e亥p"e„"d違pi"vjco"ejk院w"8吋"8逢c"tc"8k吋o"8ƒpj"ikƒ<
B違ng 3.3 M泳e"v逢挨pi"swcp"x "ejw育n tham chi院u
O泳e"v逢挨pi"swcp"x噂k"ejw育p"vjco"ejk院w Ak吋o"8ƒpj"ikƒ Mfio"j挨p"t医v"pjk隠w"ejw育p"vjco"ejk院w 1 Mfio"j挨p"ejw育p"vjcoejk院w 2 V逢挨pi"8逢挨pi"ejw育p"vjco"ejk院w 3 V嘘v"j挨p"ejw育p"vjco"ejk院w 4 V嘘v"j挨p"t医v"pjk隠w"ejw育p"vjco"ejk院w 5 T瑛 các phân tích và so sánh ta l亥p"n逢嬰v"ejq"8k吋o"eƒe"rj逢挨pi"ƒp< B違ng 3.4 Ma tr壱n quy院v"8鵜nh ch泳e"p<pi"dƒo"f pj Tiêu chí Tr丑pi"
u嘘 Chân không ej栄"8瓜pi Chân không vj映"8瓜pi Sw衣v" Nam châm *V瑛"v pj+
Ak吋o V鰻pi Ak吋o V鰻pi Ak吋o V鰻pi Ak吋o V鰻pi
L詠c bám 22 4 88 3 66 2 44 1 22 Kh嘘k"n逢嬰ng 14 5 70 4 56 3 42 2 28 P<pi"n逢嬰ng tiêu th映 10 2 20 3 30 1 10 4 40 Ti院ng 欝n 7 2 14 3 21 1 7 4 28 X逢嬰t qua v壱t c違n 10 2 20 3 30 4 40 1 10 Tính kh違 thi 18 5 90 4 72 3 54 1 18 Chi phí 9 4 36 4 36 1 9 2 18 Kh違p<pi"o荏 r瓜ng 10 4 40 3 30 3 30 2 20 V鰻pi 100 378 341 236 184
27
Hình 3.3 Van ven turi
F詠c"x q"d違pi"oc"vt壱p"sw{院v"8鵜pj"(b違pi 3.4)."vc"pj壱p"vj医{"rj逢挨pi"ƒp"u穎"f映pi"
nguyên lý ej¤p"mj»pi"ej栄"8瓜pi8逢嬰e"ej医o"8k吋o"ecq"pj医v."8欝pi"vj運k"rj逢挨pi"ƒp"p {" e pi"8衣v"o泳e"8ƒr"泳pi"ecq"pj医v"荏"dc vk‒w"ej "swcp"vt丑pi"n "n詠e"dƒo"x "v pj"mj違"vjk"và
mj嘘k"n逢嬰pi"e栄c"rj逢挨pi"ƒp0"X噂k"rj逢挨pi"ƒp"này, vƒe"ik違ej丑p"u穎"f映pi"e嘘e"j¿v"ej¤p"mj»pi" pj逢"*hình 3.22) và Van Venturi (hình 3.21+"8吋"v衣q"tc"ƒr"uw医v"ej¤p"mj»pi"ejq"e挨"e医w"
bám dính.
3.2.3 Aƒpj"ikƒ"x "nばa chがn chとe"p<pi"ejw{あp"8じng:
Ch泳e"p<pi"fk"ejw{吋n là m瓜t trong hai ch泳e"p<pi"e挨"d違n quy院v"8鵜nh ch栄ng lo衣i ROBOT lau kính. Ngoài ra, do trong quá trình ho衣v"8瓜ng ROBOT còn ph違k"8欝ng th運i duy trì tr衣ng thái bám dính trên kính, nên ch泳e"p<pi"fk"ejw{吋n c亥n có nh英ng yêu c亥u khác bi羽t so v噂i nh英ng m磯u ROBOT khác. 3.2.3.1 Aƒpj"ikƒ"eƒe"e￢"eＸu chuyあp"8じng: B違ng 3.5 姶w"8k吋m x "pj逢嬰e"8k吋o"e挨"e医u chuy吋p"8瓜ng Vj吋"nq衣k 姶w"8k吋o Pj逢嬰e"8k吋o Ejw{吋p"8瓜pi" d茨pi"dƒpj"zg Ejw{吋p"8瓜pi"8挨p"ik違px "nkpj"jq衣v Mj違"p<pi"ej鵜w"vt丑pi"v違k" pj臼"ejq"eƒe"泳pi"f映pi"ngq" v逢運pị"x逢嬰v"t q"mj„" Ejw{吋p"8瓜pi d茨pi"mj噂r"ej¤p Mj違"p<pi"vtƒpj"ej逢噂pi" pi衣kx壱v"ecq"x "mj違"p<pi" fk"ejw{吋p"vt‒p"eƒe"8鵜c" hình khác nhau
E医w"vt¿e"x "8k隠w"mjk吋p" rj泳e"v衣r."v嘘e"8瓜"vj医r"
28 Ejw{吋p"8瓜pi d茨pi"dƒpj"z ej D隠"o員v"vk院r"z¿e"n噂p"8瓜"oc" uƒv"ecq0"X逢嬰v"ej逢噂pi"pi衣k" x壱v"v嘘v0 E医w"vt¿e"rj泳e"v衣r."ejk"rj " cao Ejw{吋p"8瓜pi"
vt逢嬰v"uqpi"uqpi E医w"vt¿e"8挨p"ik違p M ej"vj逢噂e"n噂p."v嘘e"8瓜"ej壱o 3.2.3.2 Lばa chがn chとe"p<pi"ejw{あp"8じng:
D詠a vào các thông s嘘 và yêu c亥u k悦 thu壱t c栄c"d k"vqƒp."vc"8逢c"tc"8逢嬰c các tiêu chí 8ƒpj"ikƒ"(b違ng 3.6). B違ng 3.6 Vk‒w"ej "8ƒpj"ikc"ejq"ej泳e"p<pi"ejw{吋p"8瓜ng Tiêu chí Tr丑ng s嘘 (%) Kh嘘k"n逢嬰ng 15 Tính kh違 thi 13 D宇 dàng tích h嬰p 14 Kh違p<pi"fk"ejw{吋n trên kính 17 T嘘e"8瓜 16 Kh違p<pi"8鰻k"j逢噂ng 13 Kh違p<pi"x逢嬰t qua v壱t c違n 12 T鰻ng 100
Fq"8k隠u ki羽n ho衣v"8瓜ng là trên b隠 m員t c穎a kính nên ba tiêu chí quan tr丑ng nh医t là kh違 p<pi"fk"ejw{吋n trên m員t kính, t嘘e"8瓜 di chuy吋n và kh嘘k"n逢嬰ng. Piq k"tc."vk‒w"ej "x逢嬰t qua v壱t c違p"e pi"t医t quan tr丑ng trong thi院t k院 ROBOT th詠c t院, tuy nhiên do gi噂i h衣n c栄a 8隠v k"p‒p"vk‒w"ej "vt‒p"mj»pi"8逢嬰e"8ƒpj"ikƒ"n "o瓜t trong nh英ng tiêu chí tiên quy院t. V瑛"eƒe"vk‒w"ej "8«"rj¤p"v ej."vc"n亥p"n逢嬰v"ej医o"8k吋o"eƒe"rj逢挨pi"ƒp0
B違ng 3.7 Ma tr壱n quy院v"8鵜nh ch泳e"p<pi"ejw{吋p"8瓜ng
Tiêu chí Vt丑pi"
u嘘 Bánh xe Kh噂p Chân Bánh xích Vt逢嬰song t song
Ak吋o V鰻pi Ak吋o V鰻pi Ak吋o V鰻pi Ak吋o V鰻pi