EJ姶愛PI"3 : GI 閏I THI 烏W"A陰 TÀI
3.5 Thi院t k院 h羽 th 嘘pi"8k隠 u khi 吋p"8k羽 n:
A吋 h羽 th嘘pi"e挨"mj "e„"vj吋 ho衣v"8瓜ng c亥n ph違i có h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n, vì v壱y trong ph亥n này s胤 phân tích và l詠a ch丑p"rj逢挨pi"ƒp"vjk院t k院 h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n cho ROBOT lau kính c穎a s鰻 nhà cao t亥ng.
ROBOT lau kính c穎a s鰻 nhà cao t亥ng thi院t k院8吋 ho衣v"8瓜ng ngoài tr運i, t亥m ho衣v"8瓜ng l噂n có th吋n‒p"8院p"x k"vt<o"ofiv."x·"v pj"ej医v"8員c bi羽t c栄c"o»k"vt逢運ng ho衣v"8瓜ng nên vi羽c thi院t k院 h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n cho ROBOT g員p nh英ng v医p"8吋ucw"8¤{<
Ü M ej"vj逢噂c h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n ph違i nh臼 g丑n. Toàn b瓜 các thi院t b鵜 ph違k"8逢嬰c b違o v羽vtqpi"o»k"vt逢運ng kín, cách ly hoàn toàn v噂i b映k"x "p逢噂c.
47
Ü Ngu欝p"8k羽n cung c医p cho ROBOT v壱n hành, ROBOT này s穎 d映ng 5 8瓜pi"e挨"8瓜c l壱p, b瓜 ngu欝n c亥p"8違m b違o 8栄 công su医t cho ROBOT ho衣v"8瓜ng t嘘t.
3.5.1 Lばa chがp"rj⇔￢pi"ƒp"8kｚu khiあn:
‚ Ak隠u khi吋n không dâỵ
Rj逢挨pi"ƒp"8k隠u khi吋n không dây ngày nay r医t 8逢嬰e"逢c chu瓜ng b荏i h羽 th嘘ng truy隠n nh壱n tín hi羽u ngày càng 鰻p"8鵜nh, có th吋8k隠u khi吋n qua các màn hình c違m 泳pi"vt‒p"8k羽n tho衣i khi không có v鵜 trí thu壱n l嬰k"8吋 nhìn th医y ROBOT."8k隠u khi吋n không dây g欝m có sóng WIFI, RF, BLUETOOTH.v.v..
Vj逢運ng dùng cho các m磯u ROBOT làm vi羽e"vtqpi"8鵜a hình ph泳c t衣p, r瓜ng, mà 荏8„"eqp" pi逢運i khó ti院p c壱p"8逢嬰e"pj逢<"8逢運ng 嘘ng, làm s衣ch trên di羽n tích l噂n, các mái caọ ‚ Ak隠u khi吋n có dâỵ
Không có nhi宇w"u„pị"8k隠u khi吋n không b鵜 trì hoãn, gi噂i h衣n kho違ng cách khi có dây, giá thành r飲.
Vj逢運ng dùng cho các con ROBOT làm vi羽c g亥n v噂k"pi逢運k"8k隠u khi吋n, bán kính làm công vi羽c không quá r瓜ng.
Vì gi噂i h衣n v隠 th運i gian, kh違p<pi"x "vk隠m l詠c nên ph衣m vi c栄a 8隠 tài ch雨 d瑛ng 荏 m泳c nghiên c泳u thi院t k院 và ch院 t衣o mô hình thí nghi羽m ROBOT lau kính c穎a s鰻 nhà cao t亥ng, mô ph臼pi"v逢挨pi"8嘘k"o»k"vt逢運ng làm vi羽c th詠c t院0"Fq"8„."8隠 tài l詠a ch丑p"rj逢挨pi" ƒp"8k隠u khi吋p"e„"f¤{"8吋 8挨p"ik違n hóa nhi羽m v映 thi院t k院, ti院t ki羽o"ejk"rj "x "8違m b違o ti院p"8瓜 c栄a lu壱p"x<p0 Ngoài ra khi s穎 d映pi"8k隠u khi吋n có dây s胤 tránj"8逢嬰e"vt逢運ng h嬰p nhi宇u tín hi羽w."8逢運ng truy隠n s胤 t嘘v"j挨p0
3.5.2 Yêu cＺu vｚ8kｚu khiあn.
Ü Ak隠u khi吋n b嘘p"8瓜pi"e挨"f磯p"8瓜ng: ch衣y ti院n, lùi, r胤 trái, r胤 ph違i, vjc{"8鰻i t嘘e"8瓜.
Ü Ak隠u khi吋p"8瓜pi"e挨"f磯p"8瓜ng quay cho roller làm s衣ch.
Ü F́pi"ej逢挨pi"vt·pj"8逢嬰c l壱p trình và e k"8員v"vt‒p"oƒ{"v pj"8吋8k隠u khi吋n. ‚ U挨"8欝 kh嘘k"o»"j·pj"8k隠u khi吋n:
48
Hình 3.13 U挨"8欝 kh嘘k"o»"j·pj"8k隠u khi吋n
‚ U挨"8欝 m衣ch g欝m nh英ng ph亥n chính sau:
1. Kh嘘i m衣ej"8k隠u khi吋p"ej pj"*OEW+<"Ak隠u khi吋p"vjc{"8鰻i tr衣ng thái nhanh ch壱m, r胤 trái ph違i, ti院n lùi, quay ch鰻k"eqp"n<p"e栄a ROBOT.
2. Kh嘘i c違m bi院n IMU: Nhi羽m v映 zƒe"8鵜pj"j逢噂ng di chuy吋n và v鵜 trí c栄a ROBOT trong không gian th詠c.
3. Kh嘘i Ngu欝n: Cung c医r" 8k羽n áp ho衣v" 8瓜ng cho toàn b瓜 m衣ej" 8k隠u khi吋n, c医p ngu欝p"ejq"8瓜pi"e挨"jq衣v"8瓜ng.
4. Kh嘘i m衣ej"8瓜ng l詠e"8瓜pi"e挨<"Z穎n#"8k隠u khi吋p"8瓜pi"e挨0
5. Kh嘘i m衣ch chuy吋n 8鰻i USB RS485: Nhi羽m v映 chuy吋n 8鰻i tín hi羽u usb 485. ‚ Ph亥n m隠o"8k隠u khi吋n:
A吋8k隠u khi吋n ROBOT di chuy吋n, bám dính và làm s衣ch, ta s穎 d映ng ph亥n m隠m ch衣y trên máy tính. Ph亥n m隠m có ch泳c p<pi"8k隠u khi吋n Robot t瑛 xa, qua c鰻ng USB chuy吋n thành tín hi羽u 485, có th吋 truy隠n tín hi羽w"8k"xa 8院n kho違ng cách 1km.
49
Hình 3.14 Giao di羽n ph亥n m隠m
1. Màn hình hi吋n th鵜 2. Nút b壱t Camera 3. Nút kh荏k"8瓜ng 4. Nút ch映p 違nh 5. Nút quay phim 80""Vj逢"o映e"n逢w"Hkng0
3.5.3 Akｚu khiあn tば8じng di chuyあn theo quぶ8Ｔo:
A嘘i v噂i nh英ng tòa nhà có b隠 m員t làm s衣ch toàn b瓜 là kính, v噂k"m ej"vj逢噂c khung kính l噂n, chúng ta s胤 áp d映ng quy trình làm s衣ch theo qu悦8衣ọ Trong quá trình làm vi羽c, ROBOT di chuy吋p" vjgq" rj逢挨pi" vj鰯pi" 8泳ng lên xu嘘ng ho員e" vjgq" rj逢挨pi" picpị" fk" chuy吋p"8院p"p挨k"e亥n làm s衣ch. Qu悦 8衣o c栄a Robot 8逢嬰c trình bày trong (hình 3.15).
Pi逢運i v壱n hành s胤 ch丑n m瓜t lo衣i qu悦8衣q"x "8k隠w"8„"rj映 thu瓜c vào m泳e"8瓜 b育n c栄a b隠 m員t c亥n làm s衣ch. N院u b隠 m員t không quá b育n, qu悦8衣o có th吋pj逢"vtqpi"(hình 3.15 a).
Vtqpi"vt逢運ng h嬰p này, công vi羽c làm s衣ch 8逢嬰c th詠c hi羽n m瓜t l亥n. N院u b隠 m員t quá b育n, nên ti院n hành làm s衣ch hai l亥n (chuy吋p"8瓜ng xu嘘ng và lên+"pj逢"vj吋 hi羽n trong (hình 3.15
b) trong quá trình làm s衣ch s胤 s穎 d映ng các ch医t l臼pi"8員c bi羽v"8吋v<pi"8瓜 s衣ch cho b隠 m員t kính. Trong t医t c違 2 qu悦8衣o làm s衣ch thì v壱n t嘘c v磯p"mj»pi"8鰻ị
50
a) b)
3.5.4 Thiｘt kｘ hう thぐpi"8kｚu khiあn khí nén:
Hình 3.16 U挨"8欝 m衣ch khí nén c映m giác hút Nguyên lý:
Máy nén khí cung c医p khí tr詠c ti院p cho c映m giác hút ngoài ra nó s胤 n瓜p khí cho bình tích áp. 雲8¤{"vƒe"ik違 s穎 d映pi"xcp"mj "pfip"8k羽p"414"8吋8„pi"o荏 ngu欝n khí. Khi xcp"8k羽p"8„pị"pi欝n khí s胤8k"swc"xcp"Xgpvwtk"v衣o ra áp su医t âm trên giác hút, giúp ROBOT bám dính trên m員t kính. Bình tích áp s胤 giúp ngu嘘n khí luôn 鰻p"8鵜pj"x "8違m b違o an toàn khi máy nén khí g員p v医p"8隠.
51
EJ姶愛PI"6 <"E愛"U雲 LÝ THUY蔭T VÀ MÔ PH碓NG C影M GIÁC HÚT 4.1 Gi噂i thi羽u:
Trong nh英pi"p<o"i亥p"8¤{."pijk‒p"e泳u v隠 ROBOT lau c穎a s鰻m pj"8«"vt荏 thành m瓜t ch栄 8隠 quan tr丑pi" vtqpi" n pj" x詠c ROBOT. M瓜v" v pj" p<pi" ej pj" rj鰻 bi院n c栄a ROBOT ncw"m pj"n "v pj"p<pi"dƒo"f pj"vt‒p"d隠 m員t kính vì v壱y vi羽c quy院v"8鵜nh và l詠a ch丑n m瓜t h羽 th嘘ng bám dính cho ROBOT v羽 sinh c穎a kính ph映 thu瓜c vào các y院u t嘘 liên swcp"8院p"e挨"e医u chuy吋p"8瓜pi"x "e挨"e医u truy隠p"8瓜ng ph違k"8逢嬰c th詠c hi羽p"8吋8ƒr"泳ng các yêu c亥u k悦 thu壱v"x "8瓜 an toàn trong quá trình s穎 d映ng. Trong bài vi院t này s胤 nghiên c泳u v隠 h羽 th嘘ng bám dính chân không ch栄8瓜ng, tác gi違 s胤 mô ph臼ng phân tích l詠c hút chân không c栄a giác hút. D詠c"vt‒p"e挨"u荏 lý thuy院t n隠n t違pi"n "rj逢挨pi"vt·pj"Dgtpqwnn{."vƒe"ik違 phát th違q"u挨"d瓜 hình dáng hình h丑e"ejq"e挨"e医w"j¿v0"Ucw"8„."vk院n hành th穎 nghi羽m và ghi nh壱n các thông s嘘8衣v"8逢嬰e"pj逢<"n詠c hút, áp su医v"mj "pfip."n逢w"n逢嬰ng khí và v壱n t嘘c dòng khí c栄a mô hình thí nghi羽m. Tác gi違 s穎 d映pi"ej逢挨pi"vt·pj"Hnqy"Ukowncvkqp"e栄a ph亥n m隠o"UqnkfYqtmu"423:"8吋 mô ph臼pi"f”pi"mj "8k"x q"x "8k"tc"mj臼i mô hình giác hút chân không. Qua mô ph臼ng có th吋 th医{"8逢嬰c s詠 phân b嘘 v壱n t嘘c, áp su医t d‒p"vtqpi"e挨"e医u hút n o"e挨"u荏8吋8嘘i chi院u v噂i th詠c nghi羽m.
Nghiên c泳u này cung c医p n隠n t違ng lý thuy院t cho các nghiên c泳u v隠 l詠e"j¿v"8嘘i v噂i ROBOT lau c穎a s鰻, v噂k"ej逢挨pi"p {"u胤8逢嬰e"vt·pj"d {"pj逢"ucw<"A亥u tiên, tác gi違 s胤 tính toán lý thuy院t v隠e挨"e医u húv"ej¤p"mj»pị"ucw"8„"u胤 thi院t l壱r"o»"j·pj"5F"8吋 mô ph臼ng và xu医t ra t壱p tin k院t qu違. Cu嘘i cùng là th詠c nghi羽m ki吋o"vtc"8瓜 tin c壱y c栄a mô hình.
4.2 E挨"u荏 lý thuy院t:
A吋 ROBOT có th吋 c嘘 8鵜nh trên b隠 m員t kính, tác gi違 l詠a ch丑p"rj逢挨pi"ƒp"ej¤p" không ch栄 8瓜ng cho thi院t k院. Nguyên lý chung c栄c"rj逢挨pi"rjƒr"p {"n "u穎 d映pi"d挨o" ej¤p"mj»pi"8吋 làm gi違m áp su医t trong m瓜t vùng không gian kín (áp su医t âm) t瑛 8„"n嬰i d映ng áp su医v"mj»pi"mj "8吋 t衣o ra l詠c bám giúp ROBOT bám dính lên b隠 m員t kính. A吋 t衣q"tc"8逢嬰c áp su医t âm, có th吋 s穎 d映pi"oƒ{"d挨o"ej¤p"mj»pi0"Vw{"pjk‒p"8吋 gi違m thi吋u r栄i ro, các thi院t k院 ROBOT ncw"m pj"vj逢運ng s穎 d映ng nhi隠u c嘘c hút nh臼 thay vì m瓜t
52
c嘘c hút l噂p."fq"8„"{‒w"e亥u m瓜v"oƒ{"d挨o"tk‒pi"ejq"o厩i c嘘c hút. Bên c衣pj"8„."eƒe"jk羽u su医t c栄c"eƒe"oƒ{"d挨o"ej¤p"mj»pi"vj逢運ng t雨 l羽 thu壱n v噂i kh嘘k"n逢嬰pi"x "m ej"vj逢噂c c栄a chúng. T医t c違 nh英ng y院u t嘘 trên làm cho thi院t k院 ROBOT tr荏 nên n員pi"j挨p0"A吋 gi違i quy院t v医p"8隠 này, tác gi違 s穎 d映ng gi違i pháp van hút chân không Venturi - van Venturi v磯n cung c医p m瓜t hi羽u su医v"dƒo"f pj"8違m b違q"pj逢pi"m ej"vj逢噂c và kh嘘k"n逢嬰ng nh姻j挨p" r医t nhi隠u so v噂k" oƒ{" d挨o" ej¤p" mj»pi" vtw{隠n th嘘ng. Tác gi違 s穎 d映ng van Venturi ZH10DS-06-06-08 c栄a hãng SMC.
Van hút chân không hay còn g丑i là van Venturi, vì chúng ho衣v"8瓜ng d詠a trên hi羽u 泳ng Venturi, v噂k"e挨"u荏n "rj逢挨pi"vt·pj"Dgtpqwnnk"ejq"f”pi"mj "ejw{吋p"8瓜ng gi英a hai m員t c逸t. D挨o"j¿v"ej¤p"mj»pi"mj "pfip"*e”p"8逢嬰c g丑i là van hút chân không khí nén) ho衣v"8瓜ng d詠a trên Hi羽u 泳ng v壱t lý Venturị Hi羽u 泳pi"8逢嬰c phát hi羽n b荏i nhà v壱v"n#"pi逢運i Ý Venturi (Giovanni Battista Venturi). V壱n t嘘c c栄a ch医t l臼pi"mj»pi"pfip"8逢嬰c (ho員c khí) ph違k"v<pi" mjk"p„"8k"swc"o瓜v"8k吋m th逸t theo nguyên t逸c kh嘘k"n逢嬰ng liên t映c. M員t khác áp su医v"v pj" c栄a nó ph違i gi違m theo nguyên t逸c b違q"vq p"p<pi"n逢嬰pi"e挨"j丑c (nguyên lý Bernoulli).
Hình 4.1 Van Venturi ZH10DS-06-06-08
53 Rj逢挨pi"trình Bernoulli: 紘 月怠" 髪"廷 程迭鉄 態 直 髪 喧怠" 噺 "紘 月態" 髪"廷 程鉄鉄 態 直 髪 喧態" 髪"弘椎 (4.1) Vtqpi"8„ p: Áp su医v"v pj."]P1o4̲0 "廷 程迭鉄 態 直 , 廷 程鉄鉄 態 直 : Áp su医v"8瓜ng. 廷 程迭鉄 態 直 + p1, 廷 程鉄鉄 態 直 + p2: Áp su医t t鰻ng.
v - V壱n t嘘c chuy吋p"8瓜ng c栄a không khí trong 嘘ng d磯n, [m/s].
i = t.g - Tr丑pi"n逢嬰ng riêng c栄a không khí, [N/m³]. - Kh嘘k"n逢嬰ng riêng c栄a không khí, [kg/m³].
h - A瓜 cao tính t瑛 m員t ph鰯ng quy chu育n, [m].
Fp - T鰻n th医t áp su医t khi dòng ch違{"8k"v瑛 m員t c逸t (1 Î3+"8院n (2 Î 2).
Rj逢挨pi"vt·pj"*4.1) nói lên m嘘i quan h羽 gi英a áp su医t p, v壱n t嘘c v x "8瓜 cao h. Khi dòng n逢w"ej医t có áp su医v"f逢挨pi"di chuy吋p"vtqpi"8逢運ng 嘘pi"8k"swc"o瓜t m員t c逸t có ti院t di羽n nh臼 j挨p"*pj逢"vtqpi"x”k"rjwp+"x壱n t嘘c c栄c"n逢w"ej医v"v<pi"n‒p"8吋 th臼c"rj逢挨pi"vt·pj"nk‒p"v映c. J挨p"p英a, d詠a trên nguyên lý Bernoulli, s詠v<pi"x壱n t嘘c c栄a ch医v"n逢w"z違{"tc"v逢挨pi"泳ng 8欝ng th運i v噂i s詠 gi違m áp su医t ho員c s詠 gi違m th院p<pi c栄a ch医v"n逢w.Fq"8„."d茨ng vi羽c cung c医p dòng khí ch違y có áp su医v"f逢挨pi"荏 m瓜v"8亥u, ta có th吋 thw"8逢嬰c áp su医t âm 荏 8亥u còn l衣ị
54
Hình 4.5 U挨"8欝 phân b嘘 l詠c c栄a mô hình ROBOT Hình 4.4 Nguyên lý ho衣v"8瓜ng c栄a van hút chân không 4.3 Phân tích tính toán ch泳e"p<pi"dƒo"f pj<
4.3.1 Phân tích lばc và tính toàn lý thuyｘt:
Tính toán l詠e"j¿v"ej¤p"mj»pi"vjgq"rj逢挨pi"rjƒr"rj¤p"v ej"n詠c và tính toán l詠c nâng theo catalog 0802-3/USA c栄a nhà s違n xu医t [Ph映 l映c A]:
55 U挨"8欝 có các thành ph亥p"pj逢"ucw< Fh Î L詠e"j¿v"fq"e挨"e医u hút t衣o rạ P Î tr丑pi"n逢嬰ng c栄a ROBOT. N Î Ph違n l詠c c栄a b隠 m員v"v逢運ng lên b隠 m員t bánh xẹ Fms Î L詠c ma sát.
Ov8Î Mô men truy隠p"8瓜ng c栄a tr映c bánh xẹ Ml ÎO»"ogp"fq"oc"uƒv"n<p"v衣o rạ
T瑛u挨"8欝 phân tích l詠c, ta vi院v"8逢嬰c h羽rj逢挨pi"vt·pj"e¤p"d茨ng l詠c:
畔 洪繋王掴 噺 ど 洪繋王槻 噺 ど 洪警屎屎王墜 噺 ど (4.2) ú崔 ね軽 伐 繋朕 噺 ど ね繋陳鎚 伐 鶏 噺 ど ね警痛Ì"伐 ね警鎮 伐 鶏 ぬど" 髪"繋朕 ぬど" 伐"ね 繋陳鎚 胎泰態 伐 ね 軽 胎泰態 噺 ど (4.3) ú崔 ね軽 噺 繋朕 ね 航 軽 噺 兼訣 ね警痛Ì"伐 ね 血 軽 待 待胎泰態 伐 兼 訣 ど どぬ" 髪"繋朕 ど どぬ" 伐 "ね 航 軽 待 待胎泰態 伐 ね 軽 待 待胎泰態 噺 ど Vtqpi"8„."e„"eƒe"vj»pi"u嘘8«"dk院t: Gia t嘘c tr丑pi"vt逢運ng: g = 9,81 (m/s2) Kh嘘k"n逢嬰ng ROBOT d詠 ki院n: m = 20 (kg) H羽 s嘘oc"uƒv"vt逢嬰t gi英a bánh xe cao su và kính: µ = 2. H羽 s嘘oc"uƒv"n<p"ik英a bánh xe cao su và kính: f = 0,015. Thay các thông s嘘8«"dk院t vào h羽rj逢挨pi"vt·pj."ik違i h羽vc"8逢嬰c: 崔軽""" 噺 "にね のにの"岫軽岻繋朕"" 噺 ""ひぱ な"岫軽岻
56 4.3.2 Tính lばc nâng cてc"ikƒe"j¿v"vjgq"rj⇔￢pi"vjｌpi"8とng: Hình 4.6 O»"j·pj"ikƒe"j¿v"vjgq"rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳ng Ta có công th泳c tính l詠c nâng: 繋塚 噺 兼 岫訣 髪 欠岻 鯨塚 (4.4) ö 繋塚 = 20. (9,81+1,5.10-3). 4 = 784,9 (N) Vtqpi"8„."e„"eƒe"vj»pi"u嘘8«"dk院t: H羽 s嘘 an toàn: 鯨塚 = 4
V噂i t嘘e"8瓜làm s衣ch c栄a ROBOT là 3 m21rj¿v"x "m ej"vj逢噂c ch鰻i quét d詠 ki院n là L=300 mm, quãpi"8逢運ng ROBOT di chuy吋n h院t 3 m2 là kho違n 9 m
V壱n t嘘c d詠 ki院n c栄a Robot là: 懸 = 戴
滞待 待 戴 = 0,167 (m/s) (4.5)
Gia t嘘c di chuy吋n c栄a robot là:
懸態伐 懸待態 噺 に 欠 鯨 => 欠 ="待 怠滞胎態 苔 鉄 = 1,5.10-3 (m/s2) (4.6) S嘘n逢嬰ng c嘘e"j¿v"8逢嬰e"zƒe"8鵜nh theo công th泳c:
券 繋朕 噺 " 繋塚 (4.7)
ö 券 噺庁庁寧 廿 =
胎腿替 苔
苔腿 怠 = 8 (c嘘c hút)
Tính toán l詠a ch丑p"m ej"vj逢噂c giác hút: [Ph映 l映c A]
D = 35,7.謬陳 岫直袋銚岻 聴寧
57
Tham kh違o [ Ph映 l映c B] v噂i áp su医v"ej¤p"mj»pi";2'"x "8逢運ng kính giác hút tính toán là 37.27 (mm).
V壱y tác gi違 ch丑n giác hút theo tiêu chu育n nhà cung c医p v噂k"8逢運ng kính là 40mm có l詠c nâng lý thuy院t là 115N. L詠c hút trên 1 giác hút: Fhi = 庁廿 腿 = 苔腿 怠 腿 = 12.26 (N). (4.9) Nh壱n xét:
Swc"e挨"u荏 lý thuy院t ta có th吋v pj"8逢嬰c l詠c hút trên 1 giác hút là 12.26 (N). Ak隠u p {"8欝pi"pij c"o瓜t giác hút v噂k"8逢運ng kính 40 (mm) thông qua van t衣o chân không Venturi có th吋p¤pi"8逢嬰c kh嘘k"n逢嬰ng kho違p"34"*mi+0"A吋 có th吋pj·p"t "j挨p"x隠 dòng ch違y c栄c"n逢w"ej医t khí và ki吋m ch泳ng tính toán lý thuy院t ta dùng ph亥n m隠o"8吋 mô ph臼pi"x "rj¤p"v ej"8逢c"tc"m院t qu違8吋8嘘i chi院ụ Ph亥n mô ph臼ng s胤8逢嬰c trình bày 荏 ph亥n ti院p theọ
4.4 Phân tích mô ph臼ng c映m giác hút b茨ng ph亥n m隠m Solidworks:
Ch泳e"p<pi"dƒo"f pj"ej¤p"mj»pi"e栄a ROBOT v羽 sinh c穎a kính nhà cao t亥ng là m瓜t trong nh英ng ch泳e"p<ng chính c栄a ROBOT, bao g欝m giác hút chân không và Van Venturi t衣o áp su医t chân không. H羽 th嘘ng bám dính c亥p"8逢嬰c tính toán và phân tích k悦 n逢叡pi0"Fq"8„"mj "8瓜ng l詠c h丑c c栄a h羽 th嘘ng là m瓜t ph亥n quan tr丑ng c亥p"8逢嬰c nghiên c泳ụ Trong nghiên c泳w"p {."mj "8瓜ng l詠c h丑e"8逢嬰c phân tích và mô ph臼ng b茨ng o»"8wp
Simulation Flow c栄a ph亥n m隠n Solidworks version 2018 nh茨m d詠 8qƒp"n詠c hút c栄a c栄a h羽 th嘘pi"e pi"pj逢"x壱n t嘘c c栄a dòng khí và m瓜t vài thông s嘘 c亥n thi院t khác ngoài ra thông qua ph亥n m隠m ta có th吋j·pj"fwpi"8逢嬰c dòng khí di chuy吋n trong h羽 th嘘ng khi vjc{"8鰻i các áp su医v"8亥u vàọ
58
D逢噂c 1: Mô hình hóa v噂i ph亥n m隠m Solidworks:
Hình 4.7 O»"j·pj"j„c"e挨"e医u giác hút chân không
D逢噂c 2: Ch丑n o»"8wp Flow Simulation
Hình 4.8 M員t c逸v"8泳ng c栄c"e挨"e医u giác hút chân không
D逢噂c 3: Ch丑p"Yk¦ctf"8吋 thi院t l壱p thông s嘘
59
D逢噂c 3.3: Thi院t l壱p d衣ng mô ph臼ng D逢噂c 3.4: L詠a ch丑p"n逢w"ej医v"8吋 mô ph臼ng
D逢噂c 3.5 K院t thúc thi院t l壱p
D逢噂c 4: Ch丑n Boundary Condition => Insert Boundary Condition. Thi院t l壱r"eƒe"8k隠u khi羽n biên.
60
雲d逢噂c này ta thi院t l壱r"eƒe"8k隠u ki羽p"dk‒p"dcp"8亥u cho h羽 th嘘ng giác hút chân không. Ta s胤 thi院t l壱p áp su医v"8亥u vào là 4 (bar) và t衣o ra l詠c hút chân không 0,9 (bar) theo ph映 l映c B. Sau khi thi院t l壱r"eƒe"8k隠u ki羽p"dk‒p"d逢噂c ti院p theo ta s胤 thi院t l壱p các thông s嘘vjco"ejk‒w"8亥u rạ
D逢噂c 5: Thi院t l壱p nh英ng m映c tiêu c亥n tham chi院u:
雲d逢噂c này ta s胤 ch丑n nh英ng tham s嘘8亥u ra mà ta c亥p"8吋uq"uƒpj"x "8嘘i chi院u v噂k"e挨"u荏 lý thuy院v"v pj"vqƒp."pj逢"n詠c hút, v壱n t嘘c dòng khí, áp su医t khí trong c映m giác j¿v"È
Hình 4.10 Thi院t l壱p các 8k隠u ki羽n biên
61
Hình 4.13 Vector phân b嘘 áp su医t v噂i áp vào 4 bar
D逢噂c 6: Ch丑n ÐRunÑ8吋 th詠c hi羽n l羽nh ÐUetupÑ => Khi l羽nh ÐRunÑ k院t thúc:
Hình 4.12 C穎a s鰻 phân tích k院t qu違 mô ph臼ng
62
Hình 4.14 Ph鰻 màu phân b嘘 áp su医v"d‒p"vtqpi"e挨"e医u giác hút chân không Nh壱n xét: Nh壱n xét:
Qua hình 4.13 và 4.14 ta d宇 dàng nhìn th医{"8逢嬰c áp su医v"mj "mjk"8k"x q"xcp" Venturi t衣o ra áp su医t âm 荏 c嘘c hút là 0,9 bar.
63
Hình 4.16 Ph鰻 màu phân b嘘 v壱n t嘘c 荏 nh英ng v鵜vt "mjce"pjcw"vtqpi"e挨"e医u Nh壱n xét: Nh壱n xét:
雲 hình 4.15 và hình 4.16 ta nh壱n th医y v壱n t嘘e"8亥u vào nh臼 khi qua nút th逸t ta th医{"8逢嬰c v壱n t嘘e"f”pi"mj "v<pi"n‒p"t医t cao, chính vì v壱y nó tao ra m瓜t l詠c hút r医t m衣nh cu嘘p"f”pi"mj "vtqpi"ikƒe"j¿v"8k"n‒p"v衣o ra áp su医t âm trong giác hút.
D逢噂c 8: K院t qu違 phân tích xu医t ra t瑛 ph亥n m隠m:
B違ng 4.1 K院t qu違 phân tích t瑛 ph亥n m隠m
Goal Name Unit Value
Averaged Value Minimum Value Maximum Value GG Min Total Pressure 1 [bar] 0,03 0,03 0,03 0,03 GG Max Total Pressure 1 [bar] 4,39 4,38 4,37 4,40 GG Min Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 0,06 0,06 0,05 0,06 GG Av Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 1,08 1,08 1,08 1,08 GG Max Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 4,84 4,84 4,83 4,84