60
雲d逢噂c này ta thi院t l壱r"eƒe"8k隠u ki羽p"dk‒p"dcp"8亥u cho h羽 th嘘ng giác hút chân không. Ta s胤 thi院t l壱p áp su医v"8亥u vào là 4 (bar) và t衣o ra l詠c hút chân không 0,9 (bar) theo ph映 l映c B. Sau khi thi院t l壱r"eƒe"8k隠u ki羽p"dk‒p"d逢噂c ti院p theo ta s胤 thi院t l壱p các thông s嘘vjco"ejk‒w"8亥u rạ
D逢噂c 5: Thi院t l壱p nh英ng m映c tiêu c亥n tham chi院u:
雲d逢噂c này ta s胤 ch丑n nh英ng tham s嘘8亥u ra mà ta c亥p"8吋uq"uƒpj"x "8嘘i chi院u v噂k"e挨"u荏 lý thuy院v"v pj"vqƒp."pj逢"n詠c hút, v壱n t嘘c dòng khí, áp su医t khí trong c映m giác j¿v"È
Hình 4.10 Thi院t l壱p các 8k隠u ki羽n biên
61
Hình 4.13 Vector phân b嘘 áp su医t v噂i áp vào 4 bar
D逢噂c 6: Ch丑n ÐRunÑ8吋 th詠c hi羽n l羽nh ÐUetupÑ => Khi l羽nh ÐRunÑ k院t thúc:
Hình 4.12 C穎a s鰻 phân tích k院t qu違 mô ph臼ng
62
Hình 4.14 Ph鰻 màu phân b嘘 áp su医v"d‒p"vtqpi"e挨"e医u giác hút chân không Nh壱n xét: Nh壱n xét:
Qua hình 4.13 và 4.14 ta d宇 dàng nhìn th医{"8逢嬰c áp su医v"mj "mjk"8k"x q"xcp" Venturi t衣o ra áp su医t âm 荏 c嘘c hút là 0,9 bar.
63
Hình 4.16 Ph鰻 màu phân b嘘 v壱n t嘘c 荏 nh英ng v鵜vt "mjce"pjcw"vtqpi"e挨"e医u Nh壱n xét: Nh壱n xét:
雲 hình 4.15 và hình 4.16 ta nh壱n th医y v壱n t嘘e"8亥u vào nh臼 khi qua nút th逸t ta th医{"8逢嬰c v壱n t嘘e"f”pi"mj "v<pi"n‒p"t医t cao, chính vì v壱y nó tao ra m瓜t l詠c hút r医t m衣nh cu嘘p"f”pi"mj "vtqpi"ikƒe"j¿v"8k"n‒p"v衣o ra áp su医t âm trong giác hút.
D逢噂c 8: K院t qu違 phân tích xu医t ra t瑛 ph亥n m隠m:
B違ng 4.1 K院t qu違 phân tích t瑛 ph亥n m隠m
Goal Name Unit Value
Averaged Value Minimum Value Maximum Value GG Min Total Pressure 1 [bar] 0,03 0,03 0,03 0,03 GG Max Total Pressure 1 [bar] 4,39 4,38 4,37 4,40 GG Min Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 0,06 0,06 0,05 0,06 GG Av Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 1,08 1,08 1,08 1,08 GG Max Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 4,84 4,84 4,83 4,84
GG Min Velocity 1 [m/s] 0.77 0.77 0,74 0,79
GG Av Velocity 1 [m/s] 21,87 21,80 21,74 21,92
GG Max Velocity 1 [m/s] 574,49 575,61 574,08 577,58
64
Hình 4.17 Bi吋w"8欝 th吋 hi羽n giá tr鵜 l詠c hút chân không c栄c"e挨"e医u
Hình 4.18 Bi吋w"8欝 th吋 hi羽n giá tr鵜 v壱n t嘘e"f”pi"mj "d‒p"vtqpi"e挨"e医u
K院t lu壱n: Qua mô ph臼ng và phân tích cho th医y l詠c hút c栄a m瓜t c嘘c hút n茨m trong kho違n 14,02 (N) so v噂i ph亥n tính toán là 12,26 (N), k院t qu違 này cho th医y ph亥n tính toán và mô ph臼ng có giá tr鵜 v逢挨pi"8嘘i b茨ng nhaụ X挨k"m院t qu違 này tác gi違 thi院t l壱p quy trình th詠c nghi羽m nh茨m ki吋o"vtc"8嘘i chi院u, ph亥n th詠c nghi羽m s胤8逢嬰c trình bày k悦荏 m映c 4.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 50 100 150 200 N o rm a l Fo rc e [ N ] Iterations [ ] Dk吋w"A欝"Dk吋w"Fk宇p"N詠e"J¿v"Ej¤p" Không GG Normal Force 1 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 50 100 150 200 V e lo ci ty [ m /s ] Iterations [ ] Dk吋w"A欝"Dk吋w"Fk宇p"X壱p"V嘘e"Mj "Pfip GG Max Velocity 1
65
4.5 L逸p ráp và th詠c nghi羽m:
4.5.1 Thばc nghiうm khＶp<pi"dƒo"f pj"x "fk"ejw{あn cてa giác hút:
Sau khi tính toán và mô ph臼ng ta thi院t l壱p quy trình th詠c nghi羽m v噂i giác hút có 8逢運ng kính 40 (mm) v噂i áp su医v"8亥u vào là 4 (bar).
Hình 4.19 Ki吋m tra l詠c hút và kh違p<pi"vt逢嬰t Nh壱n xét: Nh壱n xét:
Sau khi thi院t l壱p quy trình ki吋m nghi羽m c映m giác hút, ta nh壱n th医y giác hút có l詠c hút l噂p"pj逢pi"ikƒe"j¿v"mj»pi"vj吋 di chuy吋p"8逢嬰c vì b隠 m員t c栄c"ikƒe"j¿v"e„"8瓜 ma sát cao làm cho giác hút không th吋 di chuy吋n. N院u giác hút không th吋 di chuy吋n thì s胤 không th吋 ti院n hành l逸r"8員t trên ROBOT. Chính vì v壱y tác gi違8«"pijk‒p"e泳u tìm hi吋u v隠 v壱t li羽u có h羽 s嘘oc"uƒv"vt逢嬰t th医r"8吋 giúp giác hút có th吋 di chuy吋p"8逢嬰c. Tác gi違 8«"vk院n hành thí nghi羽m v噂i 5 lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t này 荏 ph亥n ti院p theọ
66
4.5.2 Thばc nghiうm vｆt liうw"vt⇔ぢt:
A吋zƒe"8鵜pj"rj逢挨pi"ƒp"v嘘t nh医t cho v壱t li羽w"vt逢嬰t trung gian gi英a giác hút và b隠 m員t d磯p"8瓜ng, nghiên c泳w"8«"8逢嬰c ti院p"j pj"8吋 zƒe"8鵜nh các v壱t li羽u t嘘k"逢w. các th穎 nghi羽o"8逢嬰c th詠c hi羽p"8吋rj¤p"v ej"eƒe"8員c tính làm kín và h羽 s嘘oc"uƒv"8瓜ng h丑c cho t瑛ng lo衣i v壱t li羽ụ Nhi隠u lo衣i v壱t li羽w"mjƒe"pjcw"8«"8逢嬰c th穎 nghi羽m, v噂k"eƒe"8員e"8k吋m chính c栄a v壱t li羽u c亥n ph違i có là: tính d飲o d宇 u嘘n theo vành c栄a giác hút 8吋 làm kín khí nén, ma sát th医r"8吋 vt逢嬰t và c亥p"e„"8瓜 m臼ng nh医v"8鵜nh. Qua tìm hi吋u và th詠c nghi羽m nhóm kh違o sát 5 lo衣i v壱t li羽u là: nh詠a t医m PE, PVC, PET, PTFE, Gi医{"vt挨p"*ik医y bóng).
(hình 4.20)
Hình 4.20 Các lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t
Các thí nghi羽m ki吋m tra h羽 s嘘 ma sát trên m厩i v壱t li羽w"8逢嬰c th詠c hi羽n b茨ng cách s穎 d映ng giác hút 8挨p, m瓜t van venturi, máy nén khí và e¤p"n”"zq"8吋 ki吋m tra l詠c. (hình 4.21).
Cân 8q"n詠c lò xo có s嘘8丑c t嘘k"8c"n "50 kg, kho違ng chia nh臼 nh医t là 100 g. E„"jck"d逢噂c 8吋zƒe"8鵜nh 8逢嬰c v壱t li羽w"vt逢嬰t, th泳 nh医v"n "8q"8瓜 kín c栄a giác hút khi dán thêm v壱t li羽u
67
vt逢嬰t, th泳jck"n "8q"oc"uƒv"e栄a v壱t li羽u so v噂i m員t kính.D逢噂e"8亥w"vk‒p"8逢嬰c thi院t l壱p b茨ng cách c逸t t瑛ng v壱t li羽u thành m瓜t hình tròn có l厩 sao cho v壱t li羽u ch雨 ti院p xúc v噂i c衣nh ngoài c栄a c嘘c hút hình tròn. Ti院p theo, v壱t li羽u này s胤8逢嬰c dán vào giác hút và cho ti院p xúc tr詠c ti院p trên m員t kính. Khi van xgpvwtk"8逢嬰c c医p khí nén v噂i áp su医t là 4 bar, giác hút s胤 t衣o ra áp su医t âm bám hoàn toàn vào m員v"m pj."ucw"8„"u穎 d映ng, d映ng c映8q"n詠c g逸n x q"8雨nh c栄a c嘘e"j¿v"x "8逢嬰e"mfiq"n‒p"vt‒p"vjgq"rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳ng."pj逢"vj吋 hi羽n trong
(hình 4.21). V噂i l詠c kéo 8逢嬰e"v<pi"v瑛 t瑛, k院t qu違8q"vt‒p"oƒ{"8q"n詠e"e<pi s胤8逢嬰c ghi l衣i pic{"vt逢噂c khi c嘘c hút b鵜 bong ra kh臼i m員t kính0"A嘘i v噂i m厩i lo衣i v壱t li羽u s胤8逢嬰e"8q ba l亥n ucw"8„"n医y trung bình. V逢挨pi"v詠 vc"e pi"vj詠c nghi羽m cho l詠c kéq"vjgq"rj逢挨pi" picpi"8吋 xác 8鵜nh l詠e"vt逢嬰t hay 8q"n詠e"oc"uƒv"v pj"x "l詠c ma sát 8瓜ng0"A嘘i v噂i m厩i v壱t li羽u, l詠e"oc"uƒv"v pj"8逢嬰e"8q"d茨pi"eƒej"v<pi d亥n l詠c c栄a d映ng c映8q"n‒p"e嘘c hút ejq"8院n th運k"8k吋o"pic{"vt逢噂c khi giác hút b逸v"8亥u chuy吋p"8瓜ng. 雲8¤{."n詠e"oc"uƒv"v pj"8cpi"ik英 cho c嘘c j¿v"8泳pi"{‒p"ejq"8院n khi l詠e"mfiq"vjgq"rj逢挨pi"picpi"quá l噂n, và l詠e"oc"uƒv"v pj" b鵜 phá h栄y làm cho giác hút b逸v"8亥w"vt逢嬰t. M厩i v壱t li羽w"8逢嬰c th穎 nghi羽m 3 l亥n và các giá tr鵜8逢嬰c l医y trung bình. Sau các thí nghi羽m ta s胤 lo衣k"tc"8逢嬰c các v壱t li羽u không phù h嬰p
theo (b違ng 4.2)
68
A吋8q"n詠e"oc"uƒv"8瓜ng, tác gi違 cho th詠c nghi羽m kéo oƒ{"8q"n詠e"e<pi"ejq"8院n khi ma sát v pj"d鵜 phá v叡."ucw"8„"mfiq"nk‒p"v映c b茨ng tay v噂i v壱n t嘘e"mj»pi"8鰻ị Sau khi l詠c ma sát v pj"d鵜 phá v叡x "8欝ng h欝8q"n詠e"e<pi"Ðj欝i ph映eÑ"x隠 tr衣ng thái cân b茨ng l詠e"oc"uƒv"8瓜ng p<pi"vj医r"j挨p."ikƒ"vt鵜 c栄a l詠e"mj»pi"8鰻k"8逢嬰c l医y và tính trung bình.
H羽 s嘘oc"uƒv"v pj"x "8瓜ng 8逢嬰e"zƒe"8鵜nh b茨ng công th泳c: 航 噺"朝庁 (4.10)
Ttqpi"8„: : h羽 s嘘 ma sát. F: l詠c ma sát. N: l詠c hút. B違ng 4.2 K院t qu違 th詠c nghi羽m c栄a các lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t X壱v" nk羽w N詠e"j¿v(N) N詠e"oc"uƒv" v pj (N) N詠e"oc"uƒv" 8瓜pi (N) J羽"u嘘"oc"uƒv" v pj J羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi PE 2,5 1,5 1,25 0,59 0,46 3 1,7 1,25 2,8 1,7 1,3
Avg: 2,76 Avg: 1,63 Avg: 1,27
PVC
2 1 0,8
0,53 0,39
1,9 1 0,7
1,9 1,1 0,8
Avg: 1,93 Avg: 1,03 Avg: 0,77
PTFE
10,8 2 1,3
0,14 0,11
11,3 1,5 1,3
11,5 1,5 1
Avg: 11,2 Avg: 1,67 Avg: 1,2
PET
7,8 3 2,4
0,38 0,3
7,2 2,8 2,2
7,5 2,9 2,2
Avg: 7,5 Avg: 2,9 Avg: 2,27 Ik医{" vt挨p 10 3,75 3,3 0,37 0,32 9,7 3,75 3 9,5 3,5 3
69
Nh壱n xét:
Pj逢 v壱y trong quá trình th詠c nghi羽m, m瓜t s嘘 lo衣i v壱t li羽u có b隠 m員t c泳ng s胤 d宇 dàng b鵜 tách ra kh臼i b隠 m員t kính, vì khí b鵜 rò r雨 làm m医t áp su医t chân không trong giác hút. M瓜t s嘘 v壱t li羽w"pj逢"PE và PVC s胤mj»pi"8逢嬰c ch丑n, vì chúng làm rò r雨 khí. Các lo衣i v壱t li羽u 8逢嬰e"8ƒpj"ikƒ cao trong th穎 nghi羽m 8„"n PTFE, PET và Gi医{"vt挨p t医t c違 8隠u ghi nh壱n l詠c kéo trung bình l噂p"j挨p"9mi. Pj逢 chúng ta 8«"vh医y trong (b違ng 4.2), v壱t li羽u có hi羽u su医t t嘘t nh医t trong các lo衣i v壱t li羽w"8«"vj詠c nghi羽o"8„ là t医m PTFẸ Vì nó có l詠c hút l噂n nh医t và có h羽 s嘘 oc"uƒv"vt逢嬰t th医p nh医t (kho違ng 0,1). Các v壱t li羽u khác e pi"8違m b違q"pj逢"RGV pj逢pi"h羽 s嘘 ma sát cao nên kh違p<pg di chuy吋n b鵜 h衣n ch院. M瓜t k院t qu違 quan tr丑ng khác c亥p"n逢w"#"n "RVHG"e„"j羽 s嘘oc"uƒv"v pj"x "8瓜ng h丑c g亥n gi嘘ng pjcw."8k隠u này r医t quan tr丑pi"8嘘i v噂i vi羽c di chuy吋n.
Vw{"pjk‒p"fq"ikƒe"j¿v"8逢嬰c dán thêm l噂p v壱t li羽w"vt逢嬰t d磯p"8院n giác hút b鵜 rò r雨 khí nên c亥n ph違i th詠c nghi羽m l衣k"8吋 ki吋m tra l詠e"j¿v"e pi"pj逢"mj違p<pi"vt逢嬰t c栄a nó. Ta s胤 thi院t l壱p quy trình th穎 nghi羽m c映 th吋荏 ph亥n ti院p theọ
4.6 Quy ho衣ch th泳c nghi羽m c映m giác hút
B荏i vì giác hút 8逢嬰c dán thêm v壱t li羽w"vt逢嬰t cho nên hi羽u su医t bám dính c栄a chúng 8«"d鵜 vjc{"8鰻k0"Fq"8„."e亥n ph違i th詠c nghi羽m l衣i 8吋 zƒe"8鵜nh hi羽u su医t c栄a nh英ng chi院c giác hút 8«"8逢嬰c s穎c"8鰻ị K院t qu違p {"8員c bi羽t quan tr丑pi"8吋 thi院t l壱p giá các giá tr鵜8亥u vào c栄a c映m giác hút, bao g欝o<"A逢運ng kính giác hút, áp su医v"mj "8亥u vào, kh違p<pi"vt逢嬰t c栄a c映m giác hút.
Trong ph亥n này, tác gi違 s穎 d映ng quy ho衣ch th詠c nghi羽m d衣ng B v噂i 2 nhân t嘘8亥u vào là áp su医v"mj "x "8逢運ng kính. V噂i mô hình này s胤 có 9 thí nghi羽m và l員p 3 l亥n. Ta có b違ng s嘘 li羽w"pj逢"d‒p"f逢噂i:
70 B違ng 4.3 K院t qu違 th詠c nghi羽m c映m giác hút STT Áp uw医v A逢運pi"Kính Mj嘘k"
n逢嬰pi Ma sát v pj Ma sát 8瓜pi J羽"u嘘"uƒv"v pjma J羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi
1 3 40 5 0,5 0,5 0,10 0,10 2 5 40 10 1,2 1 0,12 0,10 3 3 60 11,1 1,5 1,2 0,14 0,11 4 5 60 9,8 3,4 3 0,35 0,31 5 3 50 8,8 1,1 1 0,13 0,11 6 5 50 7,8 2,9 2,3 0,37 0,29 7 4 40 9,3 1,3 0,9 0,14 0,10 8 4 60 15,1 3,2 2,7 0,21 0,18 9 4 50 10,9 1,6 1,2 0,15 0,11 10 3 40 5,3 0,7 0,5 0,13 0,09 11 5 40 9,7 1,1 0,9 0,11 0,09 12 3 60 11,3 1,6 1,2 0,14 0,11 13 5 60 9,8 3,4 2,9 0,35 0,30 14 3 50 8,7 1,3 1 0,15 0,11 15 5 50 7,9 3 2,3 0,38 0,29 16 4 40 9,1 1,3 0,8 0,14 0,09 17 4 60 15,3 3,3 2,8 0,22 0,18 18 4 50 11,5 1,6 1,2 0,14 0,10 19 3 40 5,3 0,8 0,4 0,15 0,08 20 5 40 9,7 1,2 0,9 0,12 0,09 21 3 60 11,4 1,6 1,3 0,14 0,11 22 5 60 9,8 3,2 2,9 0,33 0,30 23 3 50 8,9 1,2 1 0,13 0,11 24 5 50 7,9 2,8 2,2 0,35 0,28 25 4 40 8,9 0,9 0,6 0,10 0,07 26 4 60 15,2 3,2 2,8 0,21 0,18 27 4 50 11,2 1,6 1,2 0,14 0,11 4.6.1 Sぬ dつng phＺn mｚo"okpkvcd"8あ phân tích: ‚ Phân tích k院t qu違 l詠c hút Model Summary S R-sq R-sq(adj) R-sq(pred) 0,878922 90,96% 88,81% 85,29%
71 ‚ Rj逢挨pi"vt·pj"j欝k"sw{"e栄c"n詠e"j¿v<
Regression Equation in Uncoded Units
Luc hut = -60,0 + 32,31 Ap suat khi nen + 0,037 Duong kinh giac hut - 3,044 Ap suat khi nen*Ap suat khi nen
+ 0,00772 Duong kinh giac hut*Duong kinh giac hut - 0,1517 Ap suat khi nen*Duong kinh giac hut
‚ Phân tích k院t qu違 c栄a h羽 s嘘oc"uƒv"v pj<
Model Summary
S R-sq R-sq(adj) R-sq(pred)
0,0413209 84,39% 80,68% 74,97% ‚ Rj逢挨pi"vt·pj"j欝k"sw{"e栄c"j羽"u嘘"oc"uƒv"v pj<
Regression Equation in Uncoded Units
He so ma sat tinh
= 0,435 - 0,543 Ap suat khi nen + 0,0226 Duong kinh giac hut + 0,0440 Ap suat khi nen*Ap suat khi nen
- 0,000382 Duong kinh giac hut*Duong kinh giac hut + 0,00524 Ap suat khi nen*Duong kinh giac hut ‚ Phân tích m院v"sw違"e栄c"j羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi<
Model Summary
S R-sq R-sq(adj) R-sq(pred)
0,0270663 91,23% 89,15% 86,09% ‚ Rj逢挨pi"vt·pj"j欝k"sw{"e栄c"j羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi<
Regression Equation in Uncoded Units
He so ma sat dong = 0,557 - 0,5015 Ap suat khi nen + 0,0132 Duong kinh giac hut + 0,0415 Ap suat khi nen*Ap suat khi nen
- 0,000263 Duong kinh giac hut*Duong kinh giac hut + 0,004616 Ap suat khi nen*Duong kinh giac hut
A吋 8衣v"8逢嬰c k院t qu違 8亥u ra là l詠c hút l噂n nh医t và kh違p<pi"vt逢嬰t d宇 f pi"8欝ng pij c"x噂i h羽 s嘘oc"uƒv"v ph và h羽 s嘘oc"uƒv"8瓜ng là nh臼 nh医t. Chính vì v壱y d詠a vào ph亥n m隠m minitab ta thi院t l壱r"8k隠u ki羽p"dk‒p"pj逢"ucw<
72
Hình 4.22 Thi院t l壱r"8k隠u ki羽n cho bài toán
‚ Ucw"8„"vc"u胤vjw"8逢嬰c k院t qu違pj逢"ucw<
Parameters
Response Goal Lower Target Upper Weight Importance
He so ma sat dong Minimum 0,0674 0,306122 1 1 He so ma sat tinh Minimum 0,1000 0,379747 1 1
Luc hut Maximum 5 15,3000 1 1
Solution Solution Ap suat khi nen Duong kinh giac hut He so ma sat dong Fit He so ma sat tinh Fit Luc hut Fit Composite Desirability 1 3,22222 60 0,110545 0,132071 13,1713 0,831779
73
Multiple Response Prediction
Variable Setting
Ap suat khi nen 3,22222
Duong kinh giac hut 60
Response Fit SE Fit 95% CI 95% PI
He so ma sat dong 0,1105 0,0120 (0,0856. 0,1354) (0,0490. 0,1721) He so ma sat tinh 0,1321 0,0183 (0,0941. 0,1701) (0,0381. 0,2260) Luc hut 13,171 0,389 (12,363. 13,980) (11,173. 15,170)
4.6.2 Mｘv"nwｆp<
Qua nh英ng phân tích t瑛 ph亥n m隠o"okpkvcd"vc"8衣v"8逢嬰c thông s嘘 t嘘k"逢w"x噂k"8亥u vào v噂i áp su医v"mj "5.4"dct"x "8逢運ng kính giác hút là 60 mm, thì ta s胤8衣v"8逢嬰c l詠c hút là 13,171 kg v噂i h羽 s嘘oc"uƒv"8瓜ng là 0,1105 N và h羽 s嘘oc"uƒv"v pj"n "20354"P.
D逢噂c ti院p theo, ta s胤 l逸r"8員t c映m giác hút này v噂i m瓜t m磯u xe nh臼8吋 ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋p"e pi"pj逢"mj違p<pi"dƒo"f pj, nó s胤 là ti隠p"8隠 t嘘v"8吋 phát tri吋n v噂i mô hình th詠c t院.
4.6.3 Thばc nghiうm khＶp<pi"dƒo"f pj"x "fk"ejw{あn vずi mｄu xe nhぎ:
Sau khi b逸v"8亥w"ikck"8q衣n thi院t k院 tác gi違8«"v衣o m瓜t mô hình thu nh臼8吋 c栄ng c嘘 l衣i khái ni羽m v隠 m瓜t c嘘e"j¿v"vt逢嬰t là m瓜t gi違i pháp kh違 thi cho d詠 án nàỵ Mô hình này 8逢嬰c t衣o ra ch雨8吋 ch泳ng minh r茨ng khái ni羽m này có th吋 ho衣v"8瓜ng 荏 quy mô l噂p"j挨p" và m瓜t s嘘 v医p"8隠 kh逸c ph映c s詠 c嘘dcp"8亥u có th吋8逢嬰c gi違i quy院t s噂m v噂i mô hình nàỵ Mô hình thu nh臼 có khung s穎 d映ng b茨ng v壱t li羽u Mica, truy吋p"8瓜ng tr詠c ti院p t瑛 4 oqvqt"34X."82"x”pi1rj¿v"8k隠u khi吋n b茨ng m衣ch Arduinọ Mô hình s穎 d映ng 1 giác hút chân không k院t n嘘i v噂i van Venturị Máy nén khí cung c医p áp su医v"8亥u vào 3,5 (bar) 8院n 4 (bar). Mô hình thí nghi羽o"8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 (hình 4.23)
Nh壱n xét: 雲8¤{"vƒe"ik違 th穎 nghi羽m và nh壱n th医{"8嘘i v噂i m磯u ROBOT s穎 d映ng bánh zg"8c"j逢噂ng, ROBOT không th吋 di chuy吋n vì bánh xe b鵜vt逢嬰t (hình 4.23 a+0"A嘘i v噂i bánh xe tiêu chu育n nó có th吋 di chuy吋n t嘘t, kh違p<pi"dƒo"f pj"vt‒p"d隠 m員t r医t t嘘t và nó có th吋 ch鵜w"8逢嬰c t違i tr丑ng l噂n (hình 4.23 b).
74
a) b)
4.7 K院t Lu壱n:
Có r医t nhi隠u khám phá quan tr丑pi"8«"8逢嬰c tìm ra trong quá trình th詠c nghi羽m. A亥u tiên là h羽 th嘘pi"dƒo"f pj"j¿v"vt逢嬰v"8«"vj pj"e»pi"vtqpi"vi羽c bám dính và di chuy吋n trên m員v"m pj"8逢嬰c th吋 hi羽n trong (hình 4.23). V噂i th詠c nghi羽m này vi羽c tri吋n khai cho mô hình l噂p"j挨p"u胤 d宇 dàng và ch泳ng t臼 r茨ng h羽 th嘘ng hút vt逢嬰t là m瓜t gi違i pháp r医t kh違 thi cho d詠 án ROBOT lau c穎a s鰻 kính, e pi"pj逢"e„"mj違p<pi"o荏 r瓜ng vtqpi"v逢挨pi"nck. Th泳 hai, tác gi違8«"rjƒv"jk羽n ra r茨ng các giác hút m瓜t l噂p s胤 ho衣v"8瓜pi"mj»pi"8逢嬰c t嘘t trên các b隠 m員v"eqpị"x "mjk"8逢嬰c hút h院t khí hoàn toàn trong c嘘c hút, nó s胤 ti院p xúc tr詠c ti院p v噂i b隠 m員t kính, t衣o ra nhi隠u ma sát và khi院n vi羽e"8k隠u khi吋n tr荏p‒p"mj„"mj<p"j挨p0" Vì v壱y t嘘t nh医t, giác hút ch雨 nên ti院p xúc v噂i m員t kính 荏 vành giác hút 8¤{"n "d隠 m員t mj»pi"8逢嬰c nén hoàn toàn gi英a giác hút và b隠 m員t kính. 雲 8¤{."ejk隠u cao c栄a giác hút c亥p"8逢嬰e"8k隠u ch雨nh so v噂i khung Robot 8吋mjk"eƒe"ikƒe"j¿v"8逢嬰c nén hoàn toàn thì bánh xe ti院p xúc nhi隠u nh医t v噂i m員v"m pj"8吋 vi羽c di chuy吋n c栄a Robot ho衣v"8瓜ng t嘘t. Khi thi院t k院 m瓜t mô hình t益 l羽 l噂p"j挨p."eƒe c嘘c hút e„"8逢運ng kính vành l噂n s胤 là m瓜t l嬰i th院 vì nó cung c医p nhi隠w"mj»pi"ikcp"j挨p"8吋8k隠u ch雨nh chi隠u cao giác hút.