EJ姶愛PI"7 : L溢P RÁP VÀ KI韻M NGHI烏M S謂N PH域 M
5.2 Quá trình ki吋m nghi羽m s違n ph育m
Sau khi hoàn thành quá trình l逸p ráp ROBOT."d逢噂c ti院p theo c栄a d詠 án là v壱n hành th穎 nghi羽o"8吋8ƒpj"ikƒ"x "vjw"vj壱p các sai s嘘 c栄a thi院t k院, t瑛8„"t¿v"tc"pj英ng h衣n ch院 8吋 kh逸c ph映c ho員e"vjc{"8鰻k"8吋 hoàn thi羽n mô hình. ROBOT lau kính là m瓜t s違n ph育m ph泳c t衣p, do o»k"vt逢運ng làm vi羽c 8員c thù và th詠c hi羽n nhi隠u ch泳e"p<pi"mjƒe"pjcw" m瓜v"eƒej"8欝ng th運ị Tuy nhiên, do gi噂i h衣n v隠 th運i gian nên ph衣m vi c栄a ph亥n này ch雨 d瑛ng l衣i 荏 vi羽c ki吋m tra kh違p<pi"dƒo"f pj. di chuy吋n e pi"pj逢"n o"u衣ch 荏 m泳e"e挨"d違n, và kh違p<pi"th詠c hi羽n theo yêu c亥u k悦 thu壱v"8«"8員t ra 荏 ph亥p"8亥u lu壱p"x<p"e pi"pj逢"mj違 p<pi"8k隠u khi吋n linh ho衣t c栄a ROBOT.
77
5.2.1 Thiｘt lｆp quy trình thぬ nghiうm:
Mô hình thí nghi羽o"8逢嬰c b嘘vt "8吋 ki吋m tra kh違p<pi"dƒo"f pj."fk"ejw{吋p"e pi" pj逢"n o"u衣ch c栄a Robot. Pj逢"8«"rj¤p"v ej"vt逢噂e"8„."{‒w"e亥u quan tr丑ng nh医v"8嘘i v噂i ROBOT lau kính là kh違 p<pi"dƒo"f pj"v嘘t trên các b隠 m員t và kh違 p<pi"di chuy吋n trên vjgq"rj逢挨pi n茨o"picpi"e pi"pj逢 th鰯pi"8泳ng vuông góc v噂i m員v"8医t trong khi v磯n ph違i fw{"vt·"8瓜 bám. Piq k"tc"e挨"e医u làm s衣ej"e pi"n "{院u t嘘 giúp ROBOT hoàn thi羽p"j挨p0 K院t qu違 ki吋o"vtc"nk‒p"swcp"8院p"e挨"e医u này s胤8逢嬰c th違o lu壱p"f逢噂k"8¤{.
5.2.1.1 Thばc nghiうm khＶp<pi"dƒo"f pj<
M映c tiêu c栄a vi羽c ki吋o"vtc"p {"n "8吋zƒe"8鵜nh nh英ng b隠 m員v"p q"eƒe"ikƒe"j¿v"8«" g逸n v壱t li羽w"vt逢嬰t có th吋 bám dính t嘘t. 雲 8¤{"vc"vj穎 nghi羽m trên 2 m員t ph鰯pi"8„"n "d隠 m員t b違ng và b隠 m員v"v逢運ng vôị Quá trình th詠c nghi吋m tác gi違 s穎 d映ng dây b違o v羽 8吋 vtƒpj"vt逢運ng h嬰p m医t áp su医t khí s胤 n o"TQDQV"t挨k."ucw"8„"e医p khí tr詠c ti院p cho các xcp"Xgpvwtk"x "8員t ROBOT lên trên các b隠 m員t c亥n th穎 nghi羽m (hình 5.3)
78
Nh壱n xét: Qua th詠c nghi吋m ki吋m tra kh違 p<pi"dƒo dính c栄a c映m giác hút v噂k"8逢運ng kính giác hút là 62"*oợ"ƒr"uw医v"mj "e医r"n "5.7"*dct+, chúng ta có th吋 th医{"8逢嬰c ROBOT bám dính t嘘t trên 2 b隠 m員t nàỵ Trong quá trình th穎 nghi羽m ta th医{"8逢嬰c r茨ng các l鰻 rò r雨 siêu nh臼 làm cho giác hút không th吋8衣t áp su医t chân không ngày l壱p t詠c, tuy nhiên 8k隠u này không quá quan tr丑pi"x·"mjk"eƒe"ikƒe"j¿v"8衣v"8院n áp su医t chân không 荏 tr衣ng thái 鰻p"8鵜nh thì vi羽c rò r雨 mj "p {"mj»pi"8ƒpi"m吋 và các giác hút v磯n ho衣v"8瓜ng t嘘t. 5.2.1.2 Thばc nghiうm khＶp<pi"fk"ejw{あn:
M映c tiêu c栄a vi羽c ki吋m tra này là xem xét kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT trên 4"rj逢挨pi"n "rj逢挨pi"p茨o"picpi"x "rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳ng. V噂k"rj逢挨pi"p茨m ngang s胤 ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT trên m員t sàn v噂i 2 ch院8瓜 lái b茨ng tay và lái t詠8瓜ng ch衣y theo qu悦8衣q0"A嘘i v噂i ph逢挨pi"vj鰯pi"8泳pi"fq"m ej"vj逢噂c b違ng nh臼 nên s胤 ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n ti院n lùị
A嘘i v噂i th詠c nghi羽m kh違 p<pi"fk"ejw{吋n trên m員t ph鰯ng ngang, ta s胤 b嘘 trí thí nghi羽o"pj逢"ucw<"
‚ Th詠c nghi羽o"8亥u tiên ta s胤 ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT khi không có c医p khí ejq"ikƒe"j¿v"ej¤p"mj»pi"pj逢"*hình 5.4 a)
‚ Th詠c nghi羽m th泳 hai ta s胤 c医p áp su医t khí là 3,5 (bar) cho c映m giác hút chân không và ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT (hình 5.4 b)
a) b)
79
Nh壱n xét: Qua quá trình th詠c nghi羽m ta nh壱n th医y r茨ng, kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT trên b隠 m員t n茨m ngang là khá t嘘t, ROBOT có th吋 di chuy吋n ti院n lùi, quay t衣i ch厩e pi" pj逢"fk"ejw{吋n theo qu悦 8衣q."vw{"pjk‒p"8嘘i v噂i ROBOT khi c医p áp su医t khí t衣o l詠c hút chân không thì ROBOT di chuy吋n ch壱o"j挨p."pj逢pi"x磯n th詠c hi羽p"8逢嬰c các ch泳e"p<pi" th詠c nghi羽m. Trong quá trình th詠c nghi羽m này thì ROBOT th詠c nghi羽m v噂i 2 lo衣i bánh xe, tuy nhiên trong quá trình gia công bánh xe b鵜 l羽ch tâm nên khi院n cho ROBOT di chuy吋n b鵜 l羽ch v隠 m瓜t phíạ
A嘘i v噂i th詠c nghi羽m kh違p<pi"fk"ejw{吋n trên m員t ph鰯ng th鰯pi"8泳ng ta s胤 b嘘 trí thí nghi羽o"pj逢"ucw<"8亥u tiên ta s胤 g逸n dây b違o v羽 ROBOT không b鵜t挨k"vtqpi"vt逢挨pi"j嬰p m医t áp su医t khí."ucw"8„"vc"e医p khí cho c映m giác hút v噂i áp su医v"8亥u vào là 3,5 (bar) khi ROBOT có th吋 bám dính t嘘t trên m員t b違ng ti院p theo ta s胤 8k隠u khi吋p"8瓜pi"e挨"8吋 xem ROBOT có th吋 di chuy吋p"8逢嬰c trên m員t b違ng hay không (hình 5.5)
Hình 5.5 Ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n trên m員t ph鰯ng th鰯pi"8泳ng
Nh壱n xét: Qua quá trình th詠c nghi羽m ta th医y ROBOT di chuy吋p"vjgq"rj逢挨pi"vj鰯ng 8泳pi"mj„"mj<p"j挨p"uq"x噂k"rj逢挨pi"p茨m ngang. Trong quá trình thí nghi羽m ROBOT bám t嘘t trên m員t b違ng tuy nhiên các bánh xe b鵜 vt逢嬰t và ROBOT không th吋 di chuy吋p"8逢嬰c trên m員t b違ng, nguyên nhân do vi羽c b嘘 trí các giác hút không h嬰p lý, các giác hút t壱p trung 荏 tâm ROBOT, các bánh xe l逸p ngoài biên, nên khi các giác hút t衣o l詠c hút chân không khiên các bánh xe không ti院p xúc ch員c v噂i m員t b違ng nên khi ho衣v"8瓜ng các bánh xe không th吋 sinh ra l詠e"8育y làm cho ROBOT di chuy吋n.
80 5.2.1.3 Thばc nghiうm khＶp<pi"n o"uＴch:
M映c tiêu c栄a vi羽c ki吋m tra này là xem xét kh違 p<pi"n o"u衣ch c栄a ROBOT v噂i vi羽c làm s衣ch b茨pi"vkc"p逢噂e"x "eƒe"eqp"n<p"ej鰻k"e逢噂c."eqp"n<p"mj»"d茨ng v違ị Hi羽n t衣i vi羽c ki吋m tra này th詠c hi羽n trên m員t sàn (hình 5.6)
Hình 5.6 Ki吋m tra kh違p<pi"n o"u衣ch trên m員t sàn
Nh壱n xét: Qua quá trình th穎 nghi羽m kh違p<pi"n o"u衣ch c栄a ROBOT ta nh壱n th医y r逸ng TQDQV"8ƒr"泳pi"8逢嬰c kh違p<pi"n o"u衣ej"8嘘i v噂i b映i b育n trên m員t sàn.
5.2.2 Kｘt luｆn:
Qua quá trình th詠c nghi羽m, v噂i áp su医t v壱p"j pj"n "5.7"*dct+"x "8逢運ng kính giác hút là 60 (mm). Ta nh壱n th医y r茨ng ROBOT bám dính khá t嘘t trên m丑i b隠 m員t v壱t li羽u
(hình 5.3)0""TQDQV"8«"e„"vj吋 8k隠u khi吋n thành công trên b隠 m員t n茨m ngang pj逢"vk院n lùi, quay t衣i ch厩e pi"pj逢"v<pi"v嘘c hay gi違m t嘘c (hình 5.4)0"Piq k"tc"Tqdqv"e pi"vj詠c hi羽n t嘘t kh違p<pi"fk"ejw{吋n t詠8瓜ng theo qu悦8衣o thi院t l壱p s印n. Hi羽n t衣i ch泳e"p<pi"n o" s衣ch c栄c"TQDQV"8cpi8逢嬰c hoàn thi羽n và có th吋 làm s衣ch trên b隠 m員t n茨m ngang (hình
5.6). Tuy nhiên ROBOT v磯p"ej逢c"e„"vj吋 di chuy吋p"8逢嬰c trên b隠 m員t th鰯pi"8泳ng (hình
5.5) vì cách b嘘vt "eƒe"ikƒe"j¿v"ej逢c"rj́"j嬰p, chính vì v壱y vi羽c ki吋m tra ch泳e"p<pi"n o" s衣ch trên b隠 m員t th鰯pi"8泳ng v磯n ej逢c"8逢嬰c th詠c nghi羽m.
Vì v壱{"8¤{"u胤 là ti隠p"8隠8吋 ti院p t映c nghiên c泳w"8吋 gi違i quy院t v医p"8隠 di chuy吋n c栄a ROBOT trên b隠 m員t th鰯pi"8泳ng và c違i thi羽n thêm v隠 các ch泳e"p<pi"mjƒe"8吋 ROBOT có th吋 hoàn thi羽p"j挨p0
81
EJ姶愛PI"8 : K蔭T LU一P"XÉ"A姶C"TC"J姶閏NG PHÁT TRI韻N 6.1 Aƒpj"ikƒ"m院t qu違8衣v"8逢嬰c: