L 云K"ECO"AQCP
4.6 Quy ho衣ch th泳c nghi羽m c映m giác hút
B荏i vì giác hút 8逢嬰c dán thêm v壱t li羽w"vt逢嬰t cho nên hi羽u su医t bám dính c栄a chúng 8«"d鵜 vjc{"8鰻k0"Fq"8„."e亥n ph違i th詠c nghi羽m l衣i 8吋 zƒe"8鵜nh hi羽u su医t c栄a nh英ng chi院c giác hút 8«"8逢嬰c s穎c"8鰻ị K院t qu違p {"8員c bi羽t quan tr丑pi"8吋 thi院t l壱p giá các giá tr鵜8亥u vào c栄a c映m giác hút, bao g欝o<"A逢運ng kính giác hút, áp su医v"mj "8亥u vào, kh違p<pi"vt逢嬰t c栄a c映m giác hút.
Trong ph亥n này, tác gi違 s穎 d映ng quy ho衣ch th詠c nghi羽m d衣ng B v噂i 2 nhân t嘘8亥u vào là áp su医v"mj "x "8逢運ng kính. V噂i mô hình này s胤 có 9 thí nghi羽m và l員p 3 l亥n. Ta có b違ng s嘘 li羽w"pj逢"d‒p"f逢噂i:
70 B違ng 4.3 K院t qu違 th詠c nghi羽m c映m giác hút STT Áp uw医v A逢運pi"Kính Mj嘘k"
n逢嬰pi Ma sát v pj Ma sát 8瓜pi J羽"u嘘"uƒv"v pjma J羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi
1 3 40 5 0,5 0,5 0,10 0,10 2 5 40 10 1,2 1 0,12 0,10 3 3 60 11,1 1,5 1,2 0,14 0,11 4 5 60 9,8 3,4 3 0,35 0,31 5 3 50 8,8 1,1 1 0,13 0,11 6 5 50 7,8 2,9 2,3 0,37 0,29 7 4 40 9,3 1,3 0,9 0,14 0,10 8 4 60 15,1 3,2 2,7 0,21 0,18 9 4 50 10,9 1,6 1,2 0,15 0,11 10 3 40 5,3 0,7 0,5 0,13 0,09 11 5 40 9,7 1,1 0,9 0,11 0,09 12 3 60 11,3 1,6 1,2 0,14 0,11 13 5 60 9,8 3,4 2,9 0,35 0,30 14 3 50 8,7 1,3 1 0,15 0,11 15 5 50 7,9 3 2,3 0,38 0,29 16 4 40 9,1 1,3 0,8 0,14 0,09 17 4 60 15,3 3,3 2,8 0,22 0,18 18 4 50 11,5 1,6 1,2 0,14 0,10 19 3 40 5,3 0,8 0,4 0,15 0,08 20 5 40 9,7 1,2 0,9 0,12 0,09 21 3 60 11,4 1,6 1,3 0,14 0,11 22 5 60 9,8 3,2 2,9 0,33 0,30 23 3 50 8,9 1,2 1 0,13 0,11 24 5 50 7,9 2,8 2,2 0,35 0,28 25 4 40 8,9 0,9 0,6 0,10 0,07 26 4 60 15,2 3,2 2,8 0,21 0,18 27 4 50 11,2 1,6 1,2 0,14 0,11 4.6.1 Sぬ dつng phＺn mｚo"okpkvcd"8あ phân tích: ‚ Phân tích k院t qu違 l詠c hút Model Summary S R-sq R-sq(adj) R-sq(pred) 0,878922 90,96% 88,81% 85,29%
71 ‚ Rj逢挨pi"vt·pj"j欝k"sw{"e栄c"n詠e"j¿v<
Regression Equation in Uncoded Units
Luc hut = -60,0 + 32,31 Ap suat khi nen + 0,037 Duong kinh giac hut - 3,044 Ap suat khi nen*Ap suat khi nen
+ 0,00772 Duong kinh giac hut*Duong kinh giac hut - 0,1517 Ap suat khi nen*Duong kinh giac hut
‚ Phân tích k院t qu違 c栄a h羽 s嘘oc"uƒv"v pj<
Model Summary
S R-sq R-sq(adj) R-sq(pred)
0,0413209 84,39% 80,68% 74,97% ‚ Rj逢挨pi"vt·pj"j欝k"sw{"e栄c"j羽"u嘘"oc"uƒv"v pj<
Regression Equation in Uncoded Units
He so ma sat tinh
= 0,435 - 0,543 Ap suat khi nen + 0,0226 Duong kinh giac hut + 0,0440 Ap suat khi nen*Ap suat khi nen
- 0,000382 Duong kinh giac hut*Duong kinh giac hut + 0,00524 Ap suat khi nen*Duong kinh giac hut ‚ Phân tích m院v"sw違"e栄c"j羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi<
Model Summary
S R-sq R-sq(adj) R-sq(pred)
0,0270663 91,23% 89,15% 86,09% ‚ Rj逢挨pi"vt·pj"j欝k"sw{"e栄c"j羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi<
Regression Equation in Uncoded Units
He so ma sat dong = 0,557 - 0,5015 Ap suat khi nen + 0,0132 Duong kinh giac hut + 0,0415 Ap suat khi nen*Ap suat khi nen
- 0,000263 Duong kinh giac hut*Duong kinh giac hut + 0,004616 Ap suat khi nen*Duong kinh giac hut
A吋 8衣v"8逢嬰c k院t qu違 8亥u ra là l詠c hút l噂n nh医t và kh違p<pi"vt逢嬰t d宇 f pi"8欝ng pij c"x噂i h羽 s嘘oc"uƒv"v ph và h羽 s嘘oc"uƒv"8瓜ng là nh臼 nh医t. Chính vì v壱y d詠a vào ph亥n m隠m minitab ta thi院t l壱r"8k隠u ki羽p"dk‒p"pj逢"ucw<
72
Hình 4.22 Thi院t l壱r"8k隠u ki羽n cho bài toán
‚ Ucw"8„"vc"u胤vjw"8逢嬰c k院t qu違pj逢"ucw<
Parameters
Response Goal Lower Target Upper Weight Importance
He so ma sat dong Minimum 0,0674 0,306122 1 1 He so ma sat tinh Minimum 0,1000 0,379747 1 1
Luc hut Maximum 5 15,3000 1 1
Solution Solution Ap suat khi nen Duong kinh giac hut He so ma sat dong Fit He so ma sat tinh Fit Luc hut Fit Composite Desirability 1 3,22222 60 0,110545 0,132071 13,1713 0,831779
73
Multiple Response Prediction
Variable Setting
Ap suat khi nen 3,22222
Duong kinh giac hut 60
Response Fit SE Fit 95% CI 95% PI
He so ma sat dong 0,1105 0,0120 (0,0856. 0,1354) (0,0490. 0,1721) He so ma sat tinh 0,1321 0,0183 (0,0941. 0,1701) (0,0381. 0,2260) Luc hut 13,171 0,389 (12,363. 13,980) (11,173. 15,170)
4.6.2 Mｘv"nwｆp<
Qua nh英ng phân tích t瑛 ph亥n m隠o"okpkvcd"vc"8衣v"8逢嬰c thông s嘘 t嘘k"逢w"x噂k"8亥u vào v噂i áp su医v"mj "5.4"dct"x "8逢運ng kính giác hút là 60 mm, thì ta s胤8衣v"8逢嬰c l詠c hút là 13,171 kg v噂i h羽 s嘘oc"uƒv"8瓜ng là 0,1105 N và h羽 s嘘oc"uƒv"v pj"n "20354"P.
D逢噂c ti院p theo, ta s胤 l逸r"8員t c映m giác hút này v噂i m瓜t m磯u xe nh臼8吋 ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋p"e pi"pj逢"mj違p<pi"dƒo"f pj, nó s胤 là ti隠p"8隠 t嘘v"8吋 phát tri吋n v噂i mô hình th詠c t院.
4.6.3 Thばc nghiうm khＶp<pi"dƒo"f pj"x "fk"ejw{あn vずi mｄu xe nhぎ:
Sau khi b逸v"8亥w"ikck"8q衣n thi院t k院 tác gi違8«"v衣o m瓜t mô hình thu nh臼8吋 c栄ng c嘘 l衣i khái ni羽m v隠 m瓜t c嘘e"j¿v"vt逢嬰t là m瓜t gi違i pháp kh違 thi cho d詠 án nàỵ Mô hình này 8逢嬰c t衣o ra ch雨8吋 ch泳ng minh r茨ng khái ni羽m này có th吋 ho衣v"8瓜ng 荏 quy mô l噂p"j挨p" và m瓜t s嘘 v医p"8隠 kh逸c ph映c s詠 c嘘dcp"8亥u có th吋8逢嬰c gi違i quy院t s噂m v噂i mô hình nàỵ Mô hình thu nh臼 có khung s穎 d映ng b茨ng v壱t li羽u Mica, truy吋p"8瓜ng tr詠c ti院p t瑛 4 oqvqt"34X."82"x”pi1rj¿v"8k隠u khi吋n b茨ng m衣ch Arduinọ Mô hình s穎 d映ng 1 giác hút chân không k院t n嘘i v噂i van Venturị Máy nén khí cung c医p áp su医v"8亥u vào 3,5 (bar) 8院n 4 (bar). Mô hình thí nghi羽o"8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 (hình 4.23)
Nh壱n xét: 雲8¤{"vƒe"ik違 th穎 nghi羽m và nh壱n th医{"8嘘i v噂i m磯u ROBOT s穎 d映ng bánh zg"8c"j逢噂ng, ROBOT không th吋 di chuy吋n vì bánh xe b鵜vt逢嬰t (hình 4.23 a+0"A嘘i v噂i bánh xe tiêu chu育n nó có th吋 di chuy吋n t嘘t, kh違p<pi"dƒo"f pj"vt‒p"d隠 m員t r医t t嘘t và nó có th吋 ch鵜w"8逢嬰c t違i tr丑ng l噂n (hình 4.23 b).
74
a) b)
4.7 K院t Lu壱n:
Có r医t nhi隠u khám phá quan tr丑pi"8«"8逢嬰c tìm ra trong quá trình th詠c nghi羽m. A亥u tiên là h羽 th嘘pi"dƒo"f pj"j¿v"vt逢嬰v"8«"vj pj"e»pi"vtqpi"vi羽c bám dính và di chuy吋n trên m員v"m pj"8逢嬰c th吋 hi羽n trong (hình 4.23). V噂i th詠c nghi羽m này vi羽c tri吋n khai cho mô hình l噂p"j挨p"u胤 d宇 dàng và ch泳ng t臼 r茨ng h羽 th嘘ng hút vt逢嬰t là m瓜t gi違i pháp r医t kh違 thi cho d詠 án ROBOT lau c穎a s鰻 kính, e pi"pj逢"e„"mj違p<pi"o荏 r瓜ng vtqpi"v逢挨pi"nck. Th泳 hai, tác gi違8«"rjƒv"jk羽n ra r茨ng các giác hút m瓜t l噂p s胤 ho衣v"8瓜pi"mj»pi"8逢嬰c t嘘t trên các b隠 m員v"eqpị"x "mjk"8逢嬰c hút h院t khí hoàn toàn trong c嘘c hút, nó s胤 ti院p xúc tr詠c ti院p v噂i b隠 m員t kính, t衣o ra nhi隠u ma sát và khi院n vi羽e"8k隠u khi吋n tr荏p‒p"mj„"mj<p"j挨p0" Vì v壱y t嘘t nh医t, giác hút ch雨 nên ti院p xúc v噂i m員t kính 荏 vành giác hút 8¤{"n "d隠 m員t mj»pi"8逢嬰c nén hoàn toàn gi英a giác hút và b隠 m員t kính. 雲 8¤{."ejk隠u cao c栄a giác hút c亥p"8逢嬰e"8k隠u ch雨nh so v噂i khung Robot 8吋mjk"eƒe"ikƒe"j¿v"8逢嬰c nén hoàn toàn thì bánh xe ti院p xúc nhi隠u nh医t v噂i m員v"m pj"8吋 vi羽c di chuy吋n c栄a Robot ho衣v"8瓜ng t嘘t. Khi thi院t k院 m瓜t mô hình t益 l羽 l噂p"j挨p."eƒe c嘘c hút e„"8逢運ng kính vành l噂n s胤 là m瓜t l嬰i th院 vì nó cung c医p nhi隠w"mj»pi"ikcp"j挨p"8吋8k隠u ch雨nh chi隠u cao giác hút.
75
EJ姶愛PI"7 : L溢P RÁP VÀ KI韻M NGHI烏M S謂N PH域M
Ej逢挨pi"p {"vt·pj"d {"swƒ"vt·pj"ej院 t衣o và l逸r"tƒr"TQDQV0"A欝ng th運k"e pi"vt·pj" bày các th穎 nghi羽o"e pi"pj逢"eƒe"8k隠u ch雨pj"8«"8逢嬰c th詠c hi羽p"8吋 t衣o ra mô hình ROBOT cu嘘i cùng.
5.1 L逸p ráp ROBOT:
Mô hình ROBOT lau kính c穎a s鰻vt·pj"d {"vtqpi"8隠 tài này t壱n d映ng t嘘k"8c"pj英ng chi ti院t có th吋 tìm th医y trên th鵜vt逢運ng Vi羽t Nam, ho員c ít nh医t là trong kh違p<pi"v·o"mk院m 8吋 ti院t ki羽m th運i gian thi院t k院."e pi"pj逢"vj穎 nghi羽o0"Vw{"pjk‒p."e pi"e„"pj英ng chi ti院t 8員c thù c亥n thi院t ph違i ch院 t衣q"pj逢"vt映c, roller ch鰻k"e逢噂c, roller foam, ikƒ"8叡."È"mj»pi" có s印p"fq"8„"e亥n thi院t ph違i t詠 thi院t k院ucw"8„"v·o"mk院o"8挨p"x鵜 gia công. Bên c衣pj"8„, có nh英ng chi ti院t có s印p."vw{"pjk‒p"ej逢c"vj壱t s詠 phù h嬰p v噂i thi院t k院."fq"8„"tác gi違 ph違i ch雨nh s穎a l衣k"m ej"vj逢噂e"ucw"8„"o噂i có th吋 l逸p ráp. H亥u h院t các liên k院t s穎 d映ng trong mô hình ROBOT lau kính này là các liên k院v"tgp"x v."x·"逢w"8k吋m là tháo l逸p nhanh và d宇 f pị"pj逢pi"x磯p"8違m b違q"8瓜 ch逸c ch逸n.
76
5.2 Quá trình ki吋m nghi羽m s違n ph育m
Sau khi hoàn thành quá trình l逸p ráp ROBOT."d逢噂c ti院p theo c栄a d詠 án là v壱n hành th穎 nghi羽o"8吋8ƒpj"ikƒ"x "vjw"vj壱p các sai s嘘 c栄a thi院t k院, t瑛8„"t¿v"tc"pj英ng h衣n ch院 8吋 kh逸c ph映c ho員e"vjc{"8鰻k"8吋 hoàn thi羽n mô hình. ROBOT lau kính là m瓜t s違n ph育m ph泳c t衣p, do o»k"vt逢運ng làm vi羽c 8員c thù và th詠c hi羽n nhi隠u ch泳e"p<pi"mjƒe"pjcw" m瓜v"eƒej"8欝ng th運ị Tuy nhiên, do gi噂i h衣n v隠 th運i gian nên ph衣m vi c栄a ph亥n này ch雨 d瑛ng l衣i 荏 vi羽c ki吋m tra kh違p<pi"dƒo"f pj. di chuy吋n e pi"pj逢"n o"u衣ch 荏 m泳e"e挨"d違n, và kh違p<pi"th詠c hi羽n theo yêu c亥u k悦 thu壱v"8«"8員t ra 荏 ph亥p"8亥u lu壱p"x<p"e pi"pj逢"mj違 p<pi"8k隠u khi吋n linh ho衣t c栄a ROBOT.
77
5.2.1 Thiｘt lｆp quy trình thぬ nghiうm:
Mô hình thí nghi羽o"8逢嬰c b嘘vt "8吋 ki吋m tra kh違p<pi"dƒo"f pj."fk"ejw{吋p"e pi" pj逢"n o"u衣ch c栄a Robot. Pj逢"8«"rj¤p"v ej"vt逢噂e"8„."{‒w"e亥u quan tr丑ng nh医v"8嘘i v噂i ROBOT lau kính là kh違 p<pi"dƒo"f pj"v嘘t trên các b隠 m員t và kh違 p<pi"di chuy吋n trên vjgq"rj逢挨pi n茨o"picpi"e pi"pj逢 th鰯pi"8泳ng vuông góc v噂i m員v"8医t trong khi v磯n ph違i fw{"vt·"8瓜 bám. Piq k"tc"e挨"e医u làm s衣ej"e pi"n "{院u t嘘 giúp ROBOT hoàn thi羽p"j挨p0 K院t qu違 ki吋o"vtc"nk‒p"swcp"8院p"e挨"e医u này s胤8逢嬰c th違o lu壱p"f逢噂k"8¤{.
5.2.1.1 Thばc nghiうm khＶp<pi"dƒo"f pj<
M映c tiêu c栄a vi羽c ki吋o"vtc"p {"n "8吋zƒe"8鵜nh nh英ng b隠 m員v"p q"eƒe"ikƒe"j¿v"8«" g逸n v壱t li羽w"vt逢嬰t có th吋 bám dính t嘘t. 雲 8¤{"vc"vj穎 nghi羽m trên 2 m員t ph鰯pi"8„"n "d隠 m員t b違ng và b隠 m員v"v逢運ng vôị Quá trình th詠c nghi吋m tác gi違 s穎 d映ng dây b違o v羽 8吋 vtƒpj"vt逢運ng h嬰p m医t áp su医t khí s胤 n o"TQDQV"t挨k."ucw"8„"e医p khí tr詠c ti院p cho các xcp"Xgpvwtk"x "8員t ROBOT lên trên các b隠 m員t c亥n th穎 nghi羽m (hình 5.3)
78
Nh壱n xét: Qua th詠c nghi吋m ki吋m tra kh違 p<pi"dƒo dính c栄a c映m giác hút v噂k"8逢運ng kính giác hút là 62"*oợ"ƒr"uw医v"mj "e医r"n "5.7"*dct+, chúng ta có th吋 th医{"8逢嬰c ROBOT bám dính t嘘t trên 2 b隠 m員t nàỵ Trong quá trình th穎 nghi羽m ta th医{"8逢嬰c r茨ng các l鰻 rò r雨 siêu nh臼 làm cho giác hút không th吋8衣t áp su医t chân không ngày l壱p t詠c, tuy nhiên 8k隠u này không quá quan tr丑pi"x·"mjk"eƒe"ikƒe"j¿v"8衣v"8院n áp su医t chân không 荏 tr衣ng thái 鰻p"8鵜nh thì vi羽c rò r雨 mj "p {"mj»pi"8ƒpi"m吋 và các giác hút v磯n ho衣v"8瓜ng t嘘t. 5.2.1.2 Thばc nghiうm khＶp<pi"fk"ejw{あn:
M映c tiêu c栄a vi羽c ki吋m tra này là xem xét kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT trên 4"rj逢挨pi"n "rj逢挨pi"p茨o"picpi"x "rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳ng. V噂k"rj逢挨pi"p茨m ngang s胤 ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT trên m員t sàn v噂i 2 ch院8瓜 lái b茨ng tay và lái t詠8瓜ng ch衣y theo qu悦8衣q0"A嘘i v噂i ph逢挨pi"vj鰯pi"8泳pi"fq"m ej"vj逢噂c b違ng nh臼 nên s胤 ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n ti院n lùị
A嘘i v噂i th詠c nghi羽m kh違 p<pi"fk"ejw{吋n trên m員t ph鰯ng ngang, ta s胤 b嘘 trí thí nghi羽o"pj逢"ucw<"
‚ Th詠c nghi羽o"8亥u tiên ta s胤 ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT khi không có c医p khí ejq"ikƒe"j¿v"ej¤p"mj»pi"pj逢"*hình 5.4 a)
‚ Th詠c nghi羽m th泳 hai ta s胤 c医p áp su医t khí là 3,5 (bar) cho c映m giác hút chân không và ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT (hình 5.4 b)
a) b)
79
Nh壱n xét: Qua quá trình th詠c nghi羽m ta nh壱n th医y r茨ng, kh違p<pi"fk"ejw{吋n c栄a ROBOT trên b隠 m員t n茨m ngang là khá t嘘t, ROBOT có th吋 di chuy吋n ti院n lùi, quay t衣i ch厩e pi" pj逢"fk"ejw{吋n theo qu悦 8衣q."vw{"pjk‒p"8嘘i v噂i ROBOT khi c医p áp su医t khí t衣o l詠c hút chân không thì ROBOT di chuy吋n ch壱o"j挨p."pj逢pi"x磯n th詠c hi羽p"8逢嬰c các ch泳e"p<pi" th詠c nghi羽m. Trong quá trình th詠c nghi羽m này thì ROBOT th詠c nghi羽m v噂i 2 lo衣i bánh xe, tuy nhiên trong quá trình gia công bánh xe b鵜 l羽ch tâm nên khi院n cho ROBOT di chuy吋n b鵜 l羽ch v隠 m瓜t phíạ
A嘘i v噂i th詠c nghi羽m kh違p<pi"fk"ejw{吋n trên m員t ph鰯ng th鰯pi"8泳ng ta s胤 b嘘 trí thí nghi羽o"pj逢"ucw<"8亥u tiên ta s胤 g逸n dây b違o v羽 ROBOT không b鵜t挨k"vtqpi"vt逢挨pi"j嬰p m医t áp su医t khí."ucw"8„"vc"e医p khí cho c映m giác hút v噂i áp su医v"8亥u vào là 3,5 (bar) khi ROBOT có th吋 bám dính t嘘t trên m員t b違ng ti院p theo ta s胤 8k隠u khi吋p"8瓜pi"e挨"8吋 xem ROBOT có th吋 di chuy吋p"8逢嬰c trên m員t b違ng hay không (hình 5.5)
Hình 5.5 Ki吋m tra kh違p<pi"fk"ejw{吋n trên m員t ph鰯ng th鰯pi"8泳ng
Nh壱n xét: Qua quá trình th詠c nghi羽m ta th医y ROBOT di chuy吋p"vjgq"rj逢挨pi"vj鰯ng 8泳pi"mj„"mj<p"j挨p"uq"x噂k"rj逢挨pi"p茨m ngang. Trong quá trình thí nghi羽m ROBOT bám t嘘t trên m員t b違ng tuy nhiên các bánh xe b鵜 vt逢嬰t và ROBOT không th吋 di chuy吋p"8逢嬰c trên m員t b違ng, nguyên nhân do vi羽c b嘘 trí các giác hút không h嬰p lý, các giác hút t壱p trung 荏 tâm ROBOT, các bánh xe l逸p ngoài biên, nên khi các giác hút t衣o l詠c hút chân không khiên các bánh xe không ti院p xúc ch員c v噂i m員t b違ng nên khi ho衣v"8瓜ng các bánh xe không th吋 sinh ra l詠e"8育y làm cho ROBOT di chuy吋n.
80 5.2.1.3 Thばc nghiうm khＶp<pi"n o"uＴch:
M映c tiêu c栄a vi羽c ki吋m tra này là xem xét kh違 p<pi"n o"u衣ch c栄a ROBOT v噂i vi羽c làm s衣ch b茨pi"vkc"p逢噂e"x "eƒe"eqp"n<p"ej鰻k"e逢噂c."eqp"n<p"mj»"d茨ng v違ị Hi羽n t衣i vi羽c ki吋m tra này th詠c hi羽n trên m員t sàn (hình 5.6)
Hình 5.6 Ki吋m tra kh違p<pi"n o"u衣ch trên m員t sàn
Nh壱n xét: Qua quá trình th穎 nghi羽m kh違p<pi"n o"u衣ch c栄a ROBOT ta nh壱n th医y r逸ng TQDQV"8ƒr"泳pi"8逢嬰c kh違p<pi"n o"u衣ej"8嘘i v噂i b映i b育n trên m員t sàn.
5.2.2 Kｘt luｆn:
Qua quá trình th詠c nghi羽m, v噂i áp su医t v壱p"j pj"n "5.7"*dct+"x "8逢運ng kính giác hút là 60 (mm). Ta nh壱n th医y r茨ng ROBOT bám dính khá t嘘t trên m丑i b隠 m員t v壱t li羽u
(hình 5.3)0""TQDQV"8«"e„"vj吋 8k隠u khi吋n thành công trên b隠 m員t n茨m ngang pj逢"vk院n lùi, quay t衣i ch厩e pi"pj逢"v<pi"v嘘c hay gi違m t嘘c (hình 5.4)0"Piq k"tc"Tqdqv"e pi"vj詠c hi羽n t嘘t kh違p<pi"fk"ejw{吋n t詠8瓜ng theo qu悦8衣o thi院t l壱p s印n. Hi羽n t衣i ch泳e"p<pi"n o" s衣ch c栄c"TQDQV"8cpi8逢嬰c hoàn thi羽n và có th吋 làm s衣ch trên b隠 m員t n茨m ngang (hình
5.6). Tuy nhiên ROBOT v磯p"ej逢c"e„"vj吋 di chuy吋p"8逢嬰c trên b隠 m員t th鰯pi"8泳ng (hình
5.5) vì cách b嘘vt "eƒe"ikƒe"j¿v"ej逢c"rj́"j嬰p, chính vì v壱y vi羽c ki吋m tra ch泳e"p<pi"n o" s衣ch trên b隠 m員t th鰯pi"8泳ng v磯n ej逢c"8逢嬰c th詠c nghi羽m.
Vì v壱{"8¤{"u胤 là ti隠p"8隠8吋 ti院p t映c nghiên c泳w"8吋 gi違i quy院t v医p"8隠 di chuy吋n c栄a ROBOT trên b隠 m員t th鰯pi"8泳ng và c違i thi羽n thêm v隠 các ch泳e"p<pi"mjƒe"8吋 ROBOT có th吋 hoàn thi羽p"j挨p0
81
EJ姶愛PI"8 : K蔭T LU一P"XÉ"A姶C"TC"J姶閏NG PHÁT TRI韻N 6.1 Aƒpj"ikƒ"m院t qu違8衣v"8逢嬰c:
Trong quá trình hoàn thành lu壱p"x<p"vj衣e"u ."x噂i s詠 c嘘 g逸ng c栄a b違p"vj¤p"e pi" pj逢"u詠 t壱n tình ch雨 b違q"x "j逢噂ng d磯n c栄a th亥{"e»."v»k"8«"jq p"vj pj"nw壱n án v噂k"8隠 tài ÐPijk‒p"e泳u thi院t k院 và ch院 t衣o mô hình thí nghi羽m ROBOT ncw"m pjÑ"x噂i nh英ng n瓜i fwpi"pj逢"ucw<
‚ Thi院t k院 ch院 t衣o thành công mô hình thí nghi羽m ROBOT lau kính
‚ Nghiên c泳u thành công mô hình hút chân không, không ti院p xúc d詠a trên nguyên lý Bernoulli
‚ Mô ph臼pi"mj "8瓜ng h丑c nh茨o"rj¤p"v ej."uq"uƒpj"8嘘i chi院u v噂i tính toán và th詠c nghi羽m.
Ü Tính m噂i và sáng t衣o: Mô hình ROBOT lau c穎a s鰻m pj"vtqpi"8隠 t k"p {"8«"mj»pi" s穎 d映ng các k悦 thu壱t bám dính ph鰻 bi院n trên các m磯u ROBOT ngq"v逢運ng hay lau kính trên th鵜vt逢運ng hi羽p"pc{"pj逢<"M悦 thu壱t bám dính chân không ch栄8瓜ng (d衣pi"e挨"e医u bám dính di chuy吋n t鵜nh ti院n), bám dính t瑛 tính, bám d鵜nh d衣ng qu衣v"j¿vÈ"O "vjc{"x q"8„"n " k悦 thu壱t bám dính chân không ch栄 8瓜ng không ti院p xúc thông qua van hút chân không Venturi và ch医t li羽w"vt逢嬰v"e„"8瓜 ma sát c詠c k th医p. V噂i vi羽c nghiên c泳w"vj pj"e»pi"e挨" c医w"j¿v"ej¤p"mj»pi"p {"8«"ik¿r"ejq"ROBOT có th吋 di chuy吋n linh ho衣v"j挨p"e pi"pj逢" t違i tr丑ng c栄a ROBOT 8逢嬰c gi違o"8ƒpi"m吋.
Ü Tính khoa h丑c và th詠c ti宇n: Mô hình ROBOT lau kính này n院w"8逢嬰e"8亥w"v逢."vk院p t映c nghiên c泳u và phát tri吋n hoàn thi羽n s胤 giúp ích r医t nhi隠u cho xã h瓜i, gi違m thi吋u r栄i