EJ姶愛PI"3 : GI 閏I THI 烏W"A陰 TÀI
4.5 L逸p ráp và th詠c nghi羽m:
4.5.1 Thばc nghiうm khＶp<pi"dƒo"f pj"x "fk"ejw{あn cてa giác hút:
Sau khi tính toán và mô ph臼ng ta thi院t l壱p quy trình th詠c nghi羽m v噂i giác hút có 8逢運ng kính 40 (mm) v噂i áp su医v"8亥u vào là 4 (bar).
Hình 4.19 Ki吋m tra l詠c hút và kh違p<pi"vt逢嬰t Nh壱n xét: Nh壱n xét:
Sau khi thi院t l壱p quy trình ki吋m nghi羽m c映m giác hút, ta nh壱n th医y giác hút có l詠c hút l噂p"pj逢pi"ikƒe"j¿v"mj»pi"vj吋 di chuy吋p"8逢嬰c vì b隠 m員t c栄c"ikƒe"j¿v"e„"8瓜 ma sát cao làm cho giác hút không th吋 di chuy吋n. N院u giác hút không th吋 di chuy吋n thì s胤 không th吋 ti院n hành l逸r"8員t trên ROBOT. Chính vì v壱y tác gi違8«"pijk‒p"e泳u tìm hi吋u v隠 v壱t li羽u có h羽 s嘘oc"uƒv"vt逢嬰t th医r"8吋 giúp giác hút có th吋 di chuy吋p"8逢嬰c. Tác gi違 8«"vk院n hành thí nghi羽m v噂i 5 lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t này 荏 ph亥n ti院p theọ
66
4.5.2 Thばc nghiうm vｆt liうw"vt⇔ぢt:
A吋zƒe"8鵜pj"rj逢挨pi"ƒp"v嘘t nh医t cho v壱t li羽w"vt逢嬰t trung gian gi英a giác hút và b隠 m員t d磯p"8瓜ng, nghiên c泳w"8«"8逢嬰c ti院p"j pj"8吋 zƒe"8鵜nh các v壱t li羽u t嘘k"逢w. các th穎 nghi羽o"8逢嬰c th詠c hi羽p"8吋rj¤p"v ej"eƒe"8員c tính làm kín và h羽 s嘘oc"uƒv"8瓜ng h丑c cho t瑛ng lo衣i v壱t li羽ụ Nhi隠u lo衣i v壱t li羽w"mjƒe"pjcw"8«"8逢嬰c th穎 nghi羽m, v噂k"eƒe"8員e"8k吋m chính c栄a v壱t li羽u c亥n ph違i có là: tính d飲o d宇 u嘘n theo vành c栄a giác hút 8吋 làm kín khí nén, ma sát th医r"8吋 vt逢嬰t và c亥p"e„"8瓜 m臼ng nh医v"8鵜nh. Qua tìm hi吋u và th詠c nghi羽m nhóm kh違o sát 5 lo衣i v壱t li羽u là: nh詠a t医m PE, PVC, PET, PTFE, Gi医{"vt挨p"*ik医y bóng).
(hình 4.20)
Hình 4.20 Các lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t
Các thí nghi羽m ki吋m tra h羽 s嘘 ma sát trên m厩i v壱t li羽w"8逢嬰c th詠c hi羽n b茨ng cách s穎 d映ng giác hút 8挨p, m瓜t van venturi, máy nén khí và e¤p"n”"zq"8吋 ki吋m tra l詠c. (hình 4.21).
Cân 8q"n詠c lò xo có s嘘8丑c t嘘k"8c"n "50 kg, kho違ng chia nh臼 nh医t là 100 g. E„"jck"d逢噂c 8吋zƒe"8鵜nh 8逢嬰c v壱t li羽w"vt逢嬰t, th泳 nh医v"n "8q"8瓜 kín c栄a giác hút khi dán thêm v壱t li羽u
67
vt逢嬰t, th泳jck"n "8q"oc"uƒv"e栄a v壱t li羽u so v噂i m員t kính.D逢噂e"8亥w"vk‒p"8逢嬰c thi院t l壱p b茨ng cách c逸t t瑛ng v壱t li羽u thành m瓜t hình tròn có l厩 sao cho v壱t li羽u ch雨 ti院p xúc v噂i c衣nh ngoài c栄a c嘘c hút hình tròn. Ti院p theo, v壱t li羽u này s胤8逢嬰c dán vào giác hút và cho ti院p xúc tr詠c ti院p trên m員t kính. Khi van xgpvwtk"8逢嬰c c医p khí nén v噂i áp su医t là 4 bar, giác hút s胤 t衣o ra áp su医t âm bám hoàn toàn vào m員v"m pj."ucw"8„"u穎 d映ng, d映ng c映8q"n詠c g逸n x q"8雨nh c栄a c嘘e"j¿v"x "8逢嬰e"mfiq"n‒p"vt‒p"vjgq"rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳ng."pj逢"vj吋 hi羽n trong
(hình 4.21). V噂i l詠c kéo 8逢嬰e"v<pi"v瑛 t瑛, k院t qu違8q"vt‒p"oƒ{"8q"n詠e"e<pi s胤8逢嬰c ghi l衣i pic{"vt逢噂c khi c嘘c hút b鵜 bong ra kh臼i m員t kính0"A嘘i v噂i m厩i lo衣i v壱t li羽u s胤8逢嬰e"8q ba l亥n ucw"8„"n医y trung bình. V逢挨pi"v詠 vc"e pi"vj詠c nghi羽m cho l詠c kéq"vjgq"rj逢挨pi" picpi"8吋 xác 8鵜nh l詠e"vt逢嬰t hay 8q"n詠e"oc"uƒv"v pj"x "l詠c ma sát 8瓜ng0"A嘘i v噂i m厩i v壱t li羽u, l詠e"oc"uƒv"v pj"8逢嬰e"8q"d茨pi"eƒej"v<pi d亥n l詠c c栄a d映ng c映8q"n‒p"e嘘c hút ejq"8院n th運k"8k吋o"pic{"vt逢噂c khi giác hút b逸v"8亥u chuy吋p"8瓜ng. 雲8¤{."n詠e"oc"uƒv"v pj"8cpi"ik英 cho c嘘c j¿v"8泳pi"{‒p"ejq"8院n khi l詠e"mfiq"vjgq"rj逢挨pi"picpi"quá l噂n, và l詠e"oc"uƒv"v pj" b鵜 phá h栄y làm cho giác hút b逸v"8亥w"vt逢嬰t. M厩i v壱t li羽w"8逢嬰c th穎 nghi羽m 3 l亥n và các giá tr鵜8逢嬰c l医y trung bình. Sau các thí nghi羽m ta s胤 lo衣k"tc"8逢嬰c các v壱t li羽u không phù h嬰p
theo (b違ng 4.2)
68
A吋8q"n詠e"oc"uƒv"8瓜ng, tác gi違 cho th詠c nghi羽m kéo oƒ{"8q"n詠e"e<pi"ejq"8院n khi ma sát v pj"d鵜 phá v叡."ucw"8„"mfiq"nk‒p"v映c b茨ng tay v噂i v壱n t嘘e"mj»pi"8鰻ị Sau khi l詠c ma sát v pj"d鵜 phá v叡x "8欝ng h欝8q"n詠e"e<pi"Ðj欝i ph映eÑ"x隠 tr衣ng thái cân b茨ng l詠e"oc"uƒv"8瓜ng p<pi"vj医r"j挨p."ikƒ"vt鵜 c栄a l詠e"mj»pi"8鰻k"8逢嬰c l医y và tính trung bình.
H羽 s嘘oc"uƒv"v pj"x "8瓜ng 8逢嬰e"zƒe"8鵜nh b茨ng công th泳c: 航 噺"朝庁 (4.10)
Ttqpi"8„: : h羽 s嘘 ma sát. F: l詠c ma sát. N: l詠c hút. B違ng 4.2 K院t qu違 th詠c nghi羽m c栄a các lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t X壱v" nk羽w N詠e"j¿v(N) N詠e"oc"uƒv" v pj (N) N詠e"oc"uƒv" 8瓜pi (N) J羽"u嘘"oc"uƒv" v pj J羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi PE 2,5 1,5 1,25 0,59 0,46 3 1,7 1,25 2,8 1,7 1,3
Avg: 2,76 Avg: 1,63 Avg: 1,27
PVC
2 1 0,8
0,53 0,39
1,9 1 0,7
1,9 1,1 0,8
Avg: 1,93 Avg: 1,03 Avg: 0,77
PTFE
10,8 2 1,3
0,14 0,11
11,3 1,5 1,3
11,5 1,5 1
Avg: 11,2 Avg: 1,67 Avg: 1,2
PET
7,8 3 2,4
0,38 0,3
7,2 2,8 2,2
7,5 2,9 2,2
Avg: 7,5 Avg: 2,9 Avg: 2,27 Ik医{" vt挨p 10 3,75 3,3 0,37 0,32 9,7 3,75 3 9,5 3,5 3
69
Nh壱n xét:
Pj逢 v壱y trong quá trình th詠c nghi羽m, m瓜t s嘘 lo衣i v壱t li羽u có b隠 m員t c泳ng s胤 d宇 dàng b鵜 tách ra kh臼i b隠 m員t kính, vì khí b鵜 rò r雨 làm m医t áp su医t chân không trong giác hút. M瓜t s嘘 v壱t li羽w"pj逢"PE và PVC s胤mj»pi"8逢嬰c ch丑n, vì chúng làm rò r雨 khí. Các lo衣i v壱t li羽u 8逢嬰e"8ƒpj"ikƒ cao trong th穎 nghi羽m 8„"n PTFE, PET và Gi医{"vt挨p t医t c違 8隠u ghi nh壱n l詠c kéo trung bình l噂p"j挨p"9mi. Pj逢 chúng ta 8«"vh医y trong (b違ng 4.2), v壱t li羽u có hi羽u su医t t嘘t nh医t trong các lo衣i v壱t li羽w"8«"vj詠c nghi羽o"8„ là t医m PTFẸ Vì nó có l詠c hút l噂n nh医t và có h羽 s嘘 oc"uƒv"vt逢嬰t th医p nh医t (kho違ng 0,1). Các v壱t li羽u khác e pi"8違m b違q"pj逢"RGV pj逢pi"h羽 s嘘 ma sát cao nên kh違p<pg di chuy吋n b鵜 h衣n ch院. M瓜t k院t qu違 quan tr丑ng khác c亥p"n逢w"#"n "RVHG"e„"j羽 s嘘oc"uƒv"v pj"x "8瓜ng h丑c g亥n gi嘘ng pjcw."8k隠u này r医t quan tr丑pi"8嘘i v噂i vi羽c di chuy吋n.
Vw{"pjk‒p"fq"ikƒe"j¿v"8逢嬰c dán thêm l噂p v壱t li羽w"vt逢嬰t d磯p"8院n giác hút b鵜 rò r雨 khí nên c亥n ph違i th詠c nghi羽m l衣k"8吋 ki吋m tra l詠e"j¿v"e pi"pj逢"mj違p<pi"vt逢嬰t c栄a nó. Ta s胤 thi院t l壱p quy trình th穎 nghi羽m c映 th吋荏 ph亥n ti院p theọ