53 Rj逢挨pi"trình Bernoulli: 紘 月怠" 髪"廷 程迭鉄 態 直 髪 喧怠" 噺 "紘 月態" 髪"廷 程鉄鉄 態 直 髪 喧態" 髪"弘椎 (4.1) Vtqpi"8„ p: Áp su医v"v pj."]P1o4̲0 "廷 程迭鉄 態 直 , 廷 程鉄鉄 態 直 : Áp su医v"8瓜ng. 廷 程迭鉄 態 直 + p1, 廷 程鉄鉄 態 直 + p2: Áp su医t t鰻ng.
v - V壱n t嘘c chuy吋p"8瓜ng c栄a không khí trong 嘘ng d磯n, [m/s].
i = t.g - Tr丑pi"n逢嬰ng riêng c栄a không khí, [N/m³]. - Kh嘘k"n逢嬰ng riêng c栄a không khí, [kg/m³].
h - A瓜 cao tính t瑛 m員t ph鰯ng quy chu育n, [m].
Fp - T鰻n th医t áp su医t khi dòng ch違{"8k"v瑛 m員t c逸t (1 Î3+"8院n (2 Î 2).
Rj逢挨pi"vt·pj"*4.1) nói lên m嘘i quan h羽 gi英a áp su医t p, v壱n t嘘c v x "8瓜 cao h. Khi dòng n逢w"ej医t có áp su医v"f逢挨pi"di chuy吋p"vtqpi"8逢運ng 嘘pi"8k"swc"o瓜t m員t c逸t có ti院t di羽n nh臼 j挨p"*pj逢"vtqpi"x”k"rjwp+"x壱n t嘘c c栄c"n逢w"ej医v"v<pi"n‒p"8吋 th臼c"rj逢挨pi"vt·pj"nk‒p"v映c. J挨p"p英a, d詠a trên nguyên lý Bernoulli, s詠v<pi"x壱n t嘘c c栄a ch医v"n逢w"z違{"tc"v逢挨pi"泳ng 8欝ng th運i v噂i s詠 gi違m áp su医t ho員c s詠 gi違m th院p<pi c栄a ch医v"n逢w.Fq"8„."d茨ng vi羽c cung c医p dòng khí ch違y có áp su医v"f逢挨pi"荏 m瓜v"8亥u, ta có th吋 thw"8逢嬰c áp su医t âm 荏 8亥u còn l衣ị
54
Hình 4.5 U挨"8欝 phân b嘘 l詠c c栄a mô hình ROBOT Hình 4.4 Nguyên lý ho衣v"8瓜ng c栄a van hút chân không 4.3 Phân tích tính toán ch泳e"p<pi"dƒo"f pj<
4.3.1 Phân tích lばc và tính toàn lý thuyｘt:
Tính toán l詠e"j¿v"ej¤p"mj»pi"vjgq"rj逢挨pi"rjƒr"rj¤p"v ej"n詠c và tính toán l詠c nâng theo catalog 0802-3/USA c栄a nhà s違n xu医t [Ph映 l映c A]:
55 U挨"8欝 có các thành ph亥p"pj逢"ucw< Fh Î L詠e"j¿v"fq"e挨"e医u hút t衣o rạ P Î tr丑pi"n逢嬰ng c栄a ROBOT. N Î Ph違n l詠c c栄a b隠 m員v"v逢運ng lên b隠 m員t bánh xẹ Fms Î L詠c ma sát.
Ov8Î Mô men truy隠p"8瓜ng c栄a tr映c bánh xẹ Ml ÎO»"ogp"fq"oc"uƒv"n<p"v衣o rạ
T瑛u挨"8欝 phân tích l詠c, ta vi院v"8逢嬰c h羽rj逢挨pi"vt·pj"e¤p"d茨ng l詠c:
畔 洪繋王掴 噺 ど 洪繋王槻 噺 ど 洪警屎屎王墜 噺 ど (4.2) ú崔 ね軽 伐 繋朕 噺 ど ね繋陳鎚 伐 鶏 噺 ど ね警痛Ì"伐 ね警鎮 伐 鶏 ぬど" 髪"繋朕 ぬど" 伐"ね 繋陳鎚 胎泰態 伐 ね 軽 胎泰態 噺 ど (4.3) ú崔 ね軽 噺 繋朕 ね 航 軽 噺 兼訣 ね警痛Ì"伐 ね 血 軽 待 待胎泰態 伐 兼 訣 ど どぬ" 髪"繋朕 ど どぬ" 伐 "ね 航 軽 待 待胎泰態 伐 ね 軽 待 待胎泰態 噺 ど Vtqpi"8„."e„"eƒe"vj»pi"u嘘8«"dk院t: Gia t嘘c tr丑pi"vt逢運ng: g = 9,81 (m/s2) Kh嘘k"n逢嬰ng ROBOT d詠 ki院n: m = 20 (kg) H羽 s嘘oc"uƒv"vt逢嬰t gi英a bánh xe cao su và kính: µ = 2. H羽 s嘘oc"uƒv"n<p"ik英a bánh xe cao su và kính: f = 0,015. Thay các thông s嘘8«"dk院t vào h羽rj逢挨pi"vt·pj."ik違i h羽vc"8逢嬰c: 崔軽""" 噺 "にね のにの"岫軽岻繋朕"" 噺 ""ひぱ な"岫軽岻
56 4.3.2 Tính lばc nâng cてc"ikƒe"j¿v"vjgq"rj⇔￢pi"vjｌpi"8とng: Hình 4.6 O»"j·pj"ikƒe"j¿v"vjgq"rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳ng Ta có công th泳c tính l詠c nâng: 繋塚 噺 兼 岫訣 髪 欠岻 鯨塚 (4.4) ö 繋塚 = 20. (9,81+1,5.10-3). 4 = 784,9 (N) Vtqpi"8„."e„"eƒe"vj»pi"u嘘8«"dk院t: H羽 s嘘 an toàn: 鯨塚 = 4
V噂i t嘘e"8瓜làm s衣ch c栄a ROBOT là 3 m21rj¿v"x "m ej"vj逢噂c ch鰻i quét d詠 ki院n là L=300 mm, quãpi"8逢運ng ROBOT di chuy吋n h院t 3 m2 là kho違n 9 m
V壱n t嘘c d詠 ki院n c栄a Robot là: 懸 = 戴
滞待 待 戴 = 0,167 (m/s) (4.5)
Gia t嘘c di chuy吋n c栄a robot là:
懸態伐 懸待態 噺 に 欠 鯨 => 欠 ="待 怠滞胎態 苔 鉄 = 1,5.10-3 (m/s2) (4.6) S嘘n逢嬰ng c嘘e"j¿v"8逢嬰e"zƒe"8鵜nh theo công th泳c:
券 繋朕 噺 " 繋塚 (4.7)
ö 券 噺庁庁寧 廿 =
胎腿替 苔
苔腿 怠 = 8 (c嘘c hút)
Tính toán l詠a ch丑p"m ej"vj逢噂c giác hút: [Ph映 l映c A]
D = 35,7.謬陳 岫直袋銚岻 聴寧
57
Tham kh違o [ Ph映 l映c B] v噂i áp su医v"ej¤p"mj»pi";2'"x "8逢運ng kính giác hút tính toán là 37.27 (mm).
V壱y tác gi違 ch丑n giác hút theo tiêu chu育n nhà cung c医p v噂k"8逢運ng kính là 40mm có l詠c nâng lý thuy院t là 115N. L詠c hút trên 1 giác hút: Fhi = 庁廿 腿 = 苔腿 怠 腿 = 12.26 (N). (4.9) Nh壱n xét:
Swc"e挨"u荏 lý thuy院t ta có th吋v pj"8逢嬰c l詠c hút trên 1 giác hút là 12.26 (N). Ak隠u p {"8欝pi"pij c"o瓜t giác hút v噂k"8逢運ng kính 40 (mm) thông qua van t衣o chân không Venturi có th吋p¤pi"8逢嬰c kh嘘k"n逢嬰ng kho違p"34"*mi+0"A吋 có th吋pj·p"t "j挨p"x隠 dòng ch違y c栄c"n逢w"ej医t khí và ki吋m ch泳ng tính toán lý thuy院t ta dùng ph亥n m隠o"8吋 mô ph臼pi"x "rj¤p"v ej"8逢c"tc"m院t qu違8吋8嘘i chi院ụ Ph亥n mô ph臼ng s胤8逢嬰c trình bày 荏 ph亥n ti院p theọ
4.4 Phân tích mô ph臼ng c映m giác hút b茨ng ph亥n m隠m Solidworks:
Ch泳e"p<pi"dƒo"f pj"ej¤p"mj»pi"e栄a ROBOT v羽 sinh c穎a kính nhà cao t亥ng là m瓜t trong nh英ng ch泳e"p<ng chính c栄a ROBOT, bao g欝m giác hút chân không và Van Venturi t衣o áp su医t chân không. H羽 th嘘ng bám dính c亥p"8逢嬰c tính toán và phân tích k悦 n逢叡pi0"Fq"8„"mj "8瓜ng l詠c h丑c c栄a h羽 th嘘ng là m瓜t ph亥n quan tr丑ng c亥p"8逢嬰c nghiên c泳ụ Trong nghiên c泳w"p {."mj "8瓜ng l詠c h丑e"8逢嬰c phân tích và mô ph臼ng b茨ng o»"8wp
Simulation Flow c栄a ph亥n m隠n Solidworks version 2018 nh茨m d詠 8qƒp"n詠c hút c栄a c栄a h羽 th嘘pi"e pi"pj逢"x壱n t嘘c c栄a dòng khí và m瓜t vài thông s嘘 c亥n thi院t khác ngoài ra thông qua ph亥n m隠m ta có th吋j·pj"fwpi"8逢嬰c dòng khí di chuy吋n trong h羽 th嘘ng khi vjc{"8鰻i các áp su医v"8亥u vàọ
58
D逢噂c 1: Mô hình hóa v噂i ph亥n m隠m Solidworks:
Hình 4.7 O»"j·pj"j„c"e挨"e医u giác hút chân không
D逢噂c 2: Ch丑n o»"8wp Flow Simulation
Hình 4.8 M員t c逸v"8泳ng c栄c"e挨"e医u giác hút chân không
D逢噂c 3: Ch丑p"Yk¦ctf"8吋 thi院t l壱p thông s嘘
59
D逢噂c 3.3: Thi院t l壱p d衣ng mô ph臼ng D逢噂c 3.4: L詠a ch丑p"n逢w"ej医v"8吋 mô ph臼ng
D逢噂c 3.5 K院t thúc thi院t l壱p
D逢噂c 4: Ch丑n Boundary Condition => Insert Boundary Condition. Thi院t l壱r"eƒe"8k隠u khi羽n biên.
60
雲d逢噂c này ta thi院t l壱r"eƒe"8k隠u ki羽p"dk‒p"dcp"8亥u cho h羽 th嘘ng giác hút chân không. Ta s胤 thi院t l壱p áp su医v"8亥u vào là 4 (bar) và t衣o ra l詠c hút chân không 0,9 (bar) theo ph映 l映c B. Sau khi thi院t l壱r"eƒe"8k隠u ki羽p"dk‒p"d逢噂c ti院p theo ta s胤 thi院t l壱p các thông s嘘vjco"ejk‒w"8亥u rạ
D逢噂c 5: Thi院t l壱p nh英ng m映c tiêu c亥n tham chi院u:
雲d逢噂c này ta s胤 ch丑n nh英ng tham s嘘8亥u ra mà ta c亥p"8吋uq"uƒpj"x "8嘘i chi院u v噂k"e挨"u荏 lý thuy院v"v pj"vqƒp."pj逢"n詠c hút, v壱n t嘘c dòng khí, áp su医t khí trong c映m giác j¿v"È
Hình 4.10 Thi院t l壱p các 8k隠u ki羽n biên
61
Hình 4.13 Vector phân b嘘 áp su医t v噂i áp vào 4 bar
D逢噂c 6: Ch丑n ÐRunÑ8吋 th詠c hi羽n l羽nh ÐUetupÑ => Khi l羽nh ÐRunÑ k院t thúc:
Hình 4.12 C穎a s鰻 phân tích k院t qu違 mô ph臼ng
62
Hình 4.14 Ph鰻 màu phân b嘘 áp su医v"d‒p"vtqpi"e挨"e医u giác hút chân không Nh壱n xét: Nh壱n xét:
Qua hình 4.13 và 4.14 ta d宇 dàng nhìn th医{"8逢嬰c áp su医v"mj "mjk"8k"x q"xcp" Venturi t衣o ra áp su医t âm 荏 c嘘c hút là 0,9 bar.
63
Hình 4.16 Ph鰻 màu phân b嘘 v壱n t嘘c 荏 nh英ng v鵜vt "mjce"pjcw"vtqpi"e挨"e医u Nh壱n xét: Nh壱n xét:
雲 hình 4.15 và hình 4.16 ta nh壱n th医y v壱n t嘘e"8亥u vào nh臼 khi qua nút th逸t ta th医{"8逢嬰c v壱n t嘘e"f”pi"mj "v<pi"n‒p"t医t cao, chính vì v壱y nó tao ra m瓜t l詠c hút r医t m衣nh cu嘘p"f”pi"mj "vtqpi"ikƒe"j¿v"8k"n‒p"v衣o ra áp su医t âm trong giác hút.
D逢噂c 8: K院t qu違 phân tích xu医t ra t瑛 ph亥n m隠m:
B違ng 4.1 K院t qu違 phân tích t瑛 ph亥n m隠m
Goal Name Unit Value
Averaged Value Minimum Value Maximum Value GG Min Total Pressure 1 [bar] 0,03 0,03 0,03 0,03 GG Max Total Pressure 1 [bar] 4,39 4,38 4,37 4,40 GG Min Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 0,06 0,06 0,05 0,06 GG Av Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 1,08 1,08 1,08 1,08 GG Max Density (Fluid) 1 [kg/m^3] 4,84 4,84 4,83 4,84
GG Min Velocity 1 [m/s] 0.77 0.77 0,74 0,79
GG Av Velocity 1 [m/s] 21,87 21,80 21,74 21,92
GG Max Velocity 1 [m/s] 574,49 575,61 574,08 577,58
64
Hình 4.17 Bi吋w"8欝 th吋 hi羽n giá tr鵜 l詠c hút chân không c栄c"e挨"e医u
Hình 4.18 Bi吋w"8欝 th吋 hi羽n giá tr鵜 v壱n t嘘e"f”pi"mj "d‒p"vtqpi"e挨"e医u
K院t lu壱n: Qua mô ph臼ng và phân tích cho th医y l詠c hút c栄a m瓜t c嘘c hút n茨m trong kho違n 14,02 (N) so v噂i ph亥n tính toán là 12,26 (N), k院t qu違 này cho th医y ph亥n tính toán và mô ph臼ng có giá tr鵜 v逢挨pi"8嘘i b茨ng nhaụ X挨k"m院t qu違 này tác gi違 thi院t l壱p quy trình th詠c nghi羽m nh茨m ki吋o"vtc"8嘘i chi院u, ph亥n th詠c nghi羽m s胤8逢嬰c trình bày k悦荏 m映c 4.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 0 50 100 150 200 N o rm a l Fo rc e [ N ] Iterations [ ] Dk吋w"A欝"Dk吋w"Fk宇p"N詠e"J¿v"Ej¤p" Không GG Normal Force 1 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 50 100 150 200 V e lo ci ty [ m /s ] Iterations [ ] Dk吋w"A欝"Dk吋w"Fk宇p"X壱p"V嘘e"Mj "Pfip GG Max Velocity 1
65
4.5 L逸p ráp và th詠c nghi羽m:
4.5.1 Thばc nghiうm khＶp<pi"dƒo"f pj"x "fk"ejw{あn cてa giác hút:
Sau khi tính toán và mô ph臼ng ta thi院t l壱p quy trình th詠c nghi羽m v噂i giác hút có 8逢運ng kính 40 (mm) v噂i áp su医v"8亥u vào là 4 (bar).
Hình 4.19 Ki吋m tra l詠c hút và kh違p<pi"vt逢嬰t Nh壱n xét: Nh壱n xét:
Sau khi thi院t l壱p quy trình ki吋m nghi羽m c映m giác hút, ta nh壱n th医y giác hút có l詠c hút l噂p"pj逢pi"ikƒe"j¿v"mj»pi"vj吋 di chuy吋p"8逢嬰c vì b隠 m員t c栄c"ikƒe"j¿v"e„"8瓜 ma sát cao làm cho giác hút không th吋 di chuy吋n. N院u giác hút không th吋 di chuy吋n thì s胤 không th吋 ti院n hành l逸r"8員t trên ROBOT. Chính vì v壱y tác gi違8«"pijk‒p"e泳u tìm hi吋u v隠 v壱t li羽u có h羽 s嘘oc"uƒv"vt逢嬰t th医r"8吋 giúp giác hút có th吋 di chuy吋p"8逢嬰c. Tác gi違 8«"vk院n hành thí nghi羽m v噂i 5 lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t này 荏 ph亥n ti院p theọ
66
4.5.2 Thばc nghiうm vｆt liうw"vt⇔ぢt:
A吋zƒe"8鵜pj"rj逢挨pi"ƒp"v嘘t nh医t cho v壱t li羽w"vt逢嬰t trung gian gi英a giác hút và b隠 m員t d磯p"8瓜ng, nghiên c泳w"8«"8逢嬰c ti院p"j pj"8吋 zƒe"8鵜nh các v壱t li羽u t嘘k"逢w. các th穎 nghi羽o"8逢嬰c th詠c hi羽p"8吋rj¤p"v ej"eƒe"8員c tính làm kín và h羽 s嘘oc"uƒv"8瓜ng h丑c cho t瑛ng lo衣i v壱t li羽ụ Nhi隠u lo衣i v壱t li羽w"mjƒe"pjcw"8«"8逢嬰c th穎 nghi羽m, v噂k"eƒe"8員e"8k吋m chính c栄a v壱t li羽u c亥n ph違i có là: tính d飲o d宇 u嘘n theo vành c栄a giác hút 8吋 làm kín khí nén, ma sát th医r"8吋 vt逢嬰t và c亥p"e„"8瓜 m臼ng nh医v"8鵜nh. Qua tìm hi吋u và th詠c nghi羽m nhóm kh違o sát 5 lo衣i v壱t li羽u là: nh詠a t医m PE, PVC, PET, PTFE, Gi医{"vt挨p"*ik医y bóng).
(hình 4.20)
Hình 4.20 Các lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t
Các thí nghi羽m ki吋m tra h羽 s嘘 ma sát trên m厩i v壱t li羽w"8逢嬰c th詠c hi羽n b茨ng cách s穎 d映ng giác hút 8挨p, m瓜t van venturi, máy nén khí và e¤p"n”"zq"8吋 ki吋m tra l詠c. (hình 4.21).
Cân 8q"n詠c lò xo có s嘘8丑c t嘘k"8c"n "50 kg, kho違ng chia nh臼 nh医t là 100 g. E„"jck"d逢噂c 8吋zƒe"8鵜nh 8逢嬰c v壱t li羽w"vt逢嬰t, th泳 nh医v"n "8q"8瓜 kín c栄a giác hút khi dán thêm v壱t li羽u
67
vt逢嬰t, th泳jck"n "8q"oc"uƒv"e栄a v壱t li羽u so v噂i m員t kính.D逢噂e"8亥w"vk‒p"8逢嬰c thi院t l壱p b茨ng cách c逸t t瑛ng v壱t li羽u thành m瓜t hình tròn có l厩 sao cho v壱t li羽u ch雨 ti院p xúc v噂i c衣nh ngoài c栄a c嘘c hút hình tròn. Ti院p theo, v壱t li羽u này s胤8逢嬰c dán vào giác hút và cho ti院p xúc tr詠c ti院p trên m員t kính. Khi van xgpvwtk"8逢嬰c c医p khí nén v噂i áp su医t là 4 bar, giác hút s胤 t衣o ra áp su医t âm bám hoàn toàn vào m員v"m pj."ucw"8„"u穎 d映ng, d映ng c映8q"n詠c g逸n x q"8雨nh c栄a c嘘e"j¿v"x "8逢嬰e"mfiq"n‒p"vt‒p"vjgq"rj逢挨pi"vj鰯pi"8泳ng."pj逢"vj吋 hi羽n trong
(hình 4.21). V噂i l詠c kéo 8逢嬰e"v<pi"v瑛 t瑛, k院t qu違8q"vt‒p"oƒ{"8q"n詠e"e<pi s胤8逢嬰c ghi l衣i pic{"vt逢噂c khi c嘘c hút b鵜 bong ra kh臼i m員t kính0"A嘘i v噂i m厩i lo衣i v壱t li羽u s胤8逢嬰e"8q ba l亥n ucw"8„"n医y trung bình. V逢挨pi"v詠 vc"e pi"vj詠c nghi羽m cho l詠c kéq"vjgq"rj逢挨pi" picpi"8吋 xác 8鵜nh l詠e"vt逢嬰t hay 8q"n詠e"oc"uƒv"v pj"x "l詠c ma sát 8瓜ng0"A嘘i v噂i m厩i v壱t li羽u, l詠e"oc"uƒv"v pj"8逢嬰e"8q"d茨pi"eƒej"v<pi d亥n l詠c c栄a d映ng c映8q"n‒p"e嘘c hút ejq"8院n th運k"8k吋o"pic{"vt逢噂c khi giác hút b逸v"8亥u chuy吋p"8瓜ng. 雲8¤{."n詠e"oc"uƒv"v pj"8cpi"ik英 cho c嘘c j¿v"8泳pi"{‒p"ejq"8院n khi l詠e"mfiq"vjgq"rj逢挨pi"picpi"quá l噂n, và l詠e"oc"uƒv"v pj" b鵜 phá h栄y làm cho giác hút b逸v"8亥w"vt逢嬰t. M厩i v壱t li羽w"8逢嬰c th穎 nghi羽m 3 l亥n và các giá tr鵜8逢嬰c l医y trung bình. Sau các thí nghi羽m ta s胤 lo衣k"tc"8逢嬰c các v壱t li羽u không phù h嬰p
theo (b違ng 4.2)
68
A吋8q"n詠e"oc"uƒv"8瓜ng, tác gi違 cho th詠c nghi羽m kéo oƒ{"8q"n詠e"e<pi"ejq"8院n khi ma sát v pj"d鵜 phá v叡."ucw"8„"mfiq"nk‒p"v映c b茨ng tay v噂i v壱n t嘘e"mj»pi"8鰻ị Sau khi l詠c ma sát v pj"d鵜 phá v叡x "8欝ng h欝8q"n詠e"e<pi"Ðj欝i ph映eÑ"x隠 tr衣ng thái cân b茨ng l詠e"oc"uƒv"8瓜ng p<pi"vj医r"j挨p."ikƒ"vt鵜 c栄a l詠e"mj»pi"8鰻k"8逢嬰c l医y và tính trung bình.
H羽 s嘘oc"uƒv"v pj"x "8瓜ng 8逢嬰e"zƒe"8鵜nh b茨ng công th泳c: 航 噺"朝庁 (4.10)
Ttqpi"8„: : h羽 s嘘 ma sát. F: l詠c ma sát. N: l詠c hút. B違ng 4.2 K院t qu違 th詠c nghi羽m c栄a các lo衣i v壱t li羽w"vt逢嬰t X壱v" nk羽w N詠e"j¿v(N) N詠e"oc"uƒv" v pj (N) N詠e"oc"uƒv" 8瓜pi (N) J羽"u嘘"oc"uƒv" v pj J羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi PE 2,5 1,5 1,25 0,59 0,46 3 1,7 1,25 2,8 1,7 1,3
Avg: 2,76 Avg: 1,63 Avg: 1,27
PVC
2 1 0,8
0,53 0,39
1,9 1 0,7
1,9 1,1 0,8
Avg: 1,93 Avg: 1,03 Avg: 0,77
PTFE
10,8 2 1,3
0,14 0,11
11,3 1,5 1,3
11,5 1,5 1
Avg: 11,2 Avg: 1,67 Avg: 1,2
PET
7,8 3 2,4
0,38 0,3
7,2 2,8 2,2
7,5 2,9 2,2
Avg: 7,5 Avg: 2,9 Avg: 2,27 Ik医{" vt挨p 10 3,75 3,3 0,37 0,32 9,7 3,75 3 9,5 3,5 3
69
Nh壱n xét:
Pj逢 v壱y trong quá trình th詠c nghi羽m, m瓜t s嘘 lo衣i v壱t li羽u có b隠 m員t c泳ng s胤 d宇 dàng b鵜 tách ra kh臼i b隠 m員t kính, vì khí b鵜 rò r雨 làm m医t áp su医t chân không trong giác hút. M瓜t s嘘 v壱t li羽w"pj逢"PE và PVC s胤mj»pi"8逢嬰c ch丑n, vì chúng làm rò r雨 khí. Các lo衣i v壱t li羽u 8逢嬰e"8ƒpj"ikƒ cao trong th穎 nghi羽m 8„"n PTFE, PET và Gi医{"vt挨p t医t c違 8隠u ghi nh壱n l詠c kéo trung bình l噂p"j挨p"9mi. Pj逢 chúng ta 8«"vh医y trong (b違ng 4.2), v壱t li羽u có hi羽u su医t t嘘t nh医t trong các lo衣i v壱t li羽w"8«"vj詠c nghi羽o"8„ là t医m PTFẸ Vì nó có l詠c hút l噂n nh医t và có h羽 s嘘 oc"uƒv"vt逢嬰t th医p nh医t (kho違ng 0,1). Các v壱t li羽u khác e pi"8違m b違q"pj逢"RGV pj逢pi"h羽 s嘘 ma sát cao nên kh違p<pg di chuy吋n b鵜 h衣n ch院. M瓜t k院t qu違 quan tr丑ng khác c亥p"n逢w"#"n "RVHG"e„"j羽 s嘘oc"uƒv"v pj"x "8瓜ng h丑c g亥n gi嘘ng pjcw."8k隠u này r医t quan tr丑pi"8嘘i v噂i vi羽c di chuy吋n.
Vw{"pjk‒p"fq"ikƒe"j¿v"8逢嬰c dán thêm l噂p v壱t li羽w"vt逢嬰t d磯p"8院n giác hút b鵜 rò r雨 khí nên c亥n ph違i th詠c nghi羽m l衣k"8吋 ki吋m tra l詠e"j¿v"e pi"pj逢"mj違p<pi"vt逢嬰t c栄a nó. Ta s胤 thi院t l壱p quy trình th穎 nghi羽m c映 th吋荏 ph亥n ti院p theọ
4.6 Quy ho衣ch th泳c nghi羽m c映m giác hút
B荏i vì giác hút 8逢嬰c dán thêm v壱t li羽w"vt逢嬰t cho nên hi羽u su医t bám dính c栄a chúng 8«"d鵜 vjc{"8鰻k0"Fq"8„."e亥n ph違i th詠c nghi羽m l衣i 8吋 zƒe"8鵜nh hi羽u su医t c栄a nh英ng chi院c giác hút 8«"8逢嬰c s穎c"8鰻ị K院t qu違p {"8員c bi羽t quan tr丑pi"8吋 thi院t l壱p giá các giá tr鵜8亥u vào c栄a c映m giác hút, bao g欝o<"A逢運ng kính giác hút, áp su医v"mj "8亥u vào, kh違p<pi"vt逢嬰t c栄a c映m giác hút.
Trong ph亥n này, tác gi違 s穎 d映ng quy ho衣ch th詠c nghi羽m d衣ng B v噂i 2 nhân t嘘8亥u vào là áp su医v"mj "x "8逢運ng kính. V噂i mô hình này s胤 có 9 thí nghi羽m và l員p 3 l亥n. Ta có b違ng s嘘 li羽w"pj逢"d‒p"f逢噂i:
70 B違ng 4.3 K院t qu違 th詠c nghi羽m c映m giác hút STT Áp uw医v A逢運pi"Kính Mj嘘k"
n逢嬰pi Ma sát v pj Ma sát 8瓜pi J羽"u嘘"uƒv"v pjma J羽"u嘘"oc"uƒv"8瓜pi
1 3 40 5 0,5 0,5 0,10 0,10 2 5 40 10 1,2 1 0,12 0,10 3 3 60 11,1 1,5 1,2 0,14 0,11 4 5 60 9,8 3,4 3 0,35 0,31 5 3 50 8,8 1,1 1 0,13 0,11 6 5 50 7,8 2,9 2,3 0,37 0,29 7 4 40 9,3 1,3 0,9 0,14 0,10 8 4 60 15,1 3,2 2,7 0,21 0,18 9 4 50 10,9 1,6 1,2 0,15 0,11 10 3 40 5,3 0,7 0,5 0,13 0,09 11 5 40 9,7 1,1 0,9 0,11 0,09 12 3 60 11,3 1,6 1,2 0,14 0,11 13 5 60 9,8 3,4 2,9 0,35 0,30 14 3 50 8,7 1,3 1 0,15 0,11