C映m làm s衣ch s穎 d映ng 8瓜pi"e挨"FE"8吋 d磯p"8瓜ng tr詠c ti院p roller ch鰻k"e逢噂c thông qua m瓜t n嘘i tr映e"8 p"j欝i, và truy隠p"8瓜ng qua roller foam lau khô b茨ng b瓜 truy隠p"8ck0A吋 cân b茨ng cho ROBOT, ta s穎 d映ng thêm các bánh xe bi c亥ụ Toàn b瓜e挨"e医u làm s衣ej"8逢嬰c g逸n c嘘 8鵜pj"x q"jck"e pi"8欝ng th運k"8逢挨e"i逸n v噂i ph亥n thân c栄a Robot b茨ng các ke góc và các bu-lông.
37
3.3.2.2 Tính toán lばa chがp"8じpi"e￢"ejq"e￢"eＸu làm sＴch:
Ü Zƒe"8鵜nh l詠c c違n c映m ch泳e"p<pi"n o"u衣ch:
Hình 3.8 U挨"8欝 d磯p"8瓜pi"e挨"e医u làm s衣ch
1. A瓜pi"e挨"FE""""""40"""P嘘i tr映e"8 p"j欝i 3. Cu瓜n ch鰻k"e逢噂c 4. 蔚n<p"""""""""""""""""" 5. B瓜 truy隠p"8ck""""80"Ej鰻i g衣t 7. Cu瓜n x嘘p
Tác gi違 cho c映m ch泳e"p<pi"n o"u衣ch ti院p xúc v噂i m員t kính, sau 8„"f́pi"n詠c k院 kéo c映m làm s衣ch di chuy吋n và ghi nh壱n giá tr鵜 l詠c k院 là 5 [N].
H羽 s嘘 ma sát gi英a c映m làm s衣ch và kính là 0,5.
V壱y l詠c c違n (F) là: H"?"" . N ? 0,5.5 ? 2,5 (N) (3.6)
Ü Tính v壱n t嘘c c栄a roller ch鰻k"e逢噂c (V).
Tác gi違 d詠 tính s胤 thi院t k院 roller quay 荏 t嘘e"8瓜 kho違ng 60 (vòng/phút). A逢運ng kính c栄a ch鰻k"e逢噂c 8逢嬰c thi院t k院 là f80 mm v噂i chi隠u dài là 300 mm V壱y v壱n t嘘c (V) c栄a roller là:
38 Ü Tính toán l詠a ch丑p"8瓜pi"e挨"ejq"e映m làm s衣ch: Hi羽u su医t c栄a b瓜 truy隠n (j). [3] "? OL20 KN = 0,992.0,99 蛤 0,971 (3.8) Vtqpi"8„< OLÎ Hi羽u su医t 1 c員p 鰻n<p0 KN Î Hi羽u su医t kh噂p n嘘i tr映e"fk"8瓜ng. Tính công su医v"8瓜pi"e挨0"]3] 鶏 噺 "庁蝶挺 = 態 泰 待 態泰 待 苔胎怠 蛤 0,644 (W) (3.9) Tính s嘘 vòng quay tr映e"8瓜pi"e挨0 [3] n8e = n.u8 = 60.1 蛤 60 (vòng/phút) (3.10) Tính Moment xo逸n tr映e"8瓜pi"e挨0"]5̲ M8e = 苔 泰泰 怠待典沢 樽Ì冬 噺 "苔 泰泰 怠待滞待典待 滞替替 蛤 102,503 (Nmm) (3.11) T瑛 các thông s嘘 công su医t, s嘘 vòng quay và Moment xo逸n, ta ti院n hành ch丑p"8瓜pi"e挨" cho ch泳e"p<pi"n o"u衣ej<"8瓜pi"e挨"gi違m t嘘c JGB37-3530 24V DC 60 RPM, công su医t 4,8 w, l詠c kéo t嘘k"8c"5"mi0h0eo0
3.4 Pj¤p"v ej"8瓜ng h丑c robot: 3.4.1 Rj⇔￢pi"vt·pj"8じng hがc robot:
A吋 kh違o sát chuy吋p"8瓜ng c栄a ROBOT trên qu悦8衣q"8逢運ng cong, ta thi院t l壱p m瓜t h羽 quy chi院u c嘘8鵜nh toàn c映c là (X, Y) và m瓜t h羽 quy chi院u c映c b瓜 g逸n li隠n v噂i ROBOT là (x, y). Qu悦8衣q"8逢運pi"8k"8逢嬰c kh違q"uƒv"n "8逢運ng cong có bán kính R, h羽 quy chi院u (x, {+"8逢嬰e"8員t t衣i tâm G c栄a ROBOT và có tr映e"z"8員v"vjgq"rj逢挨pi"f丑c thân ROBOT, còn tr映e"{"8逢嬰e"8員v"vjgq"rj逢挨pi"picpi"e栄a thân ROBOT. TQDQV"e„"m ej"vj逢噂c kho違ng cách gi英a hai tr映e"dƒpj"zg"vt逢噂c và sau là L và kho違ng cách gi英a hai tâm bánh hai bên là W. T衣i tâm c栄a b嘘p"dƒpj"zg"vc"8員t eƒe"8k吋m W1, W2, W3, W4 8吋 kh違o sát s詠vt逢嬰t c栄a
39
bánh l嘘p cao sụ ICR (Instantaneous Center of Rotation) là ký hi羽u tâm v壱n t嘘c t泳c th運i c栄c"TQDQV"e pi"n "tâm c栄c"8逢運ng cong qu悦8衣o, vì 荏 th運k"8k吋m ta xét thì t衣k"8k吋m này có v壱n t嘘c t泳c th運i b茨ng không.
Hình 3.9 Rj¤p"v ej"8瓜ng h丑c ROBOT
Zƒe"8鵜nh VR và VL là v壱n t嘘c th鰯ng tâm c栄a bánh xe bên ph違k"x "d‒p"vtƒk"8逢嬰c th吋 hi羽n
trong (hình 3.9). Bán kính qu悦8衣o có th吋 8逢嬰c tính toán theo eƒe"vco"ikƒe"8欝ng d衣ng pj逢"*hình 3.10):
40 Hình 3.10 Vco"ikƒe"8欝ng d衣ng c栄a các vector v壱n t嘘c Vjgq"pj逢"*hình 3.9) ta có th吋 ch泳ng mình t丑c"8瓜 v壱n t嘘c t衣k"eƒe"dƒpj"zg"Y3."Y4ÈY6." pj逢"ucw< 撃挑 = 撃怠掴=撃態掴 (3.12) 撃眺 = 撃戴掴=撃替掴 (3.13)
Nhìn vào (hình 3.11) ta th医{"8逢嬰c khi ROBOT chuy吋p"8瓜ng th鰯ng thì 撃沈槻 = 0.
Hình 3.11 U挨"8欝 v壱n t嘘c bánh xe
T瑛 (hình 3.11) ta có công th泳c t鰻ng quát v壱n t嘘c góc c栄a bánh xe: 降沈 = 蝶日
追 (3.14)
ö 撃挑 = 降挑 堅 ; 撃眺 = 降眺 堅 Vtqpi"8„<"
41 降沈: V壱n t嘘c góc bánh xe 撃沈: V壱n t嘘c bánh xe r: Bán kính bánh xe 撃挑: V壱n t嘘c c栄a bánh xe bên trái 撃眺: V壱n t嘘c c栄a bánh xe bên ph違i 降挑: V壱n t嘘c góc bánh xe bên trái 降眺: V壱n t嘘c góc bánh xe bên ph違i
V壱n t嘘c góc c栄a ROBOT v"8逢嬰c tính theo công th泳c sau: 降 =肯岌 = 蝶薙 眺貸軟鉄 (3.15) 降 =肯岌 = 蝶馴 眺袋軟鉄 (3.16) Vtqpi"8„< 降: v壱n t嘘c góc c栄a ROBOT
W: kho違ng cách gi英4"dƒpj"zg"vjgq"rj逢挨pi"{"e栄a h羽 quy chi院u (x, y) R: Bán kính cong c栄a qu悦8衣q"8逢運pi"8k
s: Góc quay c栄a h羽 quy chi院u c映c b瓜 (x, y) so v噂i h羽 quy chi院u toàn c映c (X, Y). T瑛rj逢挨pi"vt·pj"*5037) và (3.16) ö R = 調 態 蝶馴袋蝶薙 蝶馴貸蝶薙 (3.17) ö ""降 =肯岌 = 蝶馴貸蝶薙 調 (3.18)
42 Vjc{"rj逢挨pi"vt·pj"*5036+"x q"rj逢挨pi"vt·pj"*5.18) ta có: "降 =肯岌= = 追 調 (降眺 伐"降挑) (3.19) V壱n t嘘c c栄a ROBOT 荏 tâm G: 捲岌 = 撃弔掴 = 降.R = 蝶馴袋蝶薙 態 (3.20) Vjc{"rj逢挨pi"vt·pj"*5036+"x q"rj逢挨pi"vt·pj"*5042) ta có 捲岌 = 撃弔掴= 追 態 (降眺 + 降挑) (3.21) Do v壱n t嘘c 撃沈槻 = 0 nên: 検岌 = 撃弔槻 = 0 (3.22) Vtqpi"8„: 撃弔掴: V壱n t嘘c ROBOT t衣k"v¤o"I"vjgq"rj逢挨pi"z 撃弔槻: V壱n t嘘c ROBOT t衣k"v¤o"I"vjgq"rj逢挨pi"{ Vjgq"rj逢挨pi"vt·pj"*503;+."*5043+"x "*5044) ta có h羽 pj逢挨pi"vt·pj"pj逢"ucw< 煩捲岌検岌 肯岌晩 = 崛 堅 に 斑 堅斑に ど ど 堅 激 斑 伐堅斑激崑 峙 降眺 降挑峩 (3.23) Vc"e„"rj逢挨pi"vt·pj"8瓜ng h丑c ROBOT: 煩隙岌桁岌 な晩 = 煩潔剣嫌肯 伐嫌件券肯 警嫌件券肯 潔剣嫌肯 軽 ど ど な晩 煩 捲岌 検岌 な晩 (3.24) Vì 検岌 = 0 nên ta có h羽rj逢挨pi"vt·pj"ucw<
43
犯隙"岌 噺 " 捲岌 ˚æœ肯" 髪 "/
桁岌 噺 " 捲岌 œÆº肯" 髪 "0 (3.25) Vjc{"rj逢挨pi"vt·pj"*5042) vào h羽rj逢挨pi"vt·pj"*3.25) taco:
崕隙岌 噺 "堅 に斑 岫降眺髪 降挑岻 潔剣嫌肯 髪 警 桁岌 噺 堅 に斑 岫降眺 髪 降挑岻 嫌件券肯 髪 軽 (3.26) Vt逢運ng h嬰p t鰻ng quát, v噂i th運i gian th詠c t ta có: 崕隙岌岫ß岻 噺"捲岌岫建岻 ˚æœ肯岫建岻"髪 "/ 桁岌岫ß岻 噺" 捲岌岫建岻 œÆº肯岫建岻"髪 "0 (3.27) Suy ra: X (t) = 完 岫捲岌岫建岻 潔剣嫌肯岫建岻 髪 警岻穴岫建岻待痛 (3.28) Y (t) = 完 岫捲岌岫建岻 嫌件券肯岫建岻 髪 軽岻穴岫建岻待痛 (3.29) V噂k"vt逢運ng h嬰p hai bánh xe ROBOT cùng v壱n t嘘c và cùng chi隠u quay ta có:
‚ ROBOT s胤 chuy吋p"8瓜ng th鰯ng ‚ 撃挑 = 撃眺 = 撃弔
‚ 降 = 肯岌 = 0
V噂k"vt逢運ng h嬰p hai bánh xe ROBOT có cùng v壱n t嘘e"x "pi逢嬰c chi隠u quay ta có: ‚ ROBOT zqc{"8泳ng yên t衣i ch厩
‚ 撃挑 = 伐撃眺 ‚ 撃弔 = 0 ‚ 降 = 肯岌 = 態
調撃迎
3.4.2 Sばvt⇔ぢt cてa bánh xe khi ROBOT chuyあp"j⇔ずng:
Qua hình v胤 rj¤p"v ej"8瓜ng h丑c s詠 di chuy吋n c栄a ROBOT theo qu悦8衣q"8逢運ng cong ta d宇 dàng th医{"8逢嬰c khi ROBOT di chuy吋n theo qu悦8衣o cong thì v壱n t嘘c c栄a bánh xe bên ph違i (Vr) ph違i l噂n j挨p"x壱n t嘘c c栄a bánh xe bên trái (Vl+0"Fq"8„"x鵜 trính bánh xe
44
ti院p xúc v噂i m員t kính x違y ra hi羽p"v逢嬰pi"vt逢嬰t khi bánh xe v瑛a chuy吋p"8瓜ng tính ti院n v瑛a chuy吋p"8瓜pi"zqc{0"A¤{"n "o瓜t d衣ng chuy吋p"8瓜ng song ph鰯ng.
Ta s胤 kh違q"uƒv"6"8k吋m W1, W2, W3, và W40"Eƒe"8k吋m này thu瓜c v壱t có chuy吋p"8瓜ng song ph鰯ng nên v壱n t嘘c t衣k"eƒe"8k吋m s胤e„"rj逢挨pi"vt·pj"v鰻pi"swƒv"pj逢"ucw<
撃徹
屎屎王 = 撃屎屎屎屎王徹掴 + 撃屎屎屎屎屎王徹槻 (3.30) A亥u ti隠n ta xét 荏 v鵜 trí bánh W1.
Ta có: 撃屎屎屎王怠 = 撃屎屎屎屎屎屎王怠掴 + 撃屎屎屎屎屎屎王怠槻
Vtqpi"8„<"
撃怠掴 là v壱n t嘘c c栄a bánh xe bên trái, trong công th泳e"p {"p„"8逢嬰c xem là v壱n t嘘c c詠ẹ"8k吋m c詠e"8逢嬰c ch丑p"n "8k吋m ngay tâm bánh xẹ
撃怠槻 là v壱n t嘘c c栄c"8k吋m W1 khi nó quay quanh c詠c
A吋 zƒe"8鵜nh v壱n t嘘c t衣k"8k吋m W1 8逢嬰e"8挨p"ik違n, ta nên ch丑p"8k吋m c詠c mà t衣k"8„"th運i 8k吋o"vc"8cpi"zfiv"e„"x壱n t嘘c t泳c th運i b茨pi"mj»pị"8k吋m c詠e"pj逢"x壱{"8逢嬰c xem là tâm v壱n t嘘c t泳c th運k0"Ak吋m c詠e"p {"ej pj"n "8k吋o"KET"n¿e"8„"x壱n t嘘c t衣i W1 8逢嬰e"zƒe"8鵜pj"pj逢"
(hình 3.12) Ta có: 撃怠 = 降 穴怠 (3.31) Vjgq"8鵜nh lý pytago ta có: 穴怠 = 謬挑鉄 替 髪 岾迎 伐調態峇態 (3.32) ö 撃怠 = 降 謬詣ねに髪岾迎 伐激に峇に
45 Hình 3.12 Rj逢挨pi"ejk隠u v壱n t嘘e"vt逢嬰t bánh xe Ta có: 撃怠掴 = 降 穴泰 Mà 穴泰 = R伐調態 ö 撃怠掴 = 降 (R伐調態) Suy ra:
46 撃怠槻 = 紐撃怠態伐 撃怠掴態 = 俵峪降 謬詣ねに髪岾迎 伐激に峇に崋 態 伐 峙降 岫4伐激に岻峩態 (3.34) V噂k"8k吋m W2 ch雨 mjƒe"rj逢挨pị"ejk隠w"pj逢pi"épi"ikƒ"vt鵜 v噂k"8k吋m W1. Nên ta có: 撃態槻 = 紐撃態態伐 撃態掴態 = 俵峪降 謬詣ねに髪岾迎 伐激に峇に崋 態 伐 峙降 岫4伐激に岻峩態 (3.35) V噂k"eƒej"v pj"pj逢"vt‒p"vc"v pj"v逢挨pi"v詠ejq"8k吋m W3 và W4.
撃戴槻 = 紐撃戴態伐 撃戴掴態 = 俵峪降 謬詣ねに髪岾迎 髪激に峇に崋 態 伐 峙降 岫4髪激に岻峩態 (3.36) 撃替槻 = 紐撃替態伐 撃替掴態 = 俵峪降 謬詣ねに髪岾迎 髪激に峇に崋 態 伐 峙降 岫4髪激に岻峩態 (3.37) V噂i nh英ng giá tr鵜 Vyi vc"v·o"8逢嬰c chính là v壱n t嘘e"vt逢嬰t c栄a các bánh xe khi ROBOT chuy吋p"8瓜ng theo qu悦8衣q"8逢運ng cong.
3.5 Thi院t k院 h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n 8k羽n:
A吋 h羽 th嘘pi"e挨"mj "e„"vj吋 ho衣v"8瓜ng c亥n ph違i có h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n, vì v壱y trong ph亥n này s胤 phân tích và l詠a ch丑p"rj逢挨pi"ƒp"vjk院t k院 h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n cho ROBOT lau kính c穎a s鰻 nhà cao t亥ng.
ROBOT lau kính c穎a s鰻 nhà cao t亥ng thi院t k院8吋 ho衣v"8瓜ng ngoài tr運i, t亥m ho衣v"8瓜ng l噂n có th吋n‒p"8院p"x k"vt<o"ofiv."x·"v pj"ej医v"8員c bi羽t c栄c"o»k"vt逢運ng ho衣v"8瓜ng nên vi羽c thi院t k院 h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n cho ROBOT g員p nh英ng v医p"8吋ucw"8¤{<
Ü M ej"vj逢噂c h羽 th嘘pi"8k隠u khi吋n ph違i nh臼 g丑n. Toàn b瓜 các thi院t b鵜 ph違k"8逢嬰c b違o v羽vtqpi"o»k"vt逢運ng kín, cách ly hoàn toàn v噂i b映k"x "p逢噂c.
47
Ü Ngu欝p"8k羽n cung c医p cho ROBOT v壱n hành, ROBOT này s穎 d映ng 5 8瓜pi"e挨"8瓜c l壱p, b瓜 ngu欝n c亥p"8違m b違o 8栄 công su医t cho ROBOT ho衣v"8瓜ng t嘘t.
3.5.1 Lばa chがp"rj⇔￢pi"ƒp"8kｚu khiあn:
‚ Ak隠u khi吋n không dâỵ
Rj逢挨pi"ƒp"8k隠u khi吋n không dây ngày nay r医t 8逢嬰e"逢c chu瓜ng b荏i h羽 th嘘ng truy隠n nh壱n tín hi羽u ngày càng 鰻p"8鵜nh, có th吋8k隠u khi吋n qua các màn hình c違m 泳pi"vt‒p"8k羽n tho衣i khi không có v鵜 trí thu壱n l嬰k"8吋 nhìn th医y ROBOT."8k隠u khi吋n không dây g欝m có sóng WIFI, RF, BLUETOOTH.v.v..
Vj逢運ng dùng cho các m磯u ROBOT làm vi羽e"vtqpi"8鵜a hình ph泳c t衣p, r瓜ng, mà 荏8„"eqp" pi逢運i khó ti院p c壱p"8逢嬰e"pj逢<"8逢運ng 嘘ng, làm s衣ch trên di羽n tích l噂n, các mái caọ ‚ Ak隠u khi吋n có dâỵ
Không có nhi宇w"u„pị"8k隠u khi吋n không b鵜 trì hoãn, gi噂i h衣n kho違ng cách khi có dây, giá thành r飲.
Vj逢運ng dùng cho các con ROBOT làm vi羽c g亥n v噂k"pi逢運k"8k隠u khi吋n, bán kính làm công vi羽c không quá r瓜ng.
Vì gi噂i h衣n v隠 th運i gian, kh違p<pi"x "vk隠m l詠c nên ph衣m vi c栄a 8隠 tài ch雨 d瑛ng 荏 m泳c nghiên c泳u thi院t k院 và ch院 t衣o mô hình thí nghi羽m ROBOT lau kính c穎a s鰻 nhà cao t亥ng, mô ph臼pi"v逢挨pi"8嘘k"o»k"vt逢運ng làm vi羽c th詠c t院0"Fq"8„."8隠 tài l詠a ch丑p"rj逢挨pi" ƒp"8k隠u khi吋p"e„"f¤{"8吋 8挨p"ik違n hóa nhi羽m v映 thi院t k院, ti院t ki羽o"ejk"rj "x "8違m b違o ti院p"8瓜 c栄a lu壱p"x<p0 Ngoài ra khi s穎 d映pi"8k隠u khi吋n có dây s胤 tránj"8逢嬰e"vt逢運ng h嬰p nhi宇u tín hi羽w."8逢運ng truy隠n s胤 t嘘v"j挨p0
3.5.2 Yêu cＺu vｚ8kｚu khiあn.
Ü Ak隠u khi吋n b嘘p"8瓜pi"e挨"f磯p"8瓜ng: ch衣y ti院n, lùi, r胤 trái, r胤 ph違i, vjc{"8鰻i t嘘e"8瓜.
Ü Ak隠u khi吋p"8瓜pi"e挨"f磯p"8瓜ng quay cho roller làm s衣ch.
Ü F́pi"ej逢挨pi"vt·pj"8逢嬰c l壱p trình và e k"8員v"vt‒p"oƒ{"v pj"8吋8k隠u khi吋n. ‚ U挨"8欝 kh嘘k"o»"j·pj"8k隠u khi吋n:
48
Hình 3.13 U挨"8欝 kh嘘k"o»"j·pj"8k隠u khi吋n
‚ U挨"8欝 m衣ch g欝m nh英ng ph亥n chính sau:
1. Kh嘘i m衣ej"8k隠u khi吋p"ej pj"*OEW+<"Ak隠u khi吋p"vjc{"8鰻i tr衣ng thái nhanh ch壱m, r胤 trái ph違i, ti院n lùi, quay ch鰻k"eqp"n<p"e栄a ROBOT.
2. Kh嘘i c違m bi院n IMU: Nhi羽m v映 zƒe"8鵜pj"j逢噂ng di chuy吋n và v鵜 trí c栄a ROBOT trong không gian th詠c.
3. Kh嘘i Ngu欝n: Cung c医r" 8k羽n áp ho衣v" 8瓜ng cho toàn b瓜 m衣ej" 8k隠u khi吋n, c医p ngu欝p"ejq"8瓜pi"e挨"jq衣v"8瓜ng.
4. Kh嘘i m衣ej"8瓜ng l詠e"8瓜pi"e挨<"Z穎n#"8k隠u khi吋p"8瓜pi"e挨0
5. Kh嘘i m衣ch chuy吋n 8鰻i USB RS485: Nhi羽m v映 chuy吋n 8鰻i tín hi羽u usb 485. ‚ Ph亥n m隠o"8k隠u khi吋n:
A吋8k隠u khi吋n ROBOT di chuy吋n, bám dính và làm s衣ch, ta s穎 d映ng ph亥n m隠m ch衣y trên máy tính. Ph亥n m隠m có ch泳c p<pi"8k隠u khi吋n Robot t瑛 xa, qua c鰻ng USB chuy吋n thành tín hi羽u 485, có th吋 truy隠n tín hi羽w"8k"xa 8院n kho違ng cách 1km.
49
Hình 3.14 Giao di羽n ph亥n m隠m
1. Màn hình hi吋n th鵜 2. Nút b壱t Camera 3. Nút kh荏k"8瓜ng 4. Nút ch映p 違nh 5. Nút quay phim 80""Vj逢"o映e"n逢w"Hkng0
3.5.3 Akｚu khiあn tば8じng di chuyあn theo quぶ8Ｔo:
A嘘i v噂i nh英ng tòa nhà có b隠 m員t làm s衣ch toàn b瓜 là kính, v噂k"m ej"vj逢噂c khung kính l噂n, chúng ta s胤 áp d映ng quy trình làm s衣ch theo qu悦8衣ọ Trong quá trình làm vi羽c, ROBOT di chuy吋p" vjgq" rj逢挨pi" vj鰯pi" 8泳ng lên xu嘘ng ho員e" vjgq" rj逢挨pi" picpị" fk" chuy吋p"8院p"p挨k"e亥n làm s衣ch. Qu悦 8衣o c栄a Robot 8逢嬰c trình bày trong (hình 3.15).
Pi逢運i v壱n hành s胤 ch丑n m瓜t lo衣i qu悦8衣q"x "8k隠w"8„"rj映 thu瓜c vào m泳e"8瓜 b育n c栄a b隠 m員t c亥n làm s衣ch. N院u b隠 m員t không quá b育n, qu悦8衣o có th吋pj逢"vtqpi"(hình 3.15 a).
Vtqpi"vt逢運ng h嬰p này, công vi羽c làm s衣ch 8逢嬰c th詠c hi羽n m瓜t l亥n. N院u b隠 m員t quá b育n, nên ti院n hành làm s衣ch hai l亥n (chuy吋p"8瓜ng xu嘘ng và lên+"pj逢"vj吋 hi羽n trong (hình 3.15
b) trong quá trình làm s衣ch s胤 s穎 d映ng các ch医t l臼pi"8員c bi羽v"8吋v<pi"8瓜 s衣ch cho b隠 m員t kính. Trong t医t c違 2 qu悦8衣o làm s衣ch thì v壱n t嘘c v磯p"mj»pi"8鰻ị
50
a) b)
3.5.4 Thiｘt kｘ hう thぐpi"8kｚu khiあn khí nén:
Hình 3.16 U挨"8欝 m衣ch khí nén c映m giác hút Nguyên lý:
Máy nén khí cung c医p khí tr詠c ti院p cho c映m giác hút ngoài ra nó s胤 n瓜p khí cho bình tích áp. 雲8¤{"vƒe"ik違 s穎 d映pi"xcp"mj "pfip"8k羽p"414"8吋8„pi"o荏 ngu欝n khí. Khi xcp"8k羽p"8„pị"pi欝n khí s胤8k"swc"xcp"Xgpvwtk"v衣o ra áp su医t âm trên giác hút, giúp ROBOT bám dính trên m員t kính. Bình tích áp s胤 giúp ngu嘘n khí luôn 鰻p"8鵜pj"x "8違m b違o an toàn khi máy nén khí g員p v医p"8隠.
51
EJ姶愛PI"6 <"E愛"U雲 LÝ THUY蔭T VÀ MÔ PH碓NG C影M GIÁC HÚT 4.1 Gi噂i thi羽u:
Trong nh英pi"p<o"i亥p"8¤{."pijk‒p"e泳u v隠 ROBOT lau c穎a s鰻m pj"8«"vt荏 thành m瓜t ch栄 8隠 quan tr丑pi" vtqpi" n pj" x詠c ROBOT. M瓜v" v pj" p<pi" ej pj" rj鰻 bi院n c栄a ROBOT ncw"m pj"n "v pj"p<pi"dƒo"f pj"vt‒p"d隠 m員t kính vì v壱y vi羽c quy院v"8鵜nh và l詠a ch丑n m瓜t h羽 th嘘ng bám dính cho ROBOT v羽 sinh c穎a kính ph映 thu瓜c vào các y院u t嘘 liên swcp"8院p"e挨"e医u chuy吋p"8瓜pi"x "e挨"e医u truy隠p"8瓜ng ph違k"8逢嬰c th詠c hi羽p"8吋8ƒr"泳ng các yêu c亥u k悦 thu壱v"x "8瓜 an toàn trong quá trình s穎 d映ng. Trong bài vi院t này s胤 nghiên c泳u v隠 h羽 th嘘ng bám dính chân không ch栄8瓜ng, tác gi違 s胤 mô ph臼ng phân tích l詠c hút chân không c栄a giác hút. D詠c"vt‒p"e挨"u荏 lý thuy院t n隠n t違pi"n "rj逢挨pi"vt·pj"Dgtpqwnn{."vƒe"ik違 phát th違q"u挨"d瓜 hình dáng hình h丑e"ejq"e挨"e医w"j¿v0"Ucw"8„."vk院n hành th穎 nghi羽m và ghi nh壱n các thông s嘘8衣v"8逢嬰e"pj逢<"n詠c hút, áp su医v"mj "pfip."n逢w"n逢嬰ng khí và v壱n t嘘c dòng khí c栄a mô hình thí nghi羽m. Tác gi違 s穎 d映pi"ej逢挨pi"vt·pj"Hnqy"Ukowncvkqp"e栄a ph亥n m隠o"UqnkfYqtmu"423:"8吋 mô ph臼pi"f”pi"mj "8k"x q"x "8k"tc"mj臼i mô hình giác hút chân không. Qua mô ph臼ng có th吋 th医{"8逢嬰c s詠 phân b嘘 v壱n t嘘c, áp su医t d‒p"vtqpi"e挨"e医u hút n o"e挨"u荏8吋8嘘i chi院u v噂i th詠c nghi羽m.
Nghiên c泳u này cung c医p n隠n t違ng lý thuy院t cho các nghiên c泳u v隠 l詠e"j¿v"8嘘i v噂i ROBOT lau c穎a s鰻, v噂k"ej逢挨pi"p {"u胤8逢嬰e"vt·pj"d {"pj逢"ucw<"A亥u tiên, tác gi違 s胤 tính toán lý thuy院t v隠e挨"e医u húv"ej¤p"mj»pị"ucw"8„"u胤 thi院t l壱r"o»"j·pj"5F"8吋 mô ph臼ng và xu医t ra t壱p tin k院t qu違. Cu嘘i cùng là th詠c nghi羽m ki吋o"vtc"8瓜 tin c壱y c栄a mô hình.
4.2 E挨"u荏 lý thuy院t:
A吋 ROBOT có th吋 c嘘 8鵜nh trên b隠 m員t kính, tác gi違 l詠a ch丑p"rj逢挨pi"ƒp"ej¤p" không ch栄 8瓜ng cho thi院t k院. Nguyên lý chung c栄c"rj逢挨pi"rjƒr"p {"n "u穎 d映pi"d挨o" ej¤p"mj»pi"8吋 làm gi違m áp su医t trong m瓜t vùng không gian kín (áp su医t âm) t瑛 8„"n嬰i d映ng áp su医v"mj»pi"mj "8吋 t衣o ra l詠c bám giúp ROBOT bám dính lên b隠 m員t kính. A吋 t衣q"tc"8逢嬰c áp su医t âm, có th吋 s穎 d映pi"oƒ{"d挨o"ej¤p"mj»pi0"Vw{"pjk‒p"8吋 gi違m thi吋u r栄i ro, các thi院t k院 ROBOT ncw"m pj"vj逢運ng s穎 d映ng nhi隠u c嘘c hút nh臼 thay vì m瓜t
52
c嘘c hút l噂p."fq"8„"{‒w"e亥u m瓜v"oƒ{"d挨o"tk‒pi"ejq"o厩i c嘘c hút. Bên c衣pj"8„."eƒe"jk羽u su医t c栄c"eƒe"oƒ{"d挨o"ej¤p"mj»pi"vj逢運ng t雨 l羽 thu壱n v噂i kh嘘k"n逢嬰pi"x "m ej"vj逢噂c c栄a chúng. T医t c違 nh英ng y院u t嘘 trên làm cho thi院t k院 ROBOT tr荏 nên n員pi"j挨p0"A吋 gi違i quy院t v医p"8隠 này, tác gi違 s穎 d映ng gi違i pháp van hút chân không Venturi - van Venturi v磯n cung c医p m瓜t hi羽u su医v"dƒo"f pj"8違m b違q"pj逢pi"m ej"vj逢噂c và kh嘘k"n逢嬰ng nh姻j挨p" r医t nhi隠u so v噂k" oƒ{" d挨o" ej¤p" mj»pi" vtw{隠n th嘘ng. Tác gi違 s穎 d映ng van Venturi ZH10DS-06-06-08 c栄a hãng SMC.
Van hút chân không hay còn g丑i là van Venturi, vì chúng ho衣v"8瓜ng d詠a trên hi羽u 泳ng Venturi, v噂k"e挨"u荏n "rj逢挨pi"vt·pj"Dgtpqwnnk"ejq"f”pi"mj "ejw{吋p"8瓜ng gi英a hai m員t c逸t. D挨o"j¿v"ej¤p"mj»pi"mj "pfip"*e”p"8逢嬰c g丑i là van hút chân không khí nén) ho衣v"8瓜ng