Độ rộng búp sóng được xác định bởi góc giữa hai hướng mà theo hai hướng đó công suất bức xạ giảm đi một nửa so với công suất bức xạ cực đại. Nếu tính theo đơn vị decibel (dB), khi công suất giảm đi một nửa sẽ tương ứng với công suất sẽ giảm 3 dB.
2.4 Thiết kế giải thuật điều khiển động cơ. 2.4.1 Mạch điều khiển động cơ 2.4.1 Mạch điều khiển động cơ
Để điều khiển động cơ một chiều quay thuận nghịch ta sử dụng mạch cầu H, giải pháp ở đây sử dụng transistor công suất BJT loại NPN 2SC2581 và loại PNP 2SA1106 kết hợp các IC ghép quang 4N35 cách ly phần điều khiển với mô tơ điều khiển 2 kênh. Sơ đồ mạch thể hiện trên Hình 2.11.
Transistor BJT 2SC2581 và 2SA1106 có thể chịu điện áp cao nhất 100V và dòng tối đa là 10A. Khi điện áp ngõ FWD ở mức thấp thì U1 và U4 không hoạt động dẫn đến BJT Q1 và Q4 không hoạt động tương đương một khóa Q1 và Q4 mở. Khi FWD được kéo lên mức cao 5V, khi đó U1 và U4 hoạt động làm cho BJT Q1 và Q4 dẫn bão hòa (mạch E chung), dòng IC từ Vcc qua Q1 qua động cơ qua Q4 về GND kín mạch. Để đảo chiều động cơ thì điện áp ngõ REV sẽ điều khiển Q2 và Q3. Như vậy, chúng ta có thể dùng các mức điện áp chuẩn 0V và 5V để kích các BJT dùng trong mạch cầu H cho dù điện áp nguồn có thể lên vài chục hay trăm Volt. Để điều chỉnh tốc độ động cơ ta sử dụng tín hiệu điều chế độ rộng xung
PWM (Pulse Width Modulation). Tín hiệu này sẽ được vi điều khiển tạo ra và đưa ra vào các đường điều khiển FWD và REV.