Ba mô hình LIDAR từ thương hiệu Velodyne (từ trái sang phải): HDL-64E, HDL-32E và VLP-16 (puck).
Ouster Lidar: Đây là một thiết bị đặc biệt chụp môi trường dưới dạng hình ảnh và sau đó tạo đám mây điểm lidar từ hình ảnh.
Cảm biến lidar HDL-64E của Velodyne phát ra 64 chùm tia laser và góc quay 360 độ với tốc độ 900 lượt mỗi phút, với tối đa 2,2 triệu điểm mỗi giây có tác dụng nắm bắt toàn bộ môi trường của xung quanh xe. Nó có phạm vi 50m cho vỉa hè và 120m cho xe, người đi bộ và cây cối. Velodyne cũng đã phát triển các mặt hàng nhỏ gọn và rẻ hơn khác. Ví dụ: trong nguyên mẫu đầu tiên của Ford Mondeo tự lái, 4 cảm biến lidar HDL-32E được sử dụng. Mỗi lần phát ra 32 chùm tia laser, chúng cũng xoay quanh chính mình 360 độ với tốc độ 600 lượt mỗi phút, chụp lên tới 0,7 triệu điểm mỗi giây. Phạm vi nằm trong khoảng từ 80 đến 100m từ các phương tiện đối tượng, người đi bộ và cây cối. Tổng cộng có hơn 2,5 triệu điểm được xử lý mỗi giây. Cảm biến lidar hiện đại có cấu tạo nhỏ gọn và rẻ hơn nhiều là cảm biến lidar
VLP-16. Có ba biến thể: puck, puck lite và puck hi-res. Nó phát ra 16 chùm tia laser, xoay 360 độ, bao gồm tới 0,3 triệu điểm mỗi giây và đạt tới phạm vi lên tới 100 mét. Không phải tất cả các nhà sản xuất ô tô đều sử dụng các thiết bị lidar 360 độ theo nguyên mẫu của những chiếc xe tự lái (bởi vì giá của các loại cảm biến này hoặc sự khó khăn của các cảm biến này về tích hợp thẩm mỹ). Đôi khi họ thích sử dụng nhiều máy quay video độ phân giải cao được bổ sung hình ảnh bởi radar tầm ngắn và tầm dài vẫn đem lại hình ảnh tối ưu và tính thẩm mỹ cao. Các cảm biến lidar có góc quay 360 độ thường rất cồng kềnh, mong manh (thiết lập cơ học có thể gây ra nhiễu loạn) và đắt tiền. Tuy nhiên, với sự ra đời của các cảm biến với góc quay nhỏ có trạng thái rắn và giá rẻ, chúng ta vẫn có thể đạt được chức năng tương tự ở một yếu tố hình thức tuyệt vời (thiết bị nhỏ gọn). Tuy nhiên, chúng bị giới hạn trong lĩnh vực xem, thường dao động từ 90-120 độ. Điều này có thể được bù bằng cách sử dụng nhiều thiết bị để chụp cảnh như camera và radar.. Mặc dù có những hạn chế trong phạm vi dựa trên đối tượng, những chiếc xe tự lái có thể phát hiện các đối tượng miễn là các đối tượng này ở trong phạm vi của LiDAR.
3.4. Cảm biến camera
3.4.1. Giới thiệu chung
Camera có công dụng giúp người lái quan sát một cách bao quát từ mọi góc với hình ảnh xung quanh chiếc ô tô, hỗ trợ quan sát mọi góc khuất, điểm mù mà bằng mắt thường khó nhìn thấy.