Chiều dài và góc quét là hai yếu tố cấu thành phạm vi bao phủ của cảm biến. Trong đó góc quét bao gồm thành phần nằm ngang (phương vị) và thành phần dọc (độ cao). Trong trường đồ án này chúng ta đang tiếp cận việc lái xe như một bài toán hai chiều, do đó góc quét được xem xét theo phương ngang bởi vì góc quét theo phương đứng ít liên quan hơn và chủ yếu quan trọng khi xử lí có sự khác biệt về chênh lệch độ cao.
3.1.1.1. Chiều dài tầm quét
Chiều dài tầm quét cảm biến thể hiện khoảng cách có thể phát hiện ra các phương tiện tham gia giao thông khác, đặc biệt trong tình huống khẩn cấp, khoảng cách phát hiện của cảm biến đóng vai trò cấp thiết nhằm bảo đảm an toàn cho người và phương tiện.
Giả sử, nếu chúng ta lái xe với gia tốc a không đổi thì khoảng thời gian t dừng chuyển động từ tốc độ ban đầu
công thức như sau:
v0 đến tốc độ t v0 v1 a v1 có thể được tính bằng cách sử dụng (3.1)
Khoảng cách dừng sau đó có thể được tính bằng cách sử dụng công thức:
Trong một số trường hợp khác, chiều dài tầm quét có thể được tính bằng cách sử dụng thước đo được gọi là thời gian va chạm, thường được viết tắt là TTC. TTC mô tả thời gian để hai xe va chạm, giả sử cả hai xe tiếp tục lái với vận tốc không đổi.
Gọi d AB
là khoảng cách giữa hai xe, thì TTC ( ) được tính bằng công thức: dAB
vA vB
(3.3)
Thời gian va chạm TTC thường được sử dụng trong các thao tác chuyển làn trên đường cao tốc hoặc đối với phương tiện giao thông đang đến gần tại giao lộ. Từ công thức 3.3 ta có thể xác định chiều dài tầm quét r cần thiết trong trường hợp này, bằng cách sử giả sử cả hai xe đều lái với vận tốc không đổi.
3.1.1.2. Góc quét
r d AB (vA vB )
(3.4)
Góc quét của cảm biến rất đa dạng bởi vì nếu một cảm biến không đủ đáp ứng yêu cầu quan sát, chúng ta có thể thêm cảm biến để tăng phạm vi phủ sóng.
3.1.2. Độ phân giải góc