2.1. Thiết bị điều khiển PLC MELSEC iQ-R
2.1.3.2. Phần mềm MT Developer2
Phần mềm MT Developer2 dùng ngôn ngữ SFC để điều khiển các servo. Giao diện chương trình :
62
Tạo một project.
Click trên thanh công cụ hoặc chọn [Project] → [New Project] (có thể ấn phím tắt Ctrl + N ).
+ Click Series ( chọn dòng PLC ) chọn RCPU ( dòng iQ-R) + Click Type ( chọn loại CPU ) chọn R04 ( Module R04CPU) + Chọn Ok
Một dự án mới được tạo ra.
Cài đặt cấu hình hệ thống
Click cây thư mục bên trái chọn R series Common Parameter System CPU
63
Tiếp tục cài đặt click chọn Motion CPU Module CPU Parameter
64
Thiết lập số servo được sử đụng và cài đặt ta click Motion CPU Common
Parameter Servo Network Setting
Click đúp vào biểu tượng module servo để cài đặt rồi nhấn OK .
65
Thiết lập các tham số cố định Fixed Parameter
Thiết lập dữ liệu quay lại vị trí nguyên điểm Click vào Home Position Return
Data
Thiết lập dữ liệu vận hành chế độ JOG JOG Operation Data.(Vận hành chế độ
JOG là chức năng vận hành một động cơ servo một cách thủ công theo hướng quay đẩy về trước hoặc đảo ngược với vận tốc không đổi)
66
Click Motion Control Parameter Servo Parameter :
67
Thiết lập khối thông số
2.1.3.2.1. Chương trình chuyển động SFC ( Motion SFC program )
Chương trình SFC chuyển động là một chương trình tương tự như biểu đồ để biểu thị dòng chảy quá trình lập trình, rất dễ dàng cho người lâp trình.
Các đặc tính :
+ Bằng cách kết hợp vận hành của máy với mỗi bước vận hành, thì một chương trình mà mọi người đều có thể dễ dàng nắm bắt có thể được tạo bằng cách sử dụng định dạng biểu đồ.
68
+ Vì mô đun CPU chuyển động xác định điều kiện chuyển đổi và bắt đầu định vị, nên không có biến thể trong thời gian phản hồi bị ảnh hưởng bởi thời gian phản hồi bị ảnh hưởng bởi thơi gian quét tại phía mô đun CPU PLC.
+ Mô đun CPU chuyển động có thể xử lý không chỉ điều khiển định vị mà
còn vận hành dạng số, SET hoặc RST thiết bị … Điều này làm vân hành thông qua mô đun CPU PLC không cần thiết và rút ngắn nhị thời gian.
+ Việc mô tả điều kiện chuyển đổi cụ thể cho SFC chuyển động cho phép lệnh đưa cho bộ điều khiển servo sau khi điều kiện khởi động được thỏa mãn. Ngoài ra một chuyển đổi đến bước tiếp theo có thể được thực hiện sau khi bắt đâu định vị, mà không phải chở hoàn tất.
69 Chương trình ví dụ :
2.1.3.2.2. Chương trình Servo ( Servo Program )
70
Để viết 1 chương trình servo Click chuột phải vào Servo Program New Servo
Program
Có 13 nhóm lệnh cơ bản để thực hiện viết chương trình servo, tùy thuộc vào yêu cầu mà mỗi người muốn viết có thể lựa chọn khác nhau. Những nhóm lệnh chuyên dùng là Positioning (định vị), Positioning Arc (vòng cung định vị), Helical Interpol (nội suy xoắn). Khi chọn một lệnh nào đó thì sẽ có hình và biểu đồ mô tả chức năng cho lệnh đó .
71
72
+ Nhóm lệnh Helical Interpol
Ví dụ : một chương trình vẽ đường thẳng từ điểm I1(1000;6000) đến điểm I2(4000;6000) với tốc độ 500 mm/min.
73
Nạp chương trình từ MT Developer2 lên PLC :
Trước tiên ta kiểm tra lỗi click chọn Check/Convert Motion SFC Batch
Conversion hoặc phím tắt Ctrl+Alt+F4
74
Cuối cùng chọn Online Write to Motion và trên màn hình hiển thị tab ta chọn Parameter+Program Execute .
Mô phỏng chương trình :
Ta click vào biểu tượng trên thanh công cụ của phần mềm MT Developer2, hiển thị cửa sổ :
75
Trên cửa sổ click chọn biểu tượng để thiết lập : chọn Feed Curent Value cho
trục 1 rồi ấn mũi tên màu xanh , tương tự như vậy chọn cho trục 2.
Click Next ta cài đặt thời gian lấy mẫu chọn Sampling rate và chọn giá trị mong muốn và ấn Complete để thiêt lập xong.
76
Ta chọn màn hình hiển thị quỹ đạo cho 2 trục click chọn trên thanh công cụ và ấn
để chạy chương trình rồi ta có kết quả hiển thị.