Hình 3.16 Trạm gắp phôi và gia công
Bảng liệt kê thiết bị trong trạm
STT Tên thiết bị Thông số kỹ thuật
1 PLC Mitsubishi IQ-R
POWER R62P: NGUỒN CẤP 220VAC R04ENCPU RX42C4: 64 Ngõ vào 24VDC RY42NR2P:64 Ngõ ra 24VDC RD62P2 R60DA4 R60AD4 RJ61BT11 2 Biến tần FR-E520S-0.75W Công suất:0.75W Ngõ ra: 12.3A
Nguồn: 1Pha AC200-240V 50-60Hz Ngõ ra:5A max, 3Pha AC200-240V 0.2-400Hz
3 Bộ nguồn Melsec FX-20PSU
24VDC Ngõ vào : 220V Ngõ ra: 24VDC 4 Động cơ REVERSIBLE2RK6GN –C Nguồn: 220VAC,0.15-0.13A Công suất: 6W
Tần số hoạt động: 50/60Hz.
Tốc độ định mức: 1300/1600 vòng/phút
5 Cảm biến quang omron EE-
SPY412
Nguồn cấp: 5-24VDC Dòng tiêu thụ: 15-50 Max Ngõ ra: NPN, light on
6 Van điện từ AirTAC Loại van 5/2 không duy trì, lưu chất khí Áp suất hoạt động: 1.5-8 bar
7 Encoder Omron E6B2-CWZ6C
5-24VDC,360 xung, 1 pha
Bảng 3.4 Bảng liệt kê thiết bị trong trạm gắp và gia công phôi
3.3.1 Cơ Cấu Tay Gấp Chuyển Động
Tay gắp được sử dụng để gắp lấy hàng từ băng tải đến chỗ gia công phôi và đưa qua trạm kế tiếp. Cơ cấu được vận hành bởi một motor AC 3 pha, quay trục ren để di chuyển hàng từ vị trí lấy hàng đến các vị trí gia công chi tiết sản phẩm
Hình 3.17 Cơ cấu tay gắp
3.3.2 Cơ Cấu Tay Gấp Quay
Cơ cấu tay gắp quay dùng để điều chỉnh chiều của phôi sao cho phù hợp với thùng hàng và vị trí gia công phôi.
3.3.3 Cơ Cấu Băng Tải
Băng tải được sử dụng để vận chuyển phôi (dùng động cơ 1 pha ).Tùy theo yêu cầu cũng như cách lập trình mà trong quá trình làm việc băng tải có thể dừng hay hoạt động liên tục.
Hình 3.19 Cơ cấu băng tải
3.3.4 Van Khí Nén Và Ống Khí
Van khí nén được sử dụng là loại van 5/2 không duy trì, có mức điện áp sử dụng là 220V và 24V. Các van có thể kết lại voiws nhau thành cụm van nhờ đế van và được cấp bởi 1 nguồn khí. Ở trạm này van khí có chức năng đẩy piston gia công hàng và là phần động cợ để điều khiển cánh tay robot gấp và thả hàng.
Ống khí Ống khí nén được sử dụng là loại ống khí có độ lớn Ø4mm, Ø6mm Ø8mm.
Hình 3.20 Van và ống khí nén
3.3.5 Cảm Biến Trong Trạm
Cảm biến từ Piston: Loại cảm biến để xác định hành trình của piston, nhờ vào thiết kế trong piston có thanh nam châm di chuyển vì vậy cảm biến này sẽ tác động một cách chính xác.
Cảm biến từ xác định vị trí của tay gắp. Xác định vị trí tay gắp tại tại vị trí gắp hang, vị trí gia công, và vị trí trạm kế tiếp.
Hình 3.22 : Cảm biến xác định vị trí tay gắp
Cảm biến quang omron EE- SPY412 loại khuếch tán, có cáp quang kéo dài đến vị trí nhận hàng. Vì là cảm biến quang khuếch tán nên có khoảng cách cảm biến nhỏ.
Hình 3.23 Cảm biến quang khuếch tán
3.3.6 Vị trí I/O trong trạm
Trị trí I/O trong trạm được xác định dựa vào vị trí kết nối với Module và vị trí Module được kết nối với main basic unit. Dưới đây là bản vị trí kết nối của các I/O vào module. Để xác định được vị trí kết nối với main basic unit thì cần xem trong parameter của cấu hình GX Works3.
Bảng I/O
I/O MIÊU TẢ
X24 Cảm biến có hàng
X25 Cảm biến cuối bằn tải
X26 Cảm biến tay gắp ở dưới
X27 Cảm biến tay gắp ở trên
X28,X29,X2A Cảm biến vị trí tay gắp
X2B Cảm biến hành trình Piston vào
X2C Cảm biến hành trình Piston ra
X2D Cảm biến hành trình Piston giữa
X37 START
X38 STOP
Y62 Tốc độ RH (cao) biến tần
Y63 Tốc độ RM (trung bình) biến tần
Y64 Tốc độ RL (thấp) biến tần
Y65 Mở tay gắp
Y66 Tay gắp đi xuống
Y67 Tay gắp quay
Y68 Piston gia công
Y69 Băng tải
Y6B LAMP ON
Y6C LAMP OFF
Bảng 3.5 Bảng I/O trạm Gắp phôi và gia công
3.3.7 Sơ đồ đấu dây toàn hệ thống trạm Gắp phôi