. Có phương Hình
τ là ứng suất tiếp tại một điểm bất kỳ trên mặt cắt có bán kính là ρ
3.4.1 Cơ cấu bốn khâu bản lề
3.4.1.1 Khái niệm
Là loại cơ cấu bốn khâu phẳng toàn khớp loại thấp dùng để biến chuyển động quay thành chuyển động lắc và ngược lại, biến đổi chuyển động quay thành một chuyển động quay khác hay biến đổi từ một chuyển động lắc này thành một chuyển động lắc khác.
3.4.1.2 Kết cấu
Bao gồm bốn khâu, trong đó có ba khâu động, một khâu cố định gọi là giá. Trong ba khâu động có một khâu không nối giá được gọi là thanh truyền. Hai khâu nối giá, một khâu được gọi là khâu dẫn, một khâu là khâu bị dẫn. Tuỳ thuộc vào chiều dài của các khâu nối giá và các khâu trong cơ cấu mà chúng được gọi là tay
Hình 3.12: Cơ cấu bốn khâu bản lề.
quay hay cần lắc. Nếu tổng chiều dài khâu ngắn nhất và khâu dài nhất nhỏ hơn hay bằng tổng chiều dài của hai khâu còn lại thì:
- Nếu lấy khâu kề với khâu ngắn nhất làm giá thì khâu ngắn nhất sẽ là tay quay, khâu nối giá còn lại là cần lắc. Khi đó ta có cơ cấu dạng tay quay – cần lắc.
- Nếu lấy khâu ngắn nhất làm giá thì cả hai khâu nối giá là tay quay. Khi đó ta có cơ cấu dạng tay quay – tay quay.
- Khi lấy khâu đối diện với khâu ngắn nhất làm giá thì cả hai khâu nối giá đều là cần lắc. Khi đó ta có cơ cấu dạng cần lắc – cần lắc.
+ Nếu tổng chiều dài khâu ngắn nhất và khâu dài nhất lớn hơn tổng chiều dài của hai khâu còn lại thì dù lấy khâu nào làm giá, các khâu nối giá đề là cần lắc.
Các khâu của cơ cấu được liên kết với nhau băng bốn khớp bản lề loại thấp. Trong chương trình ta chỉ xét cơ cấu bốn khâu bản lề loại tay quay – cần lắc.