. Có phương Hình
τ là ứng suất tiếp tại một điểm bất kỳ trên mặt cắt có bán kính là ρ
3.4.1.3 Nguyên lý làm việc
Trong quá trình làm việc, khâu dẫn của cơ cấu luôn nhận được động lực (Lực hay mô men phát động) của máy thông qua một hệ thống truyền dẫn.
* Xét trường hợp tay quay là khâu dẫn, cần lắc là khâu bị dẫn.
Hình 3.13 Cơ cấu Tay quay là khâu dẫn.
Khi tay quay quay, lực sẽ được truyền đến cần lắc qua thanh truyền làm cho cần lắc chuyển động qua lại trên một cung tròn được xác định bởi hai điểm giới hạn hay gọi là vị trí biên tương ứng với một góc quay nhất định. Các điểm giới hạn này được xác định tương ứng với các vị trí mà tại đó tay quay và thanh truyền thẳng hàng với nhau.
Vị trí biên của cần lắc ứng với vị trí tay quay và thanh truyền chập lại với nhau gọi là vị trí biên gần. Vị trí biên của cần lắc ứng với vị trí tay quay duỗi thẳng với thanh truyền gọi là vị trí biên xa.
Chuyển động của cơ cấu từ vị trí biên gần tới vị trí biên xa gọi là hành trình đi, góc quay tương ứng với hành trình đi gọi là góc đi. Chuyển động của cơ cấu từ vị trí biên xa tới vị trí biên gần gọi là hành trình về, góc quay tương ứng với hành trình về gọi là góc về. Trong cơ cấu bốn khâu bản lề, hành trình đi bao giờ cũng là hành trình làm việc. Nói chung cơ cấu này, thời gian để thực hiện các hành trình di và về là khác nhau, do đó cần chú ý khi tiến hành lắp đặt cơ cấu. Mặt khác, tại các vị trí biên, do tay quay và cần lắc tạo thành một đường thẳng đi qua tâm quay của tay quay nên mô men truyền đến cần lắc là bằng không. Cơ cấu có hai điểm chết tương ứng với hai vị trí biên của cần lắc, vì vậy cần chú ý tránh các điểm chết khi khởi động cơ cấu.
* Xét trường hợp khâu dẫn là cần lắc, khâu bịđẫn là tay quay.
Khi cần lắc chuyển động qua lại giữa hai vị trí biên của nó thì tay quay quay tròn. Cần lắc thực hiện được một lần đi – về thì tay quay quay được một vòng.
Cũng như trường hợp trên, thời gian thực hiện hành trình đi và vè là khác nhau. Tuy nhiên, trong mọi trường hợp, lực truyền đến tay quay không đi qua tâm quay của cần lắc, do đó cơ cấu không có điểm chết.