Hệ thống đang đƣợc lập trỡnh để chạy trong chế độ CP đồng bộ.
Cỏc bộ điều khiển động cơ Servo một chiều khụng chổi quột (BLDC- Brushless DC Servo motor) đang đƣợc phỏt triển, đó hoàn thiện sơ đồ nguyờn lý.
KẾT LUẬN
NHỮNG KẾT QUẢ MỚI
Đề tài đó dựa trờn cỏc tiờu chuẩn quốc tế để xõy dựng một cơ sở cho việc truyền thụng tin và kết nối cỏc thiết bị trong một hệ thống điều khiển chuyển động phõn tỏn VCCAN.
Sử dụng thuật toỏn nội suy quỹ đạo bậc 3 kết hợp với cỏc phƣơng phỏp số để xõy dựng đƣợc module phần mềm nội suy quỹ đạo, sẵn sàng cho việc điều khiển robot núi riờng và cỏc hệ điều khiển chuyển động phõn tỏn núi chung. Xõy dựng đƣợc module phần cứng, phần mềm chuyển đổi giao thức USB-
CAN, tạo điều kiện để kết nối mạng VCCAN với mỏy tớnh (PC).
Thiết kế, chế tạo đƣợc bộ điều khiển động cơ một chiều với thuật toỏn điều khiển PID, cú thể dựng làm mụ hỡnh cho việc nghiờn cứu, giảng dạy cỏc hệ điều khiển chuyển động phõn tỏn.
Triển khai thử nghiệm một số vi mạch tớch hợp chuyờn dụng, tạo cơ sở để phỏt triển cỏc thiết bị do Việt Nam sản xuất và phự hợp với cỏc tiờu chuẩn quốc tế.
HƢỚNG PHÁT TRIỂN TIẾP THEO
Phỏt triển, hoàn thiện cỏc bản tin.
Xõy dựng một phần mềm khung cho cỏc ứng dụng điều khiển chuyển động dựa trờn VCCAN theo mụ hỡnh hƣớng đối tƣợng, cho phộp ngƣời dựng cú thể cài đặt cấu hỡnh hệ thống mà khụng phải lập trỡnh lại cả một phần mềm. Trờn cơ sở đú, phỏt triển cỏc thuật toỏn nội suy quỹ đạo, vận tốc… mang lại độ chớnh xỏc cao hơn hoặc tốc độ tớnh toỏn cao hơn.
Giải cỏc bài toỏn tối ƣu dựa trờn cấu trỳc phõn tỏn
Kết hợp xõy dựng cỏc bộ điều khiển cú khả năng ứng dụng trong thực tế nhƣ cỏc bộ điều khiển xi lanh thuỷ lực, động cơ xoay chiều ba pha roto lồng súc...
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1 - Wolfgang Weber (2000),Trajectory generation and robot programming. 2 - TS Đinh Văn Phong (1998), Cỏc phương phỏp số trong cơ học, Hà Nội. 3 - GS. TSKH Nguyễn Thiện Phỳc (1997), Điều khiển chuyển động robot hàn theo quỹ đạo định trƣớc, Hà Nội.
4 - GS. TSKH Nguyễn Thiện Phỳc (1999), Robot cụng nghiệp, Hà Nội. 5 - TS. Hoàng Minh Sơn (2000), Mạng truyền thụng cụng nghiệp, Hà Nội.
6 - Bựi Thị Khỏnh Hoà(2005), Nõng cao chất lượng hệ thống điều khiển quỹ đạo
cho robot, Luận văn thạc sĩ ngành Tự động hoỏ, ĐH Bỏch Khoa HN
7 - Atmel Co.(1999), AT98C51CC02 Datasheet. 8 - FTDI Chip Co. (2001) , FT245BM Datasheet. 9 - CAN Org (1997), CAN Specification.