Cỏc cấu trỳc mạng và kỹ thuật truyền dẫn

Một phần của tài liệu Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước (Trang 53)

CAN thực chất chỉ là chuẩn giao thức từ phần trờn của lớp vật lý cho tới hết lớp liờn kết dữ liệu, vỡ vậy khụng quy định cụ thể về chuẩn truyền dẫn cũng nhƣ mụi trƣờng truyền thụng. Trờn thực tế, cỏp đụi dõy xoắn kết hợp với chuẩn RS-485 cũng nhƣ cỏp quang đƣợc sử dụng rộng rói. Đối với cỏp đụi dõy xoắn, cấu trỳc mạng thớch hợp nhất là cấu trỳc đƣờng thẳng, mắc theo kiểu đƣờng trục/đƣờng nhỏnh (trunkline/dropline). Trong đú chiều dài đƣờng nhỏnh hạn chế dƣới 0.3m. Tốc độ truyền cú thể lựa chọn ở nhiều mức khỏc nhau, tuy nhiờn phải thống nhất và cố định trong toàn bộ mạng. Do cú sự ràng buộc giữa tốc độ truyền và chiều dài dõy dẫn trong phƣơng phỏp truy nhập bus CSMA/CA, tốc độ trƣyền tối đa là 1Mbớt/s ở khoảng cỏch 40 m và 50 Kbớt/s ở khoảng cỏch 1000m. Số trạm phụ thuộc nhiều vào cấu trỳc mạng, cỏp truyền và đặc tớnh điện học của cỏc bộ phận

thu phỏt, thụng thƣờng hạn chế ở con số 64 đối với cấu trỳc đƣờng thẳng sử dụng đụi dõy xoắn.

CAN phõn biệt hai trạng thỏi lụgic của tớn hiệu là mức trội (dominant) và mức lặn(recessive), tuy nhiờn khụng quy định giỏ trị bit nào ứng với mức tớn hiệu nào, Trong trƣờng hợp cả bớt trội và bớt lặn đƣợc phỏt đồng thời thỡ bit trội sẽ lấn ỏt tớn hiệu trờn bus cú mức trội. Trong thực tế, nếu sử dụng mạch AND thỡ mức trội phải tƣơng ứng với bớt 0 và mức lặn tƣơng ứng với bớt 1. Trạng thỏi vật lý (VD điện ỏp, ỏnh sỏng) thể hiện mức lụgic khụng đƣợc định nghĩa trong chuẩn.

Một phần của tài liệu Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước (Trang 53)

Tải bản đầy đủ (PDF)

(83 trang)