STT Ưu điểm Khuyết điểm
1
Điều chỉnh Mp dựa trên các phương pháp đáp ứng tần số là một phương pháp lợi thế để phân tích và thiết kế hệ thống MIMO bền vững.
Trong trường hợp hệ thống bậc cao và có thời gian trễ, nó làm cho bộ điều khiển mất cân bằng.
2
Phương pháp rất thích hợp cho hầu hết các hệ thống điều khiển, thậm chí các hệ thống bậc cao hoặc thời gian trễ cao.
Phương pháp trở nên phức tạp hơn khi quá trình chuyển giao hàm là bậc cao (ví dụ hệ thống 5x5, 6x6 ...). 3 Phương pháp thuận tiện hơn cho các phép đo độ nhạy với nhiễu và tham
số biến thể.
4 Phương pháp còn thể hiện các thông số thực tế hoặc tối ưu và giai đoạn không rõ ràng.
3.2.3 Các dạng nghiên cứu 3.2.3.1Ví dụ 1: Tháp WB 3.2.3.1Ví dụ 1: Tháp WB
Theo Lee (2003) [13], phương pháp thiết kế dựa trên lý thuyết Mp có thể cung cấp cho bộ điều khiển cả hai vòng lặp như sau:
- 18 -
Hình 3.5 thể hiện các đáp ứng vòng lặp kín của cả hai phương pháp Mp [8] và BLT, trong nghiên cứu này chúng ta có thể nói rằng điều chỉnh Mp là tốt hơn nhiều so với BLT.
Hình 3.5 Các bước đáp ứng của WB sử dụng phương pháp Mp.
3.2.3.2 Ví dụ 2: Tháp WW
Theo quy trình này, chúng ta có thể thiết kế các bộ điều khiển cho tháp WW:
( ) = 78.74 1 + . + 2.75 , −38.89(1 + . + 3.4 ) (3.7)
Hình 3.6 cho thấy việc thay đổi điểm thiết lập trong cả hai thời gian đáp ứng vòng lặp kín cho tháp WW. Đối với phương pháp Mp, các giá trị của IAE, ISE và ITAE tương ứng là 22.33, 9.957 và 342.42, với BLT chúng là 41.997, 18.273 và 930.46. Vì vậy, trong trường hợp này phương pháp điều chỉnh Mp là tốt hơn so với
- 19 -
Hình 3.6 Các bước đáp ứng cho tháp WW sử dụng điều chỉnh Mp.