STT Ưu điểm Khuyết điểm
1
Phương pháp không giới hạn khi lớn hơn bậc hai cùng với quá trình thời gian trễ hoặc bất kỳ dạng đặc biệt khác
Phương pháp phụ thuộc vào các yếu tố sự điều chỉnh lại f và mỗi giá trị của các thông số bộ điều khiển mới f thu được.
2
Sử dụng mảng phân tích Nyquist để điều chỉnh bộ điều khiển đa vòng PI/PID nên dễ dàng hiểu được phương pháp này.
Một vài trường hợp hiệu suất vòng lặp kín với f = 1 tương tự với hiệu suất BLT. Có nghĩa là bộ điều khiển MIMO có thể không được cân bằng. 3 Việc bù trước là cần thiết để đạt được các ưu thế theo ma trận đường
chéo. 4
Nó cung cấp thiết lập điểm với tính năng theo dõi và loại bỏ nhiễu tốt cho các hệ thống tương tác ở một mức độ vừa phải.
- 26 -
3.4.3 Các dạng nghiên cứu 3.4.3.1 Ví dụ 1: Tháp WB 3.4.3.1 Ví dụ 1: Tháp WB
Phương pháp được cung cấp hệ thống kiểm soát của bộ điều khiển ở bảng 3.2. Theo hình 3.12 và 3.13 thể hiện các đáp ứng thời gian vòng lặp kín cho tháp WB và WW tương ứng bằng cách sử dụng phương pháp GB.
Trong hình 3.12 những phản hồi vòng lặp kín giữa GB và BLT của hệ thống điều khiển PI là như nhau, nhưng trong hình 3.13 là khác nhau. Nhìn chung, chúng có thời gian tăng với giá trị lớn và loại bỏ nhiễu trong vòng lặp kín. Bên cạnh đó, giá trị IAE, ISE và ITAE cũng là quá lớn khi so sánh với các phương pháp khác.
Hình 3.12 Bước đáp ứng cho tháp WB khi sử dụng phương pháp GB.
3.4.3.2 Ví dụ 2: Tháp WW
- 27 -
( ) = 13.62 1 + . , −21.683(1 + . ) (3.19)
Hình 3.13 Bước đáp ứng cho tháp WW khi sử dụng phương pháp GB.