STT Ưu điểm Khuyết điểm
1
Rais là một trong những phương pháp đơn giản độc lập cho bộ điều khiển PID đa vòng mà sử dụng tiến trình tương tác để cải thiện hiệu suất vòng lặp.
Phương pháp làm tăng thời gian nhiều trong phản hồi vòng kín.
2 Những giải pháp chính xác có thể được tính gần đúng bằng hàm truyền hữu tỉ.
Sự kết hợp vòng lặp kín giữa các vòng lặp vẫn còn lớn
3
Phương pháp gia tăng ảnh hưởng của sự tương tác cho các vòng lặp riêng lẻ để tăng tốc độ đáp ứng vòng lặp.
3.8.3 Các dạng nghiên cứu 3.8.3.1 Ví dụ 1: Tháp WB 3.8.3.1 Ví dụ 1: Tháp WB
Xét phương pháp Rais, ta tính các hệ số của các hàm hữu tỉ.
Từ min{ , } = 0.58, bộ điều khiển đa vòng cho tháp WB có thể được xác định: (s) = ; (3.50) Trong đó: = 0.485s7 + 0.318s6+ 0.117s5 + 0.0249s4 + 0.00391s3 + 0.000469s2 + 0.000034s + 0.0000029 = -0.904 s3 – 0.0196 s2 – 0.00262 s – 0.00257 d1 = s7+ 0.453s6 + 0.218 s5 + 0.026 s4 + 0.0054 s3 + 0.000301 s2 + 0.0000327s d2 = s3+ 0.064 s2 + 0.0156 s
- 36 -
Các ràng buộc | . (0)| (lỗi tăng) tương ứng là 0.054 và 0.049 cho k1(s) và k2(s):
Hình 3.18 Bước đáp ứng cho tháp WB sử dụng phương pháp Wang 2.
Những phản ứng thời gian của mỗi vòng lặp sử dụng phương pháp Wang 2 được thể hiện trong hình 3.18. Nó chứng minh rằng phương pháp Wang 2 có cải tiến lớn trong hoạt động vòng lặp so với phương pháp BLT.
3.8.3.2 Ví dụ 2: Tháp WW
Chúng ta cũng có thể xác định bộ điều khiển đa vòng cho các mô hình tháp WW như ở ví dụ 1: (s) = ; (3.51) = 11.3s5 + 11.8s4 + 15.1s3 + 1.21s2 + 0.0414s + 0.000473 = -8.55s4 – 7.16s3 – 2.42s2 – 0.0995s – 0.00216 d1 = s5 + 0.73 s4 + 0.377s3 + 0.0301 s2 + 0.00028s d2 = s4+0.348s3+ 0.131s2 + 0.00161s Từ min{ , } = 0.16 rad/s
- 37 -
Hình 3.19 Bước đáp ứng cho tháp WW sử dụng phương pháp Wang 2.
Hình 3.19 cho thấy sự so sánh trong bước đáp ứng của hệ thống điều khiển thông tin phản hồi giữa phương pháp Wang 2 và BLT.