STT Ưu điểm Khuyết điểm
1 Phương pháp tạo ra một trao đổi hợp lý giữa các vòng lặp và tách riêng hiệu suất.
Các hệ thống điều khiển MIMO làm tăng thời gian và thời gian thiết lập lớn.
- 38 - 2 Các bộ điều khiển bậc thấp thì rẻ hơn và dễ dàng thực hiện. 3 Bộ điều khiển đa vòng PID có thể được thiết lập bằng cách tính toán
bậc của tử số và mẫu số. 4
Chúng ta có thể áp dụng phương pháp bình phương tuyến tính trong miền tần số thay vì phương pháp tiếp cận bình phương tối thiểu.
3.9.2 Các dạng nghiên cứu 3.9.2.1 Ví dụ 1: Tháp WB 3.9.2.1 Ví dụ 1: Tháp WB
Theo phương pháp CRPTRO thì ta có được các bộ điều khiển PID đa vòng:
( ) = 0.571 1 + . + 1.02 , −0.113(1 + . + 1.05 ) (3.53)
Hình 3.20 Bước đáp ứng cho tháp WB sử dụng phương pháp Wang 1.
Hình 3.20 hiển thị bước đáp ứng của hệ thống điều khiển. Bằng cách sử dụng phương pháp Wang 1 là đường nét liền trong hình. Nó cho thấy phương pháp Rais
- 39 -
cho sự ổn định, hiệu suất mạnh mẽ và thời gian thiết lập ngắn hơn trong các kết hợp giữa các vòng lặp.
3.9.2.1 Ví dụ 2: Tháp WW
Sau quy trình như trên, chúng ta cũng có thể tìm bộ điều khiển đa vòng cho các mô hình cho tháp WW:
( ) = 41.6 1 + . + 1.81 , −19.4(1 + . + 0.054 ) (3.54)
Hình 3.21 Bước đáp ứng cho tháp WW bằng cách sử dụng phương pháp Wang 1. Hình 3.21 cho thấy các phản ứng thời gian vòng lặp kín của hệ thống điều khiển phản hồi, bằng cách sử dụng phương pháp Wang 1. Nó thỏa yêu cầu được đưa ra hơn phương pháp BLT trong cả hai vòng lặp.
- 40 -
CHƯƠNG 4
CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐÁNH GIÁ TÍNH ỔN ĐỊNH BỀN VỮNG CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN