STT Ưu điểm Khuyết điểm
1 Giải quyết bằng phương pháp số hoặc đồ thị Bode. Phương pháp không được phù hợp cho điều khiển thích ứng và tự động điều chỉnh.
2 Phương pháp phù hợp cho việc thực hiện kiểm soát tự điều chỉnh.
Phương pháp được mở rộng từ điều khiển SISO PI/PID (Ho, 1995) để điều khiển MIMO PI/PID, nên đôi khi nó xảy ra mất cân bằng trong mỗi bộ điều khiển.
3 Có thể sử dụng để thiết kế bộ điều khiển đa vòng nhằm đạt được ổn định bền vững.
Phương pháp không hình thành đường Gersh-gorin qua đồ thị thử và sai.
- 22 -
Hình 3.8 Biểu đồ Nyquist với đường tròn Gershgorin với độ lợi và pha biên giao nhau tương ứng với trong tần số và .
3.3.3 Các dạng nghiên cứu 3.3.3.1 Ví dụ 1: Tháp WB 3.3.3.1 Ví dụ 1: Tháp WB
Theo các công thức (3.10, 3.11, 3.12 và 3.13), chúng ta có các bộ điều khiển tương ứng: ( ) = 0.57 1 + . , −0.11(1 + . ) (3.14) ∅ GpGc ∅ GpGc Đường tròn Gershgorin ( ) + ∑ , ( ) = ( ) = ( ) , Đường tròn đơn vị ( ) = ( ) ( )
- 23 -
Hình 3.9 Các bước đáp ứng cho tháp WB khi sử dụng phương pháp.
Hình 3.9 cho thấy rằng phương pháp GMP cho hiệu suất ổn định và loại bỏ nhiễu tốt trong các đáp ứng thời gian vòng lặp kín. Trong ví dụ này phương pháp GMP thì tốt hơn so với BLT.
3.3.3.2 Ví dụ 2: Tháp WW
Sau quy trình trên, ta có các bộ điều khiển tương ứng:
( ) = 28.666 1 + . , −26.77(1 + . ) (3.15)
- 24 -
Hình 3.10 cho thấy phương pháp GMP làm tăng sự dao động trong phản ứng thời gian vòng kín.