... (Lieberman 2004) PHÂN TÍCH VÀXÂYDỰNGMƠHÌNHCỦAHỆ THỐNG BEAM-BALL • Mơhình tổng qt Phân tích cân bóng Giả thiết bóng lăn khơng trượt, bỏ qua ma sát THIẾT KẾ MƠHÌNH CƠ KHÍ CỦAHỆ THỐNG BEAM-BALL ... chức mơhình khí • Mục tiêu thiết kế hệ thống làm việc ổn định, đáp ứng chất lượng đề ra, cấu khí đơn giản,chắc chắn, bền, đẹp Một số mơhìnhthiết kế thực tế Trong đồ án sử dụngmơhình 3.4 ... Nội dung thuyết trình TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BEAM-BALL Hệ thống bóng đỡ gọi hệ cân bóng đỡ Được sử dụng thí nghiệm hầu hết trường đại học kỹ thuật giới gần gũi với hệ thống điều khiển...
... cân Xâydựngphương tiện vận chuyển khu vực chật hẹp di chuyển chung cư tòa nhà cao tầng, dùng trợ giúp di chuyển cho người già, trẻ em vận chuyển Làm phương tiện vận chuyển hàng hoá đến nơi lập ... cân Xâydưngmô hì nh th ống Robot hai bánh tự cân , lậptrình điều ̣ ̣ khiển 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu 1.5.1 Xâydựngmơhình lý thuyết - Tiếp cận từ mơhình tương đương, mơhình quay hồi chuyển, ... http://www.lrc-tnu.edu.vn CHƢƠNG THIẾT KẾ MƠHÌNHVÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3.1 XÂYDỰNGMƠHÌNH TỐN HỌC ĐƠN GIẢN CỦAHỆ ROBOT Hình 3.1 sơ đồ giản lược robot thể...
... mục hìnhHình vẽ Trang Hình Giản đồ nung Hình 2.1 Mơhình chia lớp để tính nhiệt độ vật 29 Hình 2.2 Sơ đồ tính hệ số α 30 Hình 2.3 Sơ đồ tính hệ số γ 30 Hình 2.4 Mơhình tính nhiệt độ lớp 31 Hình ... ta đưa phươngtrình vi phân đạo hàm riêng phươngtrình sai phân Như vậy, ta giải phươngtrình sai phân máy tính số Từ phươngtrình (2-3) với điều kiện đầu (2-4) (2-5) ta chuyểnphươngtrình sai ... = 0,9 Hệphươngtrình (2.14) cho ta xác định phân bố nhiệt độ bên phôi nung hệ số alpha, gama xâydựng SIMULINK sau : Mơhình xác định hệ số alpha simulik: Hình 2.2 Sơ đồ tính hệ số α Mơ hình...
... 1 40s Hình 3.15 Sơ đồ mơ 17 848s 40s 14 Chạy mô ta được: Hình 3.16 Đáp ứng điều khiển Hình 3.17 Sai lệch tĩnh hệ thống 15 Hình 3.18 Tác động nhiễu → Bộ điều khiển thiết kế có tác động điều ... 16 Hình 3.19 Kết mơ trước sau có điều khiển 17 Hình 3.20 Sai lệch tĩnh hệ thống Hệ thống có nhiễu tác động: Hình 3.21 Kết mơhệ thống có nhiễu tác động 18 3.4.3 Sơ đồ điều khiển vòng ngồi Hình ... khối hệ thống Hình 4.1 Sơ đồ khối hệ thống thí nghiệm 20 Hình 4.2 Hình ảnh mơhình thí nghiệm PTN-211 Nguyên Nguyên lý hoạt độnghệ thống sau: Nhiệt độ lò điện trở biến thiên từ nhiệt độ môi trường...
... = 0,9 Hệphươngtrình (2.50) cho ta xác định phân bố nhiệt độ bên thỏi nung hệ số alpha, gama xâydựng SIMULINK sau : Mơhình xác định hệ số alpha simulik: Hình 2.4 Sơ đồ tính hệ số α Mơhình ... khiển 50 Hình 3.17 Sai lệch tĩnh hệ thống 50 Hình 3.18 Tác động nhiễu 51 Hình 3.19 Kết mơ trước sau có điều khiển 52 Hình 3.20 Sai lệch tĩnh hệ thống 53 Hình 3.21 Kết mơhệ thống có nhiễu tác động ... động 53 Hình 3.22 Xác định số khuếch đại tới hạn 54 Hình 3.23 Dạng dao độnghình sin 55 Hình 3.24 Đáp ứng đầu điều khiển PI 55 Hình 4.1 Sơ đồ khối hệ thống thí nghiệm 57 Hình 4.2 Hình ảnh mơ hình...
... CÁC HÌNHHình vẽ Trang Hình Giản đồ nung Hình 2.1 Mơhình chia lớp để tính nhiệt độ vật 29 Hình 2.2 Sơ đồ tính hệ số 30 Hình 2.3 Sơ đồ tính hệ số 30 Hình 2.4 Mơhình tính nhiệt độ lớp 31 Hình ... yêu cầu công nghệ tôi, ram, ủ vật liệu khí 1.4 Xét yêu cầu công nghệ gia nhiệt cho phôi thép cán 12 CHƢƠNG XÂYDỰNGMÔHÌNHCỦA BÀI TỐN ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ 2.1 Xâydựngmơhình tốn học cho ... Hệ phƣơng trình (2.14) cho ta xác định phân bố nhiệt độ bên phôi nung hệ số alpha, gama đƣợc xâydựng SIMULINK nhƣ sau : Mơhình xác định hệ số alpha simulik: Hình 2.2 Sơ đồ tính hệ số α Mơ hình...
... Xâydựngphương tiện vận chuyển khu vực chật hẹp di chuyển chung cư tòa nhà cao tầng, dùng trợ giúp di chuyển cho người già, trẻ em vận chuyển Làm phương tiện vận chuyển hàng hố đến nơi lậptrình ... tài tập trung thiết kế hệ thống giữ thăng cho xe mô tô dựa nguyên lý làm việc quay hồi chuyển Khi hệ thống lắp đặt xe, có chức giữ cho xe cân tình (đứng yên, chuyểnđộng chịu tác độngva đập) ... nhiều vào bánh lái xe/robot sẽ khơng ổn định dễ bị ngã, đặt nhiều vào bánh hai bánh sẽ khả bám Nhiều thiết kế xe/robot di chuyển tốt địa hình phẳng, khơng thể di chuyển lên xuống địa hình lồi...
... q trình khuếch tán (diffusion) mà nhờ vào q trình đối lưu (convection) [8], [21] Phươngtrìnhchuyển khối Phươngtrìnhchuyển khối tổng quát viết sau: pt(7) đó: km hệ số chuyển khối Hệ số chuyển ... lượng riêng Do đó, thay phươngtrình (4) vào phươngtrình (3) để thu cơng thức tính diện tích tiểu phân: pt(5) Phươngtrình (5) thay vào phươngtrình Nernst-Brunner phươngtrình tính tốc độ hòa ... 42 3.6 Kết xâydựngmơhình 43 3.6.1 Kết xâydựngmơhình nang gelatin chứa dược chất 43 3.6.2 Kết xâydựngmơhình nang HPMC chứa dược chất 45 3.6.3 Kết xâydựngmơhình nang...
... phát từ B chuyểnđộng nhanh dần với -2 Phươngtrình xe máy xuất phát từ A chuyểnđộng nhanh dần không vận tốc đầu với gia tốc: a1=2,5.10-2(m/s2): x1 a1t 1, 25.10 2 t (m) Phươngtrình xe máy ... (3.19/tr16/SBT) a/ Viết phươngtrìnhchuyểnđộng xe Hai xe xuất phát từ máy địa điểm A B cách 400m chạy theo hướng AB đoạn đường thẳng qua A B Xe máy xuất phát từ A chuyểnđộng nhanh dần với gia ... a2t 400 10 t (m) chọn chiều chuyểnđộng từ A tới B làm chiều dương b/ Vị trí thời điểm hai xe đuổi kip kể từ lúc xuất phát a/ Viết phươngtrìnhchuyểnđộng xe Khi xe gặp x1=x2, nghĩa là:...
... - Viết phươngtrình tọa độ vật với gốc tọa độ gốc thời gian - Khi hai vật gặp xA=xB - Giải phươngtrình tìm thời điểm hai xe gặp Thay t vào phươngtrình toạ độ, ta tìm x - Tính ... diễn hình vẽ Đường I đồ thị xe dương máy Đường II đồ thị tơ a/ Viết cơng thức tính qng đường phươngtrìnhchuyểnđộng xe máy b/ Vẽ đồ thị toạ độ thời gian xe máy ô tô hệ trục toạ độ x t c/ Căn vào ... Kiểm tra lại kết cách giải giải phươngtrìnhphương trình: x2=x1 20+80(t-2)=40t chuyểnđộng xe máy Suy thời điểm ô tô đuổi kip xe máy: ô tô tM 140 3,5h 40 Và vị trí tơ đuổi kịp xe máy: xM=40.3,5=140...
... cải cách hệ thống quyền địa phương với mục đích xâydựnghệ thống quyền địa phương hoạt động có hiệu lực hiệu Dưới thời Minh Trị, quyền địa phương tổ chức theo mơhình tập trung quyền lực hệ thống ... 1946 Luật Tự trị địa phương năm 1947 văn pháp lý quan trọng quy định tổ chức hoạt động quyền địa phương với mục tiêu xâydựnghệ thống quyền địa phương độc lập thay cho mơhình tập trung quyền ... Chương trình “Ba cải cách” với mục tiêu xâydựnghệ thống quan hành địa phương độc lập tự chủ thơng qua việc chuyển giao thẩm quyền từ trung ương cho địa phương, thực ba nội dung sau: 1) cải cách hệ...
... 7 .phương trình vi phân chuyểnđộng khâu Thế biểu thức vào phươngtrình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệphươngtrình vi phân chuyểnđộng robot ... 2.bài toán động học ngược a .xây dựng quy luật chuyểnđộng khâu cuối: điểm tác động cuối chuyểnđộng theo đường xoắn ốc: xp = 450sin(π t ) yp = 450 cos(π t ) zp = t b.giải tốn động học ... −2(qi( B) − qi( A) ) a3i = t3 Giải hệ ta hệ số phươngtrình quỹ đạo Bài tốn cụ thể: cho điểm A(700; 0; 240) điểm B(175; 153.11; 140) Thời gian chuyểnđộng Từ toán ngược ta xác định thong số...
... VIII ă D Hình 13 Hình 1.1 ă ă Tên hình Cấu tr c h Trang óng Hình 1.2 H Hình 1.3 Đi u n n định hóa Hình 1.4 Đi u n ám theo qu đ o Hình 1.5 Đi u n m đến v h ớng c a óng on ine Hình 1.6 Mô h nh Ba ... d ng đ ng c Hình 1.7 Mơ h nh Ba p ate d ng 2đ ng c Hình 1.8 Đ ng c DC Servo 10 Hình 1.9 Đ ng c 10 Hình 1.10 Đ ng c Hình 1.11 S đồ khối c a đ t i 13 Hình 2.1 S đồ khối v ng ID 15 Hình 2.2 Khâu ... ng c Hình 5.2 h p số Hình 5.3 Khối h Hình 5.4 B u n ID vị trí 62 Hình 5.5 B u n ackstepping 63 Hình 5.6a Khối u n Backstepping cho tr c X 63 Hình 5.6b Khối u n Backstepping cho tr c Y 64 Hình...
... ng động c Hình 1.7 Mô h nh Ba p ate d ng 2động c Hình 1.8 Động c DC Servo 10 Hình 1.9 Động c C servo 10 Hình 1.10 Động c ước 10 Hình 1.11 S đồ khối c a đ t i 13 Hình 2.1 S đồ khối v ng ID 15 Hình ... ng 17 Hình 2.3 Khâu ão h a ng v o 18 Hình 2.4 Cấu t o động c DC 19 13 Hình 1.1 Hình 2.5 guyên ho t động c a động c DC 19 Hình 2.6 Mối quan hệ momen v động c DC 20 Hình 2.7 S đồ m ch điện động ... động c DC 20 Hình 2.8 Mô h nh khớp nối động c v hộp số 20 Hình 2.9 S đồ khối động c DC 22 Hình 2.10 M ch cầu H u khiển động c DC 22 Hình 2.11 Cơng t c m ch cầu H u khiển động c DC 23 Hình 2.12 Đi...
... trình PLC Page 2.2.2.Các thiết bị dùnglập trình: Có thiết bị lậptrình Mỗi thiết bị có cơng dụng riêng Để dể dàng xác định thiết bị gán cho kí tự: • X: dùng để ngõ vào vât lý gắn trực tiếp vào ... với thiết bị bit logic Trong hình 2.14, ngõ vào X000 X001 xuất hai công tắc logic minh hoạ điễm đặc trưng lậptrình PLC thiết bị bit logic minh họa điểm đặc trưng lậptrình PLC thiết bị lậptrình ... lại đoạn chương trình Do đó, ta tiết kiệm nhớ thời gian lậptrình Thường chương trình viết sau chương trình Khi chương trình gọi điều khiển chuyển từ chương trình vào chương trình hồn tất việc...
... lại có mối quan hệ mật thiết với mức chi tiêu hộ gia đình Vì vậy, để xác định mối quan hệ cần dựa vào Mơhình lý thuyết đánh giá quan hệ WTP, Mức chi tiêu hộ gia đình (C) Tác động việc thực giai ... mà người dân sẵn sàng trả phụ thuộc vào Chi tiêu hộ gia đình Qua xử lý số liệu phần mềm SPSS thu phương trình: WTP1 = 15158,442 + 0,001452 C Nhìn vào phươngtrình hồi qui ta thấy Mức chi tiêu ... đồng thời cần thiếtlậpmơhình lý thuyết yếu tố ảnh hưởng tới mức WTP số hộ sẵn sàng đóng phí c Đánh giá quan hệ WTP, Mức chi tiêu hộ gia đình tác động giai đoạn thực cải tạo môi trường Trên...
... tư thành lập: Nghiên cứu xâydựng đề án thành lập Ban quản lý đầu tư quỹ BHXH cách cụ thể, rõ ràng, câu tổ chức hợp lý, từ nhanh chóng trình Chính phủ phê duyệt, đưa tổ chức vào hoạt động * Khi ... hoạt động đầu tư Ban Với điều kiện đây, hy vọng Ban quản lý đầu tư quỹ BHXH nhanh chóng thành lập sớm vào hoạt động nhằm nâng cao hiệu công tác đầu tư KẾT LUẬN Nghiên cứu môhình chế hoạt động ... ta thời gian tới sau: 3.1.2 Phương hướng phát triển BHXH Đảng Nhà nước ta Tiếp tục xâydựng đầy đủ, đồnghệ thống pháp luật BHXH Trước mắt cần phải xúc tiến việc xâydựng luật BHXH để tiến tới...
... 7805 hoạt động tốt với Uin < +37V 46 CHƢƠNG XÂYDỰNGMƠHÌNHVÀ VIẾT CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 3.1 THIÊT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN 3.1.1 Xâydựng sơ đồ khối tổng quát Khối điều khiển động Cảm ... hẹp việc thiết kế mơhình gara đại khó khăn em thiết kế mơhình gara ơtơ phù hợp thiết kế theo dạng điển hình theo bãi đậu xe tòa nhà Vincom gồm cửa vào, với ngang chắn cửathiết kế điển hình cho ... khiển mơhình Trong thiết kế người ta thường chọn phương pháp tối ưu kinh tế em chọn phương pháp xâydựng vi mạch dùng kỹ thuật vi xử lí 13 CHƢƠNG NGHIÊN CỨU CÁC THIẾT BỊ SỬ DỤNG TRONG MƠHÌNH 2.1...
... Bài báo trình bày phần mềm nhúng thiết kế riêng cho vi chuột Mục tiêu hệ thống triển khai đề tài lậptrình nhúng cho vi chuột có khả chạy tự động thơng qua việc lậptrình vi điều khiển lậptrình ... DB4 EER (%) Phương pháp 1.49 3.1 1.3 Phương pháp đề xuất Thuật toán so khớp đề xuất cần thiếtlập tham số ban đầu Bảng Bảng trình bày hệ số thiếtlập cho sở liệu FVC2004 DB1 DB4 3.35 Phương pháp ... độ dịch chuyển tính tốn kết hợp với hệ số tỉ lệ ngẫu nhiên phạm vi δ s để thiếtlập thể quần thể Nếu số lượng minutiae vân tay Q số lượng cá thể quần thể cần thiết lập, cá thể lại thiếtlập ngẫu...